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[发明专利]局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质-CN202310136811.3在审
发明人：陈文成;吕朝顺;林锐杭 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质，本发明的多AGV调度方法在碰到局部路径共享的AGV调度时，会先计算各个借道AGV车辆与主路AGV车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；最后通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明基于各个借道AGV车辆与主路AGV车辆碰撞的时间配置各个借道AGV车辆与主路AGV车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻/各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了AGV的调度效率。
局部路径共享 agv 调度方法系统设备存储介质

[发明专利]导航定位方法、装置、设备及介质-CN202310189656.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;王超 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及巡航技术领域，公开了导航定位方法、装置、设备及介质。该方法包括在预置amr车辆所行走的环境中布置多个标识码，获取所述amr车辆在读取到所述标识码的里程计坐标，将所述里程计坐标转换为第一车体坐标值，识别所述amr车辆在读取到所述标识码，参照预置坐标表，得到所述标识码在全局坐标系下的第二车体坐标值，判断所述第一车体坐标值是否与所述第二车体坐标值相等，若是，则构建地图以及在所述地图内标上对应所述标识码的位置，保存并备份所述地图，根据所述地图进行导航，通过自建地图以及标上标识码，实现amr车辆的精准定位并快速巡航。
导航定位方法装置设备介质

[发明专利]一种无人叉车-CN202310171893.5在审
发明人：吕朝顺;唐露;毛燕飞 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人叉车，无人叉车包括：车体，车体内设置有控制系统；叉臂，叉臂安装在车体的后方；门架组件，门架组件与车体相连接，且带动叉臂相对于车体水平运动；传感器，传感器包括前方避障传感器、后方避障传感器以及用于检测叉臂前方托盘位姿的姿态识别相机，后方避障传感器包括后方避障雷达和叉臂防护组件，叉臂防护组件包括牙尖防护组件和牙根防护组件，牙尖防护组件位于叉臂的牙尖，牙根防护组件位于叉臂的牙根，姿态识别相机位于门架组件上；以及控制系统，控制系统电性连接于传感器并接收来自传感器的检测信号。通过合理布置各类传感器的位置，实现无人叉车对于外部环境及自身状态性能的良好感知与控制，保证叉车作业的安全性。
一种无人叉车

[发明专利]动态路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211692631.5在审
发明人：陈文成;吕朝顺;林锐杭 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法对占用路径表、申请路径表及剩余路径表进行初始化处理；根据剩余路径表确定下一调度位置并将当前调度位置至下一调度位置路径作为新路径片段；新路径片段被占用且当前位置为避让位置，根据更改后的申请路径表重新规划路径。由于本发明对占用路径表、申请路径表和剩余路径表进行初始化处理，根据剩余路径表确定下一调度位置，将当前调度位置到下一调度位置路径作为新路径片段并将新路径片段添加至申请路径表，在新路径片段被占用且当前位置为避让位置时，更改申请路径表并根据更改后的申请路径表重新规划路径，解决了AGV因调度系统的性能低造成AGV规划路径效率低的技术问题。
动态路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]多AGV协同调度方法、系统及相关设备-CN202211729865.2在审
发明人：陈文成;吕朝顺;张倩玉 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种多AGV协同调度方法、系统及相关设备，方法包括建立AGV状态与路径资源对应的数学模型；建立冲突检测的空间数学模型；为分配任务的AGV规划速度；获取离散时间周期上AGV状态以及路径资源占用关系；之后动态更新分簇自组织通信网络；检测是否存在目标AGV申请期望路径资源；若存在目标AGV申请期望路径资源，则继续检测是否存在其他AGV在其他路径资源与目标AGV申请的期望路径资源构成预测死锁环；若存在其他AGV在其他路径资源与目标AGV申请的期望路径资源构成预测死锁环，则为目标AGV重新规划期望路径资源。本发明的调度方法如果存在AGV因为基于碰撞的资源冲突而等待资源时，通过局部提前解决冲突，可以提高调度系统的运行的效率。
agv 协同调度方法系统相关设备

[发明专利]一种基于无人叉车的任务执行方法和相关设备-CN202310147605.2在审
发明人：陈文成;吕朝顺;韦国琪 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人叉车的任务执行方法和相关设备，方法包括:获取地图指令，根据所述地图指令，确定预设的场景地图中的目标地图；当检测到针对所述目标地图的站点指令时，根据所述站点指令，生成站点信息；当检测到针对所述目标地图的行道指令时，根据所述行道指令和所述站点信息，生成行道信息；根据所述行道信息和预设的库位模式，对所述站点信息进行库位分配，生成库位信息；当检测到任务指令时，根据预设的无人叉车对应的叉车坐标、所述站点信息、所述行道信息和所述库位信息，生成操作指令，以控制所述无人叉车进行任务执行。本发明集成构图、库位组合、行道绘制以及路线规划，操作简单，且明显提高运输效率。
一种基于无人叉车任务执行方法相关设备

[发明专利]集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质-CN202211653240.2在审
发明人：陈文成;吕朝顺;元志刚;张倩玉 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开了一种集中控制的多无人车调度方法、系统、设备及存储介质，该方法包括获取无人车调度中的空间冲突区域；在空间冲突区域不存在多部车辆之间的资源调度冲突时，获取空间冲突区域的冲突状态；根据冲突状态对空间冲突区域进行冲突求解，以获得解冲突策略；根据解冲突策略对空间冲突区域的局部无人车进行集中控制，以使局部无人车获取新的调度规划并根据新的调度规划进行调度。本发明通过求解获得解冲突策略，并使空间冲突区域的局部无人车根据解冲突策略获得新调度规划并根据新调度规划进行调度，相较于现有技术，可以有效的检测并解决空间资源冲突，提高无人车的协同调度效率。
集中控制无人调度方法系统设备存储介质

[发明专利]AGV全局调度方法、装置、设备及存储介质-CN202310156423.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;张倩玉 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及AGV调度领域，公开了一种AGV全局调度方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取K台AGV设备的占用路径资源Ok(t)和申请路径资源Rk(t)；判断K台AGV设备中是否存在新的申请路径资源Rk(t)的请求；若不存在请求，则继续监控K台AGV设备的资源申请请求；若存在请求，则根据预置死锁分析算法，分析新的申请路径资源Rk(t)是否与当前占用路径资源Ok(t)构成死锁环情况；若构成死锁环情况，则对新的申请路径资源Rk(t)进行重规划处理；若不够成死锁环情况，则根据预置空间冲突规避算法，对新的申请路径资源Rk(t)进行调度添加处理，得到新的K台AGV设备在平面运动空间G＝(V，E)的运动状态变量{Xk(tnk，i)}。
agv 全局调度方法装置设备存储介质

[发明专利]多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211412582.5在审
发明人：陈文成;吕朝顺;元志刚;张倩玉 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请公开了一种多AGV调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能工业机器人技术领域。本申请通过根据多自动导引运输车协同工作时的不同工作状态，确定调度系统的系统状态；根据所述系统状态，确定状态变量，所述状态变量为自动导引运输车在规划的路径节点上的组合参数，所述组合参数包括中心位置和速度的集合；下发与所述状态变量对应的路径资源给自动导引运输车，从而完成调度。实现了多AGV协同工作调度方法的自适应性和高度自动化并能够灵活适用于复杂的应用场景。
agv 调度方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质-CN202310189795.4在审
发明人：陈文成;吕朝顺;林锐杭 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡航技术领域，公开了基于终点避让的解死锁方法、装置、设备及介质。该方法通过发送预置执行任务至预置执行车辆内，获取执行车辆根据执行任务生成的路径资源点，并更新预置全局碰撞表，接收执行车辆要求占用路径资源点的申请请求，判断路径资源点是否闲置，若是，则基于全局碰撞表，判断预置避让车辆在行驶路径中是否具备规避条件，若具备，则发送许可指令至执行车辆，若不具备，则发送待机指令至执行车辆，发送避让指令至避让车辆，实现在考虑起点与终点存在冲突的前提下，实现多车辆的无死锁调度，最大限度的提高多的通行效率。
基于终点避让死锁方法装置设备介质

[发明专利]一种货物举升装置及搬运机器人-CN202211615173.5在审
发明人：陈文成;吕朝顺;唐露;陈涛 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种货物举升装置及搬运机器人，其中装置包括托举顶板、第一剪叉升降组件和第二剪叉升降组件；第一剪叉升降组件和第二剪叉升降组件包括X形剪叉臂、滑槽座和铰接座；X形剪叉臂的左底脚与滑槽座横向滑动连接，X形剪叉臂的右底脚与铰接座铰接；托举顶板的底面边缘上设置有滑槽连接部和铰接连接部，X形剪叉臂的左顶脚与滑槽连接部横向滑动连接，X形剪叉臂的右顶脚与铰接连接部铰接；托举顶板的底面上设置有用于带动X形剪叉臂的左顶脚横向滑动的丝杆滑块模组。本发明托举顶板的升降是利用了X形剪叉臂左顶脚的横向滑动来控制的，这样丝杆滑块模组丝杆的长度并不会影响装置的厚度，装置的折叠也可以更加紧凑。
一种货物装置搬运机器人

[发明专利]轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质-CN202211508549.2在审
发明人：陈文成;吕朝顺;邝昌根 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：计算轮式机器人的横向跟踪误差和航向角跟踪误差；基于横向跟踪误差、航向角跟踪误差和PID控制参数更新Q值表；基于Q值表获得控制输入指令，并基于控制输入指令更新轮式机器人的横向坐标和航向角；当更新后的横向坐标和航向角满足预设条件时，对PID控制参数对应的参数空间进行离散化，确定最优PID控制参数。相比于现有技术通过人工经验来确定轮式机器人的PID控制参数，本发明在保证轮式机器人稳定运行的基础上，基于实时计算的横向跟踪误差、航向角跟踪误差以及PID控制参数来对轮式机器人的状态进行更新，从而确定最优PID控制参数。
轮式机器人 pid 方法装置设备存储介质

[实用新型]拉线测量装置和运输车-CN202220660844.9有效
发明人：李佳伟;叶显明;王罡;倪进;宋爽 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型提出一种拉线测量装置和运输车，包括拉线编码器和导向模块，所述导向模块设于所述拉线编码器的出线口外侧，所述导向模块设有与所述出线口相对设置的导向通道；其中，所述拉线编码器的拉线依次穿过所述出线口和所述导向通道向外延伸，以使位于所述出线口处的所述拉线与所述出线口的中心轴线平行。本申请的技术方案，可以避免拉线和拉线编码器的出线口相互磨损。
拉线测量装置运输车

[发明专利]AMR牵引车-CN202211430722.1在审
发明人：陈文成;吕朝顺;曾威威 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及AMR小车的技术领域，特别涉及一种AMR牵引车，AMR牵引车包括牵引车本体、挂车本体、第一通讯模块以及第二通讯模块，牵引车本体内设置有控制系统，用于控制牵引车本体运行；挂车本体挂载于牵引车本体；挂车本体上设置有反馈系统，用于收集外部信息；第一通讯模块设置于牵引车本体，并电连接控制系统，以将信号传递至控制系统；第二通讯模块设置于挂车本体，并电连接反馈系统，第一通讯模块和第二通讯模块通讯连接；其中，反馈系统通过第二通讯模块与第一通讯模块将其收集到的外部信息反馈至控制系统，以控制牵引车本体启停。本发明技术方案旨在提高挂车本体的安全性能，防止挂车本体与其它物体发生碰撞。
amr 牵引车

[发明专利]用于AGV调度的碰撞检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211307727.5在审
发明人：陈文成;吕朝顺;元志刚;林鑫志;张倩玉 -专利权人： 劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AGV调度的碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：建立AGV状态与路径资源对应的数学模型；获取路径资源分配任务对应的AGV型号，根据AGV型号确定AGV车体轮廓；根据AGV车体轮廓对路径资源分配任务的各路径资源生成路径抽象凸多边形集合并根据其生成碰撞区域集合；对碰撞区域集合进行定位，获得碰撞元素集合，碰撞元素集合中的元素用于表征不同AGV发生碰撞时，各自对应的边路径资源或点路径资源。由于本发明建立了AGV状态与路径资源对应的数学模型，根据AGV车体轮廓抽象路径资源生成碰撞区域集合并进行定位，相比于现有技术，降低了碰撞检测的复杂度，使碰撞检测非常高效的适用多种复杂的多AGV协同工作调度应用场景。
用于 agv 调度碰撞检测方法装置设备存储介质