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[实用新型]一种纺丝机的自动换筒及变刚度自适应调整机构-CN201821589968.2有效
发明人：杨铁;焦念东;刘柱;刘连庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： D01D13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及纺丝机机构，具体地是一种纺丝机的自动换筒及变刚度自适应调整机构，旋转臂驱动电机及支撑臂驱动电机分别安装在后部支架上，支撑臂的下部转动安装在后部支架上，通过传动机构A与支撑臂驱动电机的输出端连接；旋转臂转动连接于支撑臂上，两端分别转动安装有满筒和空筒，旋转臂通过传动机构B与旋转臂驱动电机的输出端相连；旋转臂驱动电机通过传动机构A驱动旋转臂转动，实现满筒与空筒的工位自动转换；支撑臂驱动电机通过传动机构B驱动支撑臂及旋转臂摆动，自适应空筒与转动安装在后部支架上的主驱动辊之间的距离。本实用新型使纺丝机无人值守的工作时间可延长一倍，提高了工作效率，大幅减少浪费纺丝，节约人力和材料成本。
驱动电机旋转臂支撑臂纺丝机后部支架转动安装空筒自适应调整机构本实用新型自动换筒变刚度满筒输出端连接输出端相连材料成本工作效率驱动旋转无人值守主驱动辊转动连接自动转换自适应摆动纺丝工位转动驱动节约

[发明专利]一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法-CN201710983007.3在审
发明人： 刘连庆;李宁;杨铁;常俊玲;赵亮;于鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本发明采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人体相似的运动构型，驱动方式符合人体驱动原理，使佩戴者运动符合人体正常模式，同时结构轻便，可日常穿戴。
电机驱动器拉力线结点穿戴骨骼肌外骨骼机器人控制系统控制器上肢电源电机运动生物力学电机输出发送控制骨骼结构肌肉模型连接电机驱动电机驱动方式人体运动柔性绑带正常模式装置结构肌腱绕线轮外骨骼轻便构型骨骼缠绕佩戴皮肤供电驱动输出

[实用新型]一种纺丝机自动上线机构-CN201821590344.2有效
发明人：焦念东;杨铁;刘柱;刘连庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65H67/052 文献下载
摘要：本实用新型涉及纺丝机机构，具体地是一种纺丝机自动上线机构，拨线舵机、压线舵机及提线舵机分别安装在机架上，输出端分别连接拨线杆、压线杆及提线杆，拨线杆的一侧设有安装在机架上、与拨线杆共同定位线丝的水平挡线杆，拨线杆的另一侧设有转动安装在机架上的主动轮，主动轮的一侧设有往复移动的瓷准；提线舵机与压线舵机之间设有安装在机架上的负压吸附腔；多工位滚筒可往复摆动地安装在机架上，具有多个工位，每个工位的滚筒均可在空筒与满筒之间转换。本实用新型采用舵机驱动压线杆、拨线杆的旋转运动代替复杂的人手多维空间运动，实现了自动的废纺丝的回收，空筒的自动上线及断线功能，延长生产线无人值守时间，提高纺丝生产效率。
拨线杆舵机纺丝机自动上线机构本实用新型压线杆主动轮滚筒工位空筒提线压线负压吸附腔多维空间舵机驱动纺丝生产往复摆动无人值守转动安装自动上线定位线多工位输出端水平挡提线杆断线纺丝满筒线杆人手回收转换

[发明专利]存储器、基于微信小程序的宽带缴费方法、装置和设备-CN201811575443.8在审
发明人：郭宇;张雨廷;刘连庆;林秝;谢虹;郭昕;陈文杰;陈伟;杨培丽;张栩恒;肖智军;陈航雷;任晟毅;李靖;赖明飞;赵子锋;张少帅;叶南京;赵越;瞿子男 -专利权人：江西微应科技有限公司
申请日： 2018-12-22 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G06Q20/14 文献下载
摘要：本发明公开了存储器、基于微信小程序的宽带缴费方法、装置和设备，其中所述方法包括，当获取到的用户缴费请求中包括宽带账号时，在预设的关联数据库中判断宽带账号是否与预设手机号码建立关联关系；如果否，在关联数据库建立预设手机号码和宽带账号的关联关系；当获取到的用户缴费请求中包括手机号码时，通过关联数据库中的关联关系，获取与手机号码对应的待缴费宽带账号；根据待缴费宽带账号生成系统缴费请求，并将系统缴费请求发送至电信运营商缴费系统；系统缴费请求用于通过电信运营商缴费系统进行宽带缴费。本发明只需提供手机号码或是身份证号码等信息既可由他人实现宽带费的代缴，从而提高了宽带缴费的便利性。
宽带账号手机号码宽带关联数据库预设电信运营商存储器关联关系缴费系统小程序身份证号码建立关联请求发送生成系统便利性

[实用新型]可穿戴式腕部扭摆助力康复装置-CN201721818122.7有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;李宁;赵亮;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本实用新型可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
前臂运动组件腕部内旋外旋康复装置可穿戴式扭摆驱动单元组件本实用新型复合动作固定组件套索掌屈医疗康复器械康复效果康复训练康复运动多模式脑功能驱动力下腕部偏瘫中风

[发明专利]一种基于相位反馈的超声AFM闭环纳米加工装置和方法-CN201610143203.5有效
发明人： 刘连庆;施佳林;于鹏;李广勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相位反馈的超声AFM闭环纳米加工装置，包括：AFM系统以及与其连接的超声辅助系统、相位反馈系统，所述超声辅助系统与相位反馈系统连接；方法包括：人机交互界面根据设定的加工深度确定相位差设定值，相位差设定值与相位差检测反馈值输入至PID控制器，PID控制器输出控制信号、光电传感器输出的悬臂梁偏转信号输入至电压加法器，相加后输出至AFM控制器控制探针的加工的深度。本发明通过实时监测悬臂梁的相位值，最终能够实现加工深度信息的实时检测。
一种基于相位反馈超声 afm 闭环纳米加工装置方法

[实用新型]肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构-CN201721769048.4有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构，伸缩执行臂与伸缩支撑臂相对设置，并通过两组伸缩摆动臂组件相连，形成可伸缩的平行四边形机构；两组中的伸缩摆动臂A和伸缩摆动臂B中的任一个的一端通过前伸/后缩模块化旋转装置与伸缩执行臂或伸缩支撑臂转动连接，其余的伸缩摆动臂的一端与伸缩执行臂或伸缩支撑臂动连接；上提/下落支撑臂通过上提/下落模块化旋转装置与伸缩支撑臂相连；前伸/后缩模块化旋转装置及上提/下落模块化旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩以及上提/下落的驱动力矩。本实用新型解决了偏瘫患者肩胛带康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。
伸缩摆动臂伸缩支撑臂旋转装置模块化肩胛带伸缩后缩前伸本实用新型外骨骼机构驱动单元两组套索平行四边形机构肩部运动康复训练可伸缩的奇异位形驱动力矩相对设置转动连接动连接相容性支撑臂偏瘫

[实用新型]轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼-CN201721769444.7有效
发明人： 刘连庆;杨铁;赵亮;李宁;于鹏;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼，上臂固定组件与盂肱前伸/后缩关节连接，盂肱外展/内收关节与肩胛带前伸/后缩关节连接，肩胛带上提/下落关节与基座组件相连；盂肱前伸/后缩关节、盂肱内旋/外旋关节、盂肱外展/内收关节、肩胛带前伸/后缩关节及肩胛带上提/下落关节分别通过一个套索驱动单元控制，各套索驱动单元分别安装在基座组件上；肩部复合体仿生助力柔性外骨骼通过各套索驱动单元的驱动控制具有盂肱关节的前伸/后缩、外展/内收、内旋/外旋以及肩胛带的上提/下落和前伸/后缩五个自由度。本实用新型可有效避免人机肩部运动的奇异位形与运动干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能。
关节后缩前伸肩胛带复合体驱动单元外骨骼肩部内收套索本实用新型多自由度关节连接基座组件肩部运动轻量型内旋外旋固定组件奇异位形驱动控制人体肩部运动干扰运动功能复现上臂

[实用新型]轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人-CN201721817999.4有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人，腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、肘部屈伸运动组件连接依次连接，肘部屈伸运动组件和上臂固定组件均与盂肱关节运动组件连接，盂肱关节运动组件与肩胛带运动组件连接，肩胛带运动组件与升降组件连接，套索驱动单元分别与上述各运动组件连接，轮椅基座组件用于支撑整个上肢助力机器人。本实用新型可有效避免人机肩部运动奇异位形与干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能，减少肩部并发症；本实用新型主要用于中风、偏瘫等上肢运动功能障碍患者上肢的日常动作助力与康复训练，提高训练过程中患者认知能力参与性，利于脑功能重塑。
运动组件上肢肘部本实用新型多自由度关节运动肩部运动屈伸运动外骨骼式组件连接肩胛带轻量型机器人上肢运动功能障碍前臂固定组件患者上肢基座组件康复训练奇异位形驱动单元人体肩部认知能力升降组件训练过程依次连接运动功能复合体脑功能偏瘫并发症复现肩部内旋上臂套索外旋腕部掌屈中风轮椅支撑

[实用新型]柔性外骨骼手套装置-CN201820116470.8有效
发明人： 刘连庆;刘自文;赵亮;于鹏;杨铁;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及柔性机械手领域，具体地说是一种柔性外骨骼手套装置，包括柔性外骨骼手套和驱动装置，其中柔性外骨骼手套的手背侧设有柔性驱动连件和手背侧驱动线，柔性驱动连件上侧与除大拇指外的各个手指末端固连，下端与手背侧驱动线相连，在柔性外骨骼手套的手心侧，在食指和中指上均设有握驱动线和捏驱动线，其中握驱动线沿着手指延伸并且末端与所述手指末端相连，捏驱动线沿着手指延伸至任一关节处后绕至所述手指背侧并与该手指背侧的柔性驱动连件相连，在驱动装置内设有多个驱动机构，且所述握驱动线、捏驱动线和手背侧驱动线分别通过不同的驱动机构驱动收放线。本实用新型帮助手部无活动能力患者完成日常抓取活动，携带方便，且不会对患者手部造成伤害。
驱动线外骨骼手背侧柔性驱动手套连件本实用新型驱动机构驱动装置手套装置手指末端手指背柔性机械手抓取患者手部活动能力携带方便收放线手心固连食指手部下端延伸中指大拇指关节驱动伤害帮助

[实用新型]盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构-CN201721769034.2有效
发明人： 刘连庆;杨铁;于鹏;刘柱;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本实用新型解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。
内旋外旋支撑臂关节后缩内收前伸旋转装置转动连接本实用新型外骨骼机构驱动单元套索肩部运动康复训练奇异位形驱动力矩相容性偏瘫

[发明专利]一种SICM的相位调制成像模式扫描装置和方法-CN201410357300.5有效
发明人： 刘连庆;李鹏;李广勇;王越超;杨洋;张常麟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G01Q60/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种SICM的相位调制成像模式扫描装置，包括信号发生器、锁相放大器、膜片钳放大器、控制器、探针、XY纳米平台和Z向纳米压电陶瓷；所述信号发生器、膜片钳放大器、锁相放大器、控制器依次连接；所述信号发生器与锁相放大器连接，膜片钳放大器与探针连接；方法包括：信号发生器输出两路交流信号分别至锁相放大器、膜片钳放大器；调节膜片钳放大器的补偿电容值；锁相放大器提取电流分量，并将幅值反馈至控制器，控制器根据该幅值实时控制探针高度，实现样品的扫描。本发明仅提取某一频率下的交流分量作为反馈值，因此能克服直流模式下直流漂移、易受电气噪声影响等缺点；具有比传统交流模式更高的调制频率，因此可实现加快扫描的目的。
一种 sicm 相位调制成像模式扫描装置方法

[实用新型]单自由度力反馈手柄-CN201821043873.0有效
发明人： 刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本实用新型具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。
齿轮力反馈压板手柄齿轮手柄磁旋转编码器直流伺服电机本实用新型输出轴连接单自由度手柄控制上端驱动器啮合角度限位板手柄控制器夹持端重量轻插设容置下端轴系电机

[实用新型]基于环形分布电极的生物细胞刺激系统-CN201820712600.4有效
发明人： 刘连庆;张闯;王文学;于鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于环形分布电极的生物细胞刺激系统，包括可装配于生物培养皿的环形分布电极和多通道双向脉冲电源，可实现电刺激促进细胞生长分化与肌细胞、肌管收缩运动调控功能，与细胞跳动检测装置配合可实现细胞电刺激响应特性检测。由于本实用新型可实现促进细胞生长分化、细胞收缩运动调控、以及细胞电刺激响应特性原位检测，无需对细胞样品进行复杂的处理、标记，并且可以实现高通量、非侵入、无损的细胞培养与检测，因此在生命科学领域具有重要的潜在应用，如心肌、骨骼肌组织工程、药物筛选、及基于肌细胞驱动的类生命微纳机器人的研究。
环形分布电极电刺激本实用新型刺激系统生物细胞细胞生长响应特性肌细胞细胞细胞培养生命科学领域双向脉冲电源跳动检测装置分化骨骼肌组织生物培养皿调控功能收缩运动细胞收缩细胞样品药物筛选原位检测多通道高通量可装配检测肌管无损心肌机器人侵入驱动调控配合应用研究

[发明专利]用于产生人工触觉的电刺激器系统及人工触觉产生方法-CN201710247454.2在审
发明人： 刘连庆;赵亮;贺凯;于鹏;杨铁;杨洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及用于产生人工触觉的电刺激器系统及人工触觉产生方法，系统包括顺序连接的微控制器、恒流输出调节电路、切换电路和电极板；所述微控制器与切换电路连接，还通过通讯接口电路与上位机连接。方法包括：微控制器电路接收来自上位机的触觉强度二维分布信息和触觉种类信息，调节恒流输出调节电路的电流输出强度，根据触觉种类信息，通过分时改变刺激信号切换电路中各个开关的状态，实现不同的刺激模式。本发明以高压光电开关阵列方案为基础，通过改变开关状态组合实现多重模式的电刺激。本发明能够在皮肤上产生真实的震动、压迫体验，并具有良好的位置分辨能力。
人工触觉触觉电刺激器系统输出调节电路微控制器种类信息上位机恒流电路二维分布信息光电开关阵列通讯接口电路微控制器电路位置分辨能力刺激模式刺激信号电流输出电路连接多重模式开关状态顺序连接电刺激电极板分时压迫皮肤震动