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[发明专利]一种泊车方法及装置-CN202311125055.0在审
发明人： 刘永孛;孙传扬;孙杰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种泊车方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：基于传感器数据和待泊入的车位的预构建车位地图，生成行驶至换挡地点的第一行驶路径，并控制车辆基于第一行驶路径行驶；若满足换挡条件，基于传感器数据感知车辆周围的障碍物，并感知待泊入的车位；基于感知到的障碍物和感知到的车位，生成第二行驶路径，控制车辆切换档位并基于第二行驶路径泊入待泊入的车位；在车辆基于第二行驶路径行驶过程中，若第二行驶路径指示的车辆终点位姿与感知到的车位指示的车辆终点位姿间差异大于预设的位姿阈值，基于感知到的障碍物和感知到的车位，更新第二行驶路径中未行驶路段。应用本申请实施例提供的方案可以实现自动泊车。
一种泊车方法装置

[发明专利]一种基于凸优化的远程导弹末级多姿态约束在线轨迹规划方法-CN202211161607.9有效
发明人：李源;陈伟;刘永孛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于凸优化的远程导弹末级多姿态约束在线轨迹规划方法。所述方法具体包括：步骤一、建立基于近焦点坐标系的导弹多约束轨迹优化模型；步骤二、优化模型伪谱离散与凸化；步骤三、考虑地球自转的偏差进行迭代校正；步骤四、考虑姿态角约束的凸优化最优轨迹求解。本发明所述方法在基于在线轨迹规划方法框架下，解决远程考虑多姿态角约束轨迹规划与制导问题，同时研究了一种考虑地球自转的校正方法保证制导精度。
一种基于优化远程导弹多姿约束在线轨迹规划方法

[发明专利]针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法-CN201810215623.9有效
发明人：齐乃明;孙康;刘延芳;赵钧;霍明英;杜德嵩;刘永孛;叶炎茂;孙启龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
针对空间自旋目标抓捕地面物理仿真试验方法

[发明专利]大质偏工件质心高精度测量装置-CN201710137565.8有效
发明人：姚蔚然;齐乃明;刘延芳;赵钧;霍明英;曹世磊;刘永孛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：一种大质偏工件质心高精度测量装置，所述两套直线导轨共同支撑两套浮动板，每套浮动板的上表面沿左右方向平行的装有两套直线导轨用来支撑两套滚轮支架，每套滚轮支架上设有一个夹持结构，台体下表面的四角装有四个支撑点一，支撑点一与台体固连，绕台体的下表面的中心点轴对称分布三条长条形支撑条，其下方沿长条形支撑条的长边方向装有若干均匀分布的支撑点二；所述台座上表面的四角共装有四套升降机，分别由两套减速机同轴驱动，两套减速机由电机同轴驱动，台座上表面的四角共装有四套传感器支座一，传感器支座一上部固连大载荷传感器，台座上表面位于支撑条的正下方为三套电机滚珠丝杆带动传感器支座二，传感器支座二上方固连小载荷传感器。
大质偏工件质心高精度测量装置

[发明专利]一种用于机械产品零件的柔性装配工装-CN201710216049.4有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;霍明英;刘锋;赵钧;刘延芳;刘永孛;曹世磊 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
一种用于机械产品零件装配工装

[发明专利]用于柔性制造的视觉测量装置及方法-CN201610956260.5有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;刘延芳;霍明英;刘永孛;尹宇磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
用于柔性制造视觉测量装置方法

[发明专利]多运动平台两级协同运动控制系统-CN201710330505.8有效
发明人：刘延芳;赵春章;齐乃明;刘永孛;徐嵩;霍明英;张宁波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。
运动平台两级协同控制系统

[发明专利]基于气浮技术的模块式自动对接装配装置-CN201610896134.5有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;刘延芳;霍明英;刘永孛;刘如才;林海奇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。
托架舱段俯仰平台滚轮浮动平台圆形导轨气浮操控机构气浮技术驱动电机装配装置自动对接模块式滚转平行俯仰姿态滚轮转动气浮机构升降平台转动连接平面相输出端位姿支撑

[发明专利]一种基于气浮技术的全自动装配对接方法-CN201710213659.9有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;刘延芳;白雪;张勇;赵钧;霍明英;刘永孛;曹世磊 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
一种基于技术全自动装配对接方法

[发明专利]一种气浮式柔性牵引对接装配平台-CN201710214130.9有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;霍明英;倪阳咏;赵钧;刘延芳;曹世磊;刘永孛 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。
一种气浮式柔性牵引对接装配平台

[发明专利]多节流孔组合式的过缝能力增强型气足-CN201610921427.4有效
发明人：刘延芳;齐乃明;姚蔚然;霍明英;刘永孛;刘如才 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。
节流组合式能力增强型气足

[发明专利]气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法-CN201610901985.4有效
发明人：刘延芳;齐乃明;霍明英;孙康;刘永孛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。
气足水平共面气悬浮系统过定位水平度辅助支撑非承载状态水平度调节快速调节气浮平台设备基座水平调节脱离设备悬空状态耦合节气底座浮起解耦预设支撑供气悬空下调

[发明专利]气浮式柔性装配对接系统-CN201610217882.6有效
发明人：齐乃明;姚蔚然;霍明英;刘延芳;赵钧;孙启龙;曹世磊;刘永孛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
气浮式柔性装配对接系统

[发明专利]高精度立式气浮转台自动配平装置的自动配平方法-CN201510288757.X有效
发明人：齐乃明;刘兴富;刘延芳;齐骥;刘永孛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
高精度立式转台自动平装平方

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