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[实用新型]风电叶片叶尖自动化夹持装置-CN201820411937.1有效
发明人： 严思杰;吴洪冲;梅纯清 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风电叶片叶尖自动化夹持装置，包括：主动夹持座、被动夹持座、平移支架、底座支架、第一驱动机构、直线导轨、承重滚轮；在底座支架的底部设有承重滚轮；在底座支架上设置直线导轨；所述平移支架架设在直线导轨上；底座支架上安装有第一驱动机构，所述第一驱动机构连接平移支架，用于推动平移支架沿直线导轨移动；主动夹持座和被动夹持座相对而设在平移支架的顶部，主动夹持座和被动夹持座的内侧相对面上均设置缓冲夹持板；在主动夹持座上设置横推驱动机构，所述横推驱动机构连接主动夹持座上的缓冲夹持板。该装置可以消除风电叶片在打磨过程中产生振颤，有利于叶片的精确测量，提高了打磨精度。
平移支架主动夹底座支架直线导轨第一驱动机构风电叶片夹持座自动化夹持装置承重滚轮驱动机构缓冲夹持板叶尖打磨本实用新型叶片架设测量移动

[发明专利]一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台-CN201610580987.8有效
发明人： 严思杰;周亚军;连学军;李尚君;徐小虎 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。
一种曲面工件柔顺打磨串并联机器人工艺平台

[发明专利]风电叶片叶尖自动化夹持装置-CN201810252778.X在审
发明人： 严思杰;吴洪冲;梅纯清 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明提供一种风电叶片叶尖自动化夹持装置，包括：主动夹持座、被动夹持座、平移支架、底座支架、第一驱动机构、直线导轨、承重滚轮；在底部支架的底部设有承重滚轮；在底部支架上设置直线导轨；所述平移支架架设在直线导轨上；底部支架上安装有第一驱动机构，所述第一驱动机构连接平移支架，用于推动平移支架沿直线导轨移动；主动夹持座和被动夹持座相对而设在平移支架的顶部，主动夹持座和被动夹持座的内侧相对面上均设置缓冲夹持板；在主动夹持座上设置横推驱动机构，所述横推驱动机构连接主动夹持座上的缓冲夹持板。该装置可以消除风电叶片在打磨过程中产生振颤，有利于叶片的精确测量，提高了打磨精度。
平移支架主动夹直线导轨第一驱动机构底部支架风电叶片夹持座自动化夹持装置承重滚轮驱动机构缓冲夹持板叶尖打磨底座支架叶片架设测量移动

[发明专利]一种大型复杂构件机器人加工离线轨迹规划方法-CN201810346151.0在审
发明人：陶波;张阳;丁小天;严思杰;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种大型复杂构件机器人加工离线轨迹规划方法。包括：构件CAD模型三角网格化；建立机器人末端执行器模型，根据末端执行器模型建立机器人轨迹的优化准则，使用优化算法求解关键参数；根据加工要求对构件分片，规划每个片体的轨迹；对生成轨迹进行离散化；将得到的所有片体的轨迹组合优化获得整个构件的加工轨迹。本发明的方法利用大型复杂构件CAD模型和末端执行器模型自动生成机器人的加工轨迹，在无需人工干预的情况下，自动优化轨迹参数，获得经过优化的机器人加工轨迹，提高工作效率，降低试验成本，此外该方法自动对大型复杂构件进行分片处理，生成高精度的轨迹，保证良好的加工质量。
大型复杂构件机器人加工末端执行器轨迹规划加工轨迹离线片体机器人末端执行器加工工业机器人机器人轨迹三角网格化分片处理工作效率关键参数轨迹参数模型建立人工干预试验成本优化算法优化准则自动生成自动优化组合优化离散化求解机器人优化规划保证

[发明专利]一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法-CN201510859697.2有效
发明人： 严思杰;张海洋;徐小虎;朱大虎;丁汉 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法，其中该打磨系统包括工件水平导轨、N个机器人打磨单元、机器人控制柜及系统控制柜。每个所述机器人打磨单元均包括两台机器人及与每台机器人对应的竖直导轨、打磨头、扫描测量仪、力控装置。本发明通过控制指令实现工件水平导轨、竖直导轨和机器人的协同运动，机器人带动打磨头按照规划路径打磨工件，大大降低了工人的劳动强度，同时机器人打磨单元的两台机器人协同作业，保证打磨头同时打磨并同时离开叶片表面，使叶片两侧的打磨压力基本抵消，有效地减小了叶片的变形，提高了叶片表面质量和加工效率。本发明具有自动化程度高、安全稳定、高效率高柔性、具有可移植性的特点。
机器人打磨打磨系统打磨头大型风电叶片多机器人工件水平竖直导轨叶片表面导轨叶片协同机器人控制柜扫描测量仪同时机器人系统控制柜安全稳定打磨工件规划路径加工效率可移植性控制指令协同运动协同作业高柔性高效率有效地减小抵消变形自动化保证

[发明专利]一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法-CN201510141275.1有效
发明人： 严思杰;李勇华;朱大虎;陈巍;张海洋;丁汉;赵欢 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。
一种机器人磨削系统中的自动后退方法

[实用新型]大型叶片类工件机器人协同打磨系统-CN201720955709.6有效
发明人： 严思杰;陈巍;张海洋;郑志伟;叶松涛 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大型叶片类工件机器人协同打磨系统，包括叶片翻转夹紧模块、水平导轨、N个机器人打磨单元、与机器人打磨单元分别相对应的N个测量模块、控制模块和上位机模块；控制模块包括一个工装控制子模块和N个机器人打磨单元控制子模块；叶片翻转夹紧模块用于安装并夹紧待打磨叶片；两条水平导轨沿叶片长轴方向布置在叶片两侧，每条水平导轨上至少设一个机器人打磨单元；每个机器人打磨单元包括机器人、配套的机器人控制器、打磨装置；打磨装置安装在与其对应的机器人末端，每个测量模块安装在对应的机器人末端；工装控制子模块与叶片翻转夹紧模块连接，控制叶片的翻转方向、转角与夹紧操作；该系统可提高叶片打磨效率和质量。
大型叶片工件机器人协同打磨系统

[实用新型]一种打磨工具-CN201720625562.4有效
发明人： 严思杰;叶松涛;陈巍;郑志伟;张海洋;聂刚 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种打磨工具，包括工具主头和打磨母头；所述工具主头用于连接工业机器人；工具主头包括下端开口的密封罩和驱动机构；打磨母头上配备有磨抛需要的磨料；打磨母头安装于密封罩内，通过密封罩下端开口对工件表面打磨；驱动机构连接并驱动打磨母头。密封罩上设有吸风接口。吸风接口设置在密封罩前后侧的一侧面下部，位于打磨粉尘产生侧，方向朝向密封罩外侧斜上方。密封罩的左右两侧各连接一个位移传感器。密封罩下端开口四周连接有防粉尘逸出部件。该打磨工具有效解决大型曲面零件表面磨抛的效率低、质量差和除尘效果差等问题，实现自动打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化设备。
一种打磨工具

[实用新型]打磨工具-CN201720625564.3有效
发明人： 严思杰;叶松涛;陈巍;张海洋;聂刚;李泽达 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种打磨工具，包括连接部件、密封罩、支撑轴承、支撑主轴、螺旋打磨辊筒、锁紧装置、电机、传动机构；密封罩的下端开口；两个支撑轴承分别安装在密封罩的两侧，支撑主轴横向安装在密封罩中，两端分别与支撑轴承相连；螺旋打磨辊筒安装在支撑主轴上，并通过锁紧装置锁紧；螺旋打磨辊筒的主体部分位于密封罩内，螺旋打磨辊筒的打磨接触面低于密封罩的下端面；螺旋打磨辊筒的周面上设有打磨材料；螺旋打磨辊筒的一端伸出密封罩，电机固定在密封罩上，电机的转轴通过传动机构与螺旋打磨辊筒伸出密封罩的那一端相连接；在密封罩上设有吸风口。
打磨工具

[发明专利]一种整体叶轮粗加工周向定切宽走刀路径的规划方法-CN201510047771.0有效
发明人： 严思杰;鄢龙志;代星;丁汉;唐祥武 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种整体叶轮粗加工周向定切宽走刀路径的规划方法，包括步骤生成轴向切削刀路的刀路源文件，并解析各刀位点的位置坐标和刀轴矢量；根据轴向切宽δ等分轴向切削刀路；在轴向切削刀路上对应的等分刀位点之间插补周向切削刀路；计算各周向切削刀路的刀位点前倾角趋势，并以此确定进刀点和退刀点；插入各周向切削刀路的下刀点和抬刀点；在各相邻周向切削刀路之间插补连接刀路；按切削顺序连接轴向切削刀路和各周向切削刀路，获得完整的走刀路径。采用本发明的规划方法获得的整体叶轮粗加工走刀路径，避免了刀路冗余现象，有效切削率高，刀具多数时间保持正前倾角的切削状态，可有效地减小磨损、保护刀具。
一种整体叶轮粗加工定切宽走刀路径规划方法

[发明专利]一种旋转编码开关检测方法-CN201510150393.9有效
发明人： 严思杰;李勇华;郑志伟;丁汉;叶松涛 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转编码开关检测方法，该方法基于时间块化的思想，首先对采集到的波形数据进行时间块化，根据待检旋转编码开关的检测要求设定能够代表一个脉冲的时间块的条件并在波形数据中找到这些时间块，根据这些时间块的数量实现对脉冲个数的检测；然后，再以这些时间块为单个脉冲起始标志，对每个脉冲内的震荡、突跳及波形之间的相位差进行检测，完成对整个旋转编码开关输出波形的检测。本发明执行效率高，检测结果准确可靠，能够对旋转编码开关输出波形的各项指标进行检测。
一种旋转编码开关检测方法

[发明专利]基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺-CN201510483566.9有效
发明人： 严思杰;李斌;徐小虎;朱大虎;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
基于砂带磨抛机工业机器人叶片工艺

[发明专利]一种打磨工具-CN201710403284.2在审
发明人： 严思杰;叶松涛;陈巍;郑志伟;张海洋 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种打磨工具，包括工具主头和打磨母头；所述工具主头用于连接工业机器人；工具主头包括下端开口的密封罩和驱动机构；打磨母头上配备有磨抛需要的磨料；打磨母头安装于密封罩内，通过密封罩下端开口对工件表面打磨；驱动机构连接并驱动打磨母头。密封罩上设有吸风接口。吸风接口设置在密封罩前后侧的一侧面下部，位于打磨粉尘产生侧，方向朝向密封罩外侧斜上方。密封罩的左右两侧各连接一个位移传感器。密封罩下端开口四周连接有防粉尘逸出部件。该打磨工具有效解决大型曲面零件表面磨抛的效率低、质量差和除尘效果差等问题，实现自动打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化设备。
一种打磨工具

[发明专利]一种多板卡数据同步采样系统-CN201410157498.2有效
发明人：周柔刚;周云飞;涂骁;刘广斗;纪善昌;汪松;严思杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种多板卡数据同步采样系统，包括数据采集卡、总线、采样信号线以及两个以上的测量板卡，数据采集卡包括由时钟发生器、控制信号发生器、总线控制器和与门组成的采样时钟信号控制模块，控制信号输出高电平时，与时钟信号与门后的采样信号控制每个测量板卡同步采集数据以及控制数据采集卡停止总线数据采集，控制信号输出低电平时，与时钟信号与门后的采样信号控制每个测量板卡同步停止采集数据以及控制数据采集卡进行总线数据采集。本发明提供的多板卡数据同步采样系统，能够实现各板卡数据采集的纳秒钟级同步，并且无需增加总线宽度，特别适用于高精密高速多轴加工设备的多个激光计数卡的同步数据采集。
一种板卡数据同步采样系统

[发明专利]一种整体叶轮粗加工环形走刀路径规划方法-CN201410432722.4有效
发明人：代星;鄢龙志;严思杰;唐祥武;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开一种整体叶轮粗加工环形走刀路径规划方法，该方法将现有双边偏置的走刀方式改为垂直于叶轮轴向的走刀方式，且每条垂直于叶轮轴向的横向切削路径通过圆弧进退刀连接形成一个环形切削路径，一层粗加工路径由多个环形切削路径组成。本发明通过合理规划加工走刀路径，缩短刀路总长度，解决了传统整体叶轮开粗方法中存在的加工刀路冗余导致加工效率低的问题。
一种整体叶轮粗加工环形路径规划方法