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[发明专利]一种无人机带状区域航线规划方法、装置和设备-CN201910116134.2在审
发明人： 丛保卫;丛王;余必海 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机带状区域航线规划方法，通过获取带状区域范围，根据预设条件计算航线间距，并根据航线间距生成航点，然后根据航点生成带状区域的目标航线，直接在带状区域进行航线规划，避免了现有技术中带状区域航线规划，先在块状区域内生成航线，然后删除成带状的航线，误差比较大的问题，从而提高带状区域航线规划效率和准确度，满足无人机用来巡视公路、管道和高铁等带状区域的需要，提高无人机的通勤效率。本发明能广泛应用于无人机带状区域航线规划领域。
带状区域航线规划航线块状区域误差比较预设条件准确度高铁删除巡视公路应用

[发明专利]根据相机参数规划航线参数的方法和相关装置-CN201910116157.3在审
发明人： 丛保卫;丛王;余必海 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种根据相机类型规划航线参数的方法，通过获取挂载相机类型及相机参数，并根据预设参数和相机参数计算规划航线参数，其中规划航线参数包括航线间距和拍照间距，考虑相机参数对航线参数的影响，根据所选择的相机参数，生成具有针对不同类型挂载相机的特定航线参数，提高航线规划的精准度，并且因为有针对性，有利于提高对所拍的照片建模的准确度和高清度，能够提高拍照效果，从而提高飞机的测绘效率和质量，提高无人机的利用率，本发明可广泛应用于无人机航线规划领域。
相机参数规划航线航线规划相机类型航线挂载拍照准确度相关装置预设参数照片建模精准度高清测绘相机飞机应用

[发明专利]一种抗干扰延迟启动控制电路及系统-CN201910119514.1在审
发明人： 丛保卫;丛王;王明 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗干扰延迟启动控制电路及系统，其通过设置有主控模块输出两路控制信号并通过设置有抗干扰延迟模块对主控模块输出的两路控制信号受到干扰的情况下保证开关控制模块的关断状态或延迟开关控制模块的导通时间，从而解决了存在干扰情况下使得电路误启动和/或电路启动延迟时间无法精确控制的技术问题。
抗干扰两路控制信号控制电路延迟启动主控模块开关控制模块输出电路启动关断状态控制模块延迟开关延迟模块误启动导通延迟电路保证

[发明专利]一种无人机救援投抛装置及无人机-CN201811552788.1在审
发明人： 丛保卫;杨君杰 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体公开了一种无人机救援投抛装置及无人机，包括支架，所述支架包括两立板和设于所述立板之间的连接结构，所述连接结构上放置有多个待投抛件，且所述支架的底部设有投抛位、顶部设有驱使所述待投抛件沿所述横梁移动的驱动装置，靠近所述投抛位一侧的所述立板上设有摄像头，所述支架的顶部还设有挡板和驱动所述挡板转动的舵机，挡板在舵机的作用下可打开或闭合以使救生衣包装准确投抛至待营救人员落水位置，使得无人机搭载的多件救生衣均能得到有效利用，提高了救生衣的利用率以及无人机的救援效率。
支架救生衣挡板连接结构舵机立板摄像头闭合救援横梁移动救援效率驱动装置可打开转动落水驱动

[发明专利]一种发射枪及无人机-CN201811552784.3在审
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B64D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及枪支枪械技术领域，公开了一种发射枪以及无人机。本发明的发射枪包括枪体、设于所述枪体上的弹匣盘、周向设于所述弹匣盘上的若干弹匣以及与需要发射的所述弹匣电连接的连接盘，还包括换匣机构，所述换匣机构包括转动源，所述转动源与所述弹匣盘连接，以驱动所述弹匣盘转动。本发明的无人机包括无人机主体，所述无人机主体上搭载有如上所述的发射枪。本发明的发射枪及无人机可以实现发射枪弹匣的自动切换。
弹匣发射枪转动源枪体自动切换电连接连接盘盘转动枪械枪支驱动发射

[发明专利]一种排爆机械手-CN201811549470.8在审
发明人： 丛保卫;杨君杰 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种排爆机械手，包括：若干关节部，若干关节部的末端设置有夹持机构，夹持机构包括，安装座，夹持动力部，夹持传动部，所述夹持传动部包括第一输入部、第一输出部、第一导向部，第一输入部与夹持动力部连接，第一导向部对第一输出部进行导向以使第一输出部在夹持动力部驱动第一输入部时可沿直线方向伸缩，第一输出部在夹持动力部停止驱动所述第一输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，一对夹爪的一端分别与第一输出部连接；另一端位于第一输出部的伸缩方向的两侧。本发明的排爆机械手，由于其夹持机构在夹持动力部停止驱动时，仍然能保持自锁，因此，能够防止其所夹持的物品掉落，安全性高。
夹持动力部输出夹持机构机械手排爆停止驱动传动部导向部关节部夹爪自锁伸缩方向物品掉落安装座伸缩驱动

[发明专利]一种无人机用的一体化无刷电机-CN201610480753.6有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02K29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机用的一体化无刷电机，包括：上壳，其包括顶壁，均匀分布于顶壁外围向下伸出的挡片以及钢圈，相邻两个挡片之间形成卡槽，一组永磁磁钢分别夹设于卡槽内并紧贴钢圈的内壁，顶壁中间设有向下的转轴；下壳，其与无人机机臂连接，下壳具有朝下开口的腔体，下壳的顶面外围形成向上的围边，围边的内侧依次间隔设有第一环形挡板和第二环形挡板，第二环形挡板的内侧壁上下部内凹形成两个环形槽，每个环形槽与所述转轴之间安装一个轴承，钢圈的内侧下部套在围边上。本发明的一体化无刷电机提高了无人机在飞行过程中的动平衡性。
一种无人机一体化电机

[外观设计]气体探测器(四合一YT-GDS)-CN201830370709.X有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：气体探测器(四合一YT‑GDS)。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人机挂载，用于危爆险情探测、气体泄漏探测、环保监测。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计气体探测器气体泄漏探测环保监测整体形状挂载探测图片

[发明专利]一种无人机巡检方法及巡检系统-CN201811551964.X在审
发明人： 丛保卫;杨君杰 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡检监控技术领域，提供了一种无人机巡检方法及巡检系统，包括地面控制系统、无人机和若干站点，根据所需巡检的输送线路设置巡检路线，在巡检路线上设置若干站点，使无人机沿巡检路线飞行以获取待检测的信息，并依次抵达各站点；在每个站点的指定位置设置换电装置，并设置充电装置，无人机在抵达站点时，通过换电装置自动更换无人机的电源模块，充电装置对换下的电源模块进行自动充电，实现了无人机沿巡检路线的自动巡检，并且按巡检路线自动停靠站点更换电池，无需人为控制，也不需要在各站点设置管理人员，节省了大量人力物力，并节约无人机充电时间，从而缩短巡检时间，提高巡检效率。
巡检巡检路线站点充电装置电源模块换电装置巡检系统地面控制系统监控技术领域更换电池人力物力人为控制输送线路停靠站点站点设置自动充电自动更换自动巡检对换充电飞行检测节约管理

[发明专利]一种挂载模块-CN201811549443.0在审
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： F41B11/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种挂载模块，其包括网枪、顶针组件以及安装架。本发明包括的网枪中设置触发装置和存储枪网的存储通道，设置顶针组件中的外部顶针作用于触发装置中的触发组件使其触发时，触发装置中的气囊击发枪网，网枪与顶针组件通过安装架挂载在无人机上时是本发明所述装置的工作状态，当追捕者距离追捕对象距离较远时，无人机携带本发明所述装置靠近追捕对象，当无人机距离追捕对象较近时，网枪击发枪网对追捕对象进行抓捕，顺利完成抓捕任务。
触发装置顶针组件挂载网枪安装架枪网顶针触发组件存储通道对象距离击发枪气囊触发存储携带外部

[发明专利]一种触发装置及网枪-CN201811554229.4在审
发明人： 丛保卫;肖华飞 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： F41B11/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种触发装置及网枪，触发装置包括上端开口的腔体管道，其下半腔中有由气阀控制的气囊，上半腔中设置气道和封闭气道上端口的可转动移开的封堵块，设置L形活动件压住封堵块，其横向杆一端与上半腔腔壁铰接，另一端与竖向杆下端铰接，竖向杆上端由凸起块限位，腔壁上设置可容外界顶针穿过并推动竖向杆脱离凸起块限位的孔道，打开气阀使气囊中的高压气体冲开封堵块，使其转动时抵开横向杆，L形活动件受高压气体冲击呈I形贴于上半腔的腔壁上。以上触发装置反应迅速、灵敏。本发明中包括该触发装置的网枪还包括内设枪网的存储通道，气囊中的气体从触发装置中冲出后能够将存储通道中的枪网瞬间击发，结构简单且反应迅速。
触发装置半腔竖向杆气囊封堵腔壁网枪存储通道横向杆活动件凸起块铰接枪网限位顶针高压气体冲击高压气体气阀控制上端开口气阀上端可转动击发孔道气道腔体下端压住移开转动灵敏穿过封闭脱离

[实用新型]一种折叠桨安装结构-CN201721670064.8有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B64C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠桨安装结构，属于无人机技术领域。本实用新型的折叠桨安装结构包括依次设置的电机、一对折叠桨、桨夹片，所述电机上开设有一对第一安装孔，所述电机上开设有一对第一安装孔，所述折叠桨对应于所述第一安装孔位置处设置有第二安装孔，所述桨夹片上对应于两处所述第二安装孔位置处均开设有第三安装孔，相对应的所述第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔同心设置，所述电机、一对折叠桨、桨夹片通过一对螺栓固定连接，每个螺栓与相应的所述第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔相匹配。本实用新型的折叠桨安装结构，其结构简单、重量显著减轻，且运动十分顺畅。
安装孔折叠安装结构本实用新型电机桨夹安装孔位置螺栓固定同心设置依次设置螺栓匹配

[外观设计]六轴无人机(新一代)-CN201830352590.3有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：六轴无人机(新一代)。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于护林防火、桥梁安检、边防监控、警务执法、交通监控、海关巡逻、电力巡线、天然气和石油管道巡视、地理测绘、紧急救援和影视航拍等。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计新一代六轴石油管道边防监控电力巡线交通监控紧急救援影视航拍整体形状安检测绘巡视防火警务天然气巡逻地理海关桥梁图片

[实用新型]一种分次抛投灭火球挂载以及无人机-CN201721159959.5有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分次抛投灭火球挂载以及无人机，本实用新型属于消防灭火设备技术领域。本实用新型的分次抛投灭火球挂载包括主支承架、沿主支承架周向设置的若干托架组件、固设于主支承架上的电机组件与棘爪座，托架组件包括第一托架与第二托架，第一托架与第二托架分别与主支承架转动连接，棘爪座组件包括棘爪固定座以及转动座，棘爪固定座固设于主支承架上，转动座转动设置于棘爪固定座上，棘爪固定座上、对应于每个托架组件位置处还固设有锁止爪，转动座与电机组件的输出端转动连接，转动座周向方向上还固设有解锁柱。本实用新型的分次抛投灭火球挂载以及无人机，实现了分次抛投灭火球的功能。
主支承架灭火球抛投本实用新型固定座转动座挂载棘爪托架组件第二托架第一托架电机组件转动连接棘爪座固设消防灭火设备周向设置转动设置组件包括输出端锁止爪位置处解锁

[发明专利]一种分次抛投救生圈挂载及无人机-CN201611251778.5有效
发明人： 丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种分次抛投救生圈挂载及无人机，其中，分次抛投救生圈挂载包括：连接架、安装在连接架上的支撑架、套在支撑架上的救生圈组，连接架的底部设有安装座，安装座上安装有舵机及高清摄像头，舵机的输出齿轮上同轴安装有一绕线轮。安装在绕线轮上的拉绳将二层支撑脚的顶端向内拉动时，二层支撑脚的底端向外转动托起救生圈组的倒数第二层救生圈，底层支撑脚的底端向内转动释放救生圈组的倒数第一层救生圈。本发明可分次抛投救生圈，抛投完毕后可折叠收纳，方便携带和运输保存。
一种分次抛投救生圈无人机

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