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- [实用新型]一种弹性驱动机构-CN202321092700.9有效
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许家阳;黄沿江;成功;黄翊;周睿;李东涵;朴承霖
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华南理工大学
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2023-05-08
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2023-10-27
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F16F15/123
- 本申请公开了一种弹性驱动机构，弹性驱动机构包括输入部、输出部、柔顺部，输入部与驱动装置连接；输出部与执行机构连接，输出部与输入部转动连接，输出部与输入部之间设置有限位结构；柔顺部设置于输出部与输入部之间，所述柔顺部用于缓冲输入部传递给输出部的转动力。本申请中，在转动力的传递过程中，输入部与输出部发生相对转动，柔顺部在一定程度上抵抗转动力的传递，从而提供缓冲，实现柔顺驱动；当输入部与输出部之间得到充分的缓冲后，限位结构能够限定输入部与输出部之间的相对转动，保证转动力输出的有效性，形成位置控制；同时，当压簧出现异常状态时，限位结构仍能够以位置控制维持系统中转动力的传递，保证系统的正常运行。
- 一种弹性驱动机构
- [发明专利]一种陆空两栖机器人的足-旋翼机构-CN201910553580.X有效
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黄沿江;张洪川;张宪民;苏恩泽
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华南理工大学
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2019-06-25
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2022-11-18
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B60F5/02
- 本发明公布了一种陆空两栖机器人的足‑旋翼机构，包括：变胞机构，所述变胞机构包括四个铰接的空心板，所述空心板的中部均设置有圆形通孔，四个空心板展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板的中部的圆形通孔中；行走机构，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板的外周壁上。本发明能够实现飞行模式与行走模式的自由切换，满足陆空两栖的要求，方便机器人穿越狭小空间，在一定程度上提高机器人的续航能力和可靠性，通过弹簧合页的合理布置，消除了变胞机构中间存在的不必要的稳定状态，简化了机构，使得结构更加紧凑。
- 一种陆空两栖机器人旋翼机
- [发明专利]一种一体化换挡结构及肘关节-CN202110909619.4有效
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吴衍傧;黄沿江;高婷钰;黄狄伟;邢昕铨;何滢政;罗新龙
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华南理工大学
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2021-08-09
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2022-10-25
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F16H59/02
- 本发明公开了一种一体化换挡结构及肘关节，一体化换挡结构包括内齿圈、支架和换挡凸轮，内齿圈的内壁沿周向设有齿部；支架的周侧抵接在内齿圈的内壁上，支架包括两个支板，两个支板之间形成安装空间，安装空间内活动安装有档位机构，各档位机构均通过弹性元件与支架连接；换挡凸轮转动安装于安装空间，档位机构环绕换挡凸轮沿周向布置，换挡凸轮转动以顶出任一档位机构抵接至内齿圈。通过换挡凸轮的转动可顶出不同的档位机构与内齿圈接触以实现不同档位的切换，内部产生磨损较低，整体使用稳定性好、使用寿命高。支架既能保护换挡的稳定进行，也便于更换或维护其中的部件；另外，由于支架抵接在内齿圈中，因此整体结构更紧凑，且易于安装。
- 一种一体化换挡结构肘关节
- [实用新型]外骨骼主动助力减速箱-CN202121831621.6有效
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吴衍傧;黄狄伟;黄沿江;高婷钰;何滢政;邢昕铨;罗新龙
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华南理工大学
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2021-08-06
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2022-04-19
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F16H57/02
- 本实用新型公开了外骨骼主动助力减速箱，涉及减速箱技术领域，包括齿轮箱；一级传动组件，一级传动组件设置在齿轮箱内，一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与蜗杆啮合传动的蜗轮；以及二级传动组件，二级传动组件设置在齿轮箱内，二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，太阳轮与蜗轮同轴转动，齿圈固定在齿轮箱内，二级传动组件包括设置在太阳轮和齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各行星齿轮连接的行星架，太阳轮、行星齿轮以及齿圈依次啮合，以使太阳轮带动各行星齿轮绕太阳轮的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮的中心轴线转动。本实用新型能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。
- 骨骼主动助力减速
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