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[实用新型]一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架-CN201920712490.6有效
发明人：潘树文;李媛媛;李威燃;严建伟;马徐峰 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架。智能机械架包括XYZ三轴运动平台、姿态检测传感器模块、单片机模块，姿态检测传感器模块包括用来检测被穿戴者的脚踩力的左脚脚底压力检测模块与右脚脚底压力检测模块；机械架传感器模块主要由用于获取穿戴者的重心沿Z轴方向高度变化的数据的超声波传感器、用于测量穿戴者的重心沿X轴方向的位移的第一位移传感器和用于测量穿戴者的重心沿Y轴方向的位移的第二位移传感器构成；传感器的数据都传递到单片机模块，XYZ三轴运动平台受控于单片机模块。极大的减轻了患者穿戴外骨骼时的负担，使得患者具有足够空间进行穿戴。
一种用于配合运动辅助下肢骨骼进行人体位置调整智能机械

[实用新型]一种智能焊接机器人系统-CN201921414798.9有效
发明人：潘树文;马徐峰;李艳君;封超 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能焊接机器人系统，该系统包括控制单元、双目视觉系统、焊接单元和计算单元，双目视觉系统通过固定架固定于焊接台上方，焊接单元包括焊枪、六自由度机器人和基座，基座固定在焊接台上，六自由度机器人固定在基座上，焊枪固定在六自由度机器人的末端执行器上，控制单元与双目视觉系统和计算单元电连接，控制单元驱动双目视觉系统获取待焊接部件的图像信息、进行特征匹配计算视差以及获取图像的三维信息；控制单元驱动计算单元进行前向运算；控制单元将获取图像的三维信息发送给焊接单元进行焊接。本实用新型的系统相比传统的焊接系统，焊接效率高，误判率低。
一种智能焊接机器人系统

[发明专利]一种智能焊接机器人系统及焊接方法-CN201910802848.9在审
发明人：潘树文;马徐峰;李艳君;封超 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开一种智能焊接机器人系统以及一种基于深度学习的智能焊接方法，该系统包括控制单元、双目视觉系统、焊接单元和计算单元，双目视觉系统通过固定架固定于焊接台上方，焊接单元包括焊枪、六自由度机器人和基座，基座固定在焊接台上，六自由度机器人固定在基座上，焊枪固定在六自由度机器人的末端执行器上，控制单元与双目视觉系统和计算单元电连接，控制单元驱动双目视觉系统获取待焊接部件的图像信息、进行特征匹配计算视差以及获取图像的三维信息；控制单元驱动计算单元进行前向运算；控制单元将获取图像的三维信息发送给焊接单元进行焊接。本发明的系统相比传统的焊接方法，焊接效率高，误判率低。
焊接双目视觉系统六自由度机器人焊接单元计算单元智能焊接机器人获取图像三维信息焊枪待焊接部件末端执行器驱动焊接效率特征匹配图像信息传统的电连接固定架误判率前向视差运算智能学习

[发明专利]一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架及其控制方法-CN201910412672.6在审
发明人：潘树文;李媛媛;李威燃;严建伟;马徐峰 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架及其控制方法。智能机械架包括XYZ三轴运动平台、姿态检测传感器模块、单片机模块，姿态检测传感器模块包括用来检测被穿戴者的脚踩力的左脚脚底压力检测模块与右脚脚底压力检测模块；机械架传感器模块主要由用于获取穿戴者的重心沿Z轴方向高度变化的数据的超声波传感器、用于测量穿戴者的重心沿X轴方向的位移的第一位移传感器和用于测量穿戴者的重心沿Y轴方向的位移的第二位移传感器构成；传感器的数据都传递到单片机模块，XYZ三轴运动平台受控于单片机模块。极大的减轻了患者穿戴外骨骼时的负担，使得患者具有足够空间进行穿戴。
穿戴单片机模块智能机械姿态检测传感器三轴运动平台位移传感器下肢外骨骼检测模块脚底压力配合运动人体位置重心测量超声波传感器传感器模块高度变化传感器机械架脚踩力外骨骼受控右脚左脚传递检测

[实用新型]一种具有自平衡性的助力行走外骨骼机器人系统-CN201821078846.7有效
发明人：潘树文;马徐峰;李威燃;叶能兴;杨建伟;潘颂文;李艳君 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有自平衡性的助力行走外骨骼机器人系统，该系统采用了多传感器融合技术，脚底压力检测模块将测得的压力数值通过无线通信模块发送给腰部单片机，腰部单片机实时读取左右两大腿、小腿以及腰部五个姿态检测传感器的数值，并结合脚底压力数值判断人体所处的行走状态，进而协同控制背部控制外骨骼机器人系统上下移动的电机，使人体行走时重心变化符合稳定行走的状态。当人体行走时左右两侧在冠状面内与竖直方向夹角超出阈值时，腰部的单片机会驱动控制外骨骼机器人系统在冠状面内转动的电机，使人体在冠状面内稳定行走，在一定程度上保证了使用者的安全，也提高了舒适性。
外骨骼机器人腰部单片机冠状面脚底压力自平衡电机多传感器融合技术姿态检测传感器竖直方向夹角无线通信模块本实用新型检测模块驱动控制上下移动实时读取数值判断协同控制行走状态重心变化左右两侧舒适性阈值时小腿大腿转动保证安全

[发明专利]一种具有自平衡性的助力行走外骨骼机器人系统-CN201810746380.1在审
发明人：潘树文;马徐峰;李威燃;叶能兴;杨建伟;潘颂文;李艳君 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种具有自平衡性的助力行走外骨骼机器人系统，该系统采用了多传感器融合技术，脚底压力检测模块将测得的压力数值通过无线通信模块发送给腰部单片机，腰部单片机实时读取左右两大腿、小腿以及腰部五个姿态检测传感器的数值，并结合脚底压力数值判断人体所处的行走状态，进而协同控制背部控制外骨骼机器人系统上下移动的电机，使人体行走时重心变化符合稳定行走的状态。当人体行走时左右两侧在冠状面内与竖直方向夹角超出阈值时，腰部的单片机会驱动控制外骨骼机器人系统在冠状面内转动的电机，使人体在冠状面内稳定行走，在一定程度上保证了使用者的安全，也提高了舒适性。
外骨骼机器人腰部单片机冠状面脚底压力自平衡电机多传感器融合技术姿态检测传感器竖直方向夹角无线通信模块检测模块驱动控制上下移动实时读取数值判断协同控制行走状态重心变化左右两侧舒适性阈值时小腿大腿转动保证安全

[实用新型]基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人系统-CN201820012199.3有效
发明人：潘树文;马徐峰;李威燃;叶能兴 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人及其控制系统，该机器人包括背板、腰部固定机构和腿脚机构，背板两端各固定连接一腰部固定机构，腰部固定机构的两端各可转动连接一腿脚机构，腿脚机构包括依次连接的髋关节机构、大腿、膝关节机构、小腿及小腿固定块机构，所述的控制系统包括腰部模块、左脚脚底模块和右脚脚底模块，右脚模块将检测到的各区域压力值发送给左脚模块，左脚模块将所有脚底压力数值发送给腰部模块，最后第三单片机综合脚底压力值、角度值以及加速度值分析人体所处的状态，进而协同控制四个舵机转动达到辅助行走的功能。本实用新型的系统的误判率较低，判断精度高，保护了用户的安全，且易穿戴、使用方便。
腰部固定机构辅助行走左脚腿脚多传感器融合外骨骼机器人本实用新型脚底压力控制系统腰部模块背板小腿右脚脚底可转动连接膝关节机构髋关节机构区域压力协同控制依次连接单片机固定块误判率舵机穿戴大腿机器人转动检测分析安全

[发明专利]基于多传感器融合跌倒检测的方法-CN201610952650.5有效
发明人：洪榛;屠碧琪;马徐峰;陈凯;徐时运;谭张贤;张蕾;王聪;周浩;包俊杰;张涛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器融合跌倒检测的方法，其中方法采用的系统包括足底压力检测子系统，包括数个力敏传感器、一第一单片机和一第一无线通信模块；人体姿态检测子系统，包括一加速度传感器、一角度传感器、一第二无线通信模块和一第二单片机。采用该种方法，能够有效地判断出人体的状态，并结合多传感器融合的技术来分析出人体是否跌倒；通过力敏传感器的合理布局，使得采集的压力值能够合理的反映出人体的重心状态，在正确地掌握了人体的重心分布之后，结合胸部的三轴加速度传感器以及陀螺仪来更精确地判断出人体是否跌倒；在降低误判率的同时，保护了用户的隐私，并降低了功耗和成本，适用于大规模推广应用。
多传感器融合无线通信模块力敏传感器跌倒检测单片机跌倒三轴加速度传感器加速度传感器角度传感器合理布局人体姿态重心状态足底压力陀螺仪误判率有效地检测功耗胸部隐私采集重心分析

[发明专利]一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人系统-CN201810008043.2在审
发明人：潘树文;马徐峰;李威燃;叶能兴 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人及其控制系统，该机器人包括背板、腰部固定机构和腿脚机构，背板两端各固定连接一腰部固定机构，腰部固定机构的两端各可转动连接一腿脚机构，腿脚机构包括依次连接的髋关节机构、大腿、膝关节机构、小腿及小腿固定块机构，所述的控制系统包括腰部模块、左脚脚底模块和右脚脚底模块，右脚模块将检测到的各区域压力值发送给左脚模块，左脚模块将所有脚底压力数值发送给腰部模块，最后第三单片机综合脚底压力值、角度值以及加速度值分析人体所处的状态，进而协同控制四个舵机转动达到辅助行走的功能。本发明的系统的误判率较低，判断精度高，保护了用户的安全，且易穿戴、使用方便。
一种基于传感器融合辅助行走骨骼机器人系统

[发明专利]基于足底压力分析异常行走检测的系统及方法-CN201610952648.8在审
发明人：洪榛;马徐峰;屠碧琪;陈凯;徐时运;谭张贤;张蕾;王聪;周浩;包俊杰;张涛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于足底压力分析异常行走检测的系统及方法，其中系统包括足底压力检测子系统，包括数个力敏传感器、第一单片机和第一无线通信模块，所述力敏传感器和第一无线通信模块均与所述第一单片机相连接，所述力敏传感器设置于足底；行走状态判断子系统，包括第二单片机和第二无线通信模块，所述第二单片机与所述第二无线通信模块相连接。采用该种系统及方法，对于运动检测过程中异常行走检测的误判率较低，能够有效地判断出人体的状态；通过力敏传感器的合理布局，使得采集的压力值能够合理的反映出人体的重心状态；在正确地掌握了人体的重心分布之后，降低误判率的同时，保护了用户的隐私，并实现了低功耗、低成本配置。
基于足底压力分析异常行走检测系统方法

[实用新型]基于WSN的空气质量检测系统-CN201720419268.8有效
发明人：郭靖;马徐峰;林佳涛;谢涛琪;唐金泽;洪榛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于WSN的空气质量检测系统，属于空气质量检测领域，为了解决现有的空气质量检测系统监测站布点不尽合理、覆盖面和代表性不足，监测指标偏少以及监测成本高等问题。本申请所提供的空气质量检测系统采用搭载有空气检测装置的带有GPS定位功能的主副飞行器替代了现有技术中的监测塔，形成动态检测节点，通过终端控制各检测节点飞至待监测区域内指定位置悬停，实现对待监测区域各项空气指标检测，监测更为灵活，不受固定监测塔的限制，降低了监测成本，实现了对空气质量的全面化检测。
基于 wsn 空气质量检测系统

[实用新型]一种易清洗、可控静电除尘的空调系统-CN201621168164.6有效
发明人： 马徐峰 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： F24F3/16 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种易清洗、可控静电除尘的空调系统，属于空调系统领域，目的在于提供一种既能够除去由空调进气口进入的可吸入颗粒物，又能够将吸附的可吸入颗粒收集起来，从而便于清洗的易清洗、可控静电除尘的空调系统，此外，该系统对静电除尘装置的工作模式进行控制，从而节省一部分电能。本实用新型通过利用在空调上添加一个静电除尘装置来产生静电场，使得空气中的部分可吸入颗粒能被静电场吸附，降低了室内空气中的可吸入颗粒物浓度，使用者能够吸入较为清洁的空气，利于人的身体健康。通过颗粒收集装置，能够将吸附的颗粒物收集起来，且颗粒收集装置能够抽出，从而进行清洗，从而提高了静电除尘装置的除尘效率和空调的使用年限。
一种清洗可控静电除尘空调系统

[实用新型]一种基于Kinect的交互式视标显示系统-CN201620774913.3有效
发明人： 马徐峰;洪榛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A61B3/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Kinect的交互式视标显示系统，涉及视标显示系统，其包括以下单元Kinect体感器、视标显示单元及控制单元；Kinect体感器的输出与控制单元的输入通信连接，控制单元的一路输出与视标显示单元的输入通信连接。本实用新型不仅解决了传统纸质式视标显示易被测者记住各视标方向的问题，而且还解决了现有技术中无法根据被测者与视标显示屏之间的视距对视力表及视标的优化选择的问题。
一种基于 kinect 交互式显示系统

[实用新型]基于多传感器融合跌倒检测的系统-CN201621192004.5有效
发明人： 马徐峰;洪榛;陈凯;徐时运;谭张贤;张蕾;王聪;周浩;包俊杰;张涛 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于多传感器融合跌倒检测的系统，其中系统包括足底压力检测子系统，包括数个力敏传感器、一第一单片机和一第一无线通信模块；人体姿态检测子系统，包括一加速度传感器、一角度传感器、一第二无线通信模块和一第二单片机。采用该种系统，能够有效地判断出人体的状态，并结合多传感器融合的技术来分析出人体是否跌倒；通过力敏传感器的合理布局，使得采集的压力值能够合理的反映出人体的重心状态，在正确地掌握了人体的重心分布之后，结合胸部的三轴加速度传感器以及陀螺仪来更精确地判断出人体是否跌倒；在降低误判率的同时，保护了用户的隐私，并降低了功耗和成本，适用于大规模推广应用。
基于传感器融合跌倒检测系统

[发明专利]一种交互式视标显示优化方法-CN201610585831.9在审
发明人：洪榛;王瑞;屠碧琪;刘杰;马徐峰 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61B3/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种交互式视标显示优化方法，涉及视标显示领域，通过被测者与视标显示屏之间的视距来选取相应的视标，并通过视标显示屏进行显示，通过对被测者的输入来判断是否更换视标显示屏上所显示的视标，直至视标显示屏上的视标不再变化。本发明解决了传统纸质式视标显示易被被测者记住各视标方向的问题，还解决了现有技术中无法根据被测者与视标显示屏之间的视距对视标的优化选择的问题。此外，本发明通过判断被测者的输入与所显示的视标是否相同来更换视标显示屏上所显示的视标，替代了现有技术中通过时钟信号控制及相关工作人员通过按键方式更换视标的方式，使得的视标更换更符合被测者的实际情况，准确判断被测者对当前视标的识别情况。
一种交互式显示优化方法

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