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[发明专利]图像处理方法、装置及电子设备-CN202111341036.2在审
发明人：吴益;杨林;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理方法、装置及电子设备，该方法包括：在所述三维点云图像中添加第一噪声点集，得到点云增强图像；对所述第一噪声点集中的每个第一噪声点，均执行以下获取操作：根据所述第一噪声点在所述三维点云图像中的第一坐标信息，确定所述第一噪声点在所述二维图像中对应的第二坐标；根据所述二维图像中所述第二坐标对应的像素信息，获取所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息；当每个所述第一噪声点均完成所述获取操作时，根据每个所述第二噪声点对应的第二坐标和像素信息，对所述二维图像进行融合操作，得到与所述点云增强图像对应的二维增强图像，本发明技术有效提高了点云增强图像与二维增强图像的对齐效果。
图像处理方法装置电子设备

[发明专利]路面附着系数的计算方法、装置和系统-CN202210110758.5在审
发明人：王鹏飞;程哲;高超;王隆钢;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面附着系数的计算方法、装置和系统，该方法包括：对预先采集的车身行驶信号进行转换处理，得到目标车辆的初始车辆数据；根据初始车辆数据，确定目标车辆的目标轮胎的侧偏角、垂向力和侧向力；将垂向力、侧向力和侧偏角输入至预设的时延神经网络模型中，输出路面附着系数。本发明的数据采集过程只需利用车辆上现有的传感器，降低了数据采集的成本；通过离线训练的时延神经网络模型对路面附着系数进行计算与预测，提高了计算、预测的效率和准确率。
路面附着系数计算方法装置系统

[发明专利]高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备-CN202111495203.9在审
发明人：张翔;王启亮;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种高精地图中交通标志物更新的方法、装置及电子设备，其中，车载控制器能够基于车载摄像机采集到的行驶视频帧序列生成交通标志物的更新信息，并将更新信息发送至地图供应方，以便于地图供应方及时对交通标志物进行更新，在此过程中无需地图供应方实时进行交通标志物的现场扫描作业，极大的减少了人力和资源的消耗。
地图交通标志更新方法装置电子设备

[发明专利]基于Actor模型的任务调度方法、装置-CN202011471384.7有效
发明人： 韩志华;赵孔明 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于Actor模型的任务调度方法、装置。该方法包括：在当前任务触发后，对当前任务进行初始化，并在初始化完成后，将当前任务的状态修改为待运行状态；将待运行状态以第一消息的形式发送给第一Actor；通过第一Actor根据第一消息判断当前任务是否处于已就绪状态，并在判定出当前任务处于已就绪状态，将已就绪状态以第二消息的形式发送给第二Actor；通过第二Actor根据第二消息确定执行当前任务的执行节点，并将当前任务的状态修改为已分发状态，以及将已分发状态以第三消息的形式发送给第三Actor；通过第三Actor根据第三消息将当前任务发送给执行节点，以通过执行节点执行当前任务。本申请无需借助锁便可以实现任务的调度。
基于 actor 模型任务调度方法装置

[发明专利]自动驾驶决策方法、装置以及电子设备-CN202210010100.7在审
发明人：李东晨;魏崇山;张艺浩;徐修信;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶决策方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，缓解了现有技术中自动驾驶决策局限性较高的技术问题。该方法包括：获取待测试车辆的预设范围内的周围车辆的信息，并基于周围车辆的信息预测周围车辆的预测意图以及预测轨迹；基于预测意图构建序贯博弈树，通过序贯博弈树得到博弈结果；将博弈结果以及预测轨迹均作为输入条件输入至DRL模型，通过DRL模型得到自动驾驶决策结果。
自动驾驶决策方法装置以及电子设备

[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置及电子设备-CN202210033315.0在审
发明人：张艺浩;韩志华;徐修信;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆自动驾驶方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取目标车辆的行驶信息，相关车辆的行驶信息以及车道信息，然后通过第一神经网络模型进行行驶得分的预测，得到多个不同驾驶策略的行驶得分，最终根据行驶得分确定目标驾驶策略。本申请的技术中通过驾驶决策首先确定出多个驾驶策略，然后针对每个驾驶策略，利用神经网络模型对其进行得分预测，使得最终确定的目标驾驶策略在传统决策算法的基础上融合了神经网络对目标车辆的行驶性能的有效预测，通过第一神经网络模型预测的得分而确定的目标驾驶策略更贴近实际的复杂交通情况，有效提升了车辆自动驾驶的安全性。
车辆自动驾驶方法装置电子设备

[发明专利]牵引车与挂车之间的角度检测方法、装置和电子设备-CN202111289660.2在审
发明人：王缔罡;韩志华;郭义波;江漩;吴益 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种牵引车与挂车之间的角度检测方法、装置和电子设备，针对每帧点云，对获取到的各个激光雷达扫描得到的当前帧点云进行合并，得到当前帧合并点云；基于预设角度分辨率，计算当前帧合并点云对应的多个旋转角度及每个旋转角度对应的挂车立体模型；基于匹配到点云数量最多的挂车立体模型对应的目标旋转角度，确定角度检测结果。该方式在牵引车与挂车之间，以及牵引车的车头两侧分别设置激光雷达，对多个激光雷达扫描的属于同一帧的点云进行合并，通过判断合并点云匹配到不同旋转角度对应的挂车立体模型的点云数量确定角度检测结果，该方式不会受光照和障碍物影响，从而可以有效保证牵引车与挂车之间角度检测的准确度和精度。
牵引车挂车之间角度检测方法装置电子设备

[发明专利]图像处理方法、装置及电子设备-CN202111341018.4在审
发明人：吴益;杨林;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：对三维点云图像中的第一3D框进行位姿变换，得到与第一3D框包含相同内容但是位置和/或尺寸不同的第二3D框，并基于第二3D框得到点云增强图像；然后根据第二3D框确定二维图像中相对应的第二2D框，最后基于二维图像中的第一2D框和第二2D框对第二2D框进行内容填充，得到二维增强图像。本发明实施例通过对点云图像中的第一3D框进行位姿变换得到第二3D框，使得得到的点云增强图像与原图像在距离和尺寸上具有差异，增强了生成的样本图像的多样性，同时保证了生成的图像对在尺寸和位置上的一致性。
图像处理方法装置电子设备

[发明专利]点云数据处理方法、装置及电子设备-CN202111125622.3有效
发明人：杨林;韩志华;郭立群;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云数据处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取初始点云数据集合以及初始点云数据集合对应的前视图，对前视图进行卷积操作，得到目标对象对应的卷积特征图；其中，卷积特征图中的每个特征点通过下述方法确定：根据卷积范围内的每个前视图特征点的深度，确定该卷积范围对应的第一特征点集合；对第一特征点集合进行特征聚合，得到该卷积范围对应的特征点，上述在提取卷积范围对应的特征的过程中，考虑了每个前视图中特征点的深度，基于深度信息确定的目标对象的特征图可以避免在多个对象连接处包含其他对象的特征，减少错误特征提取的可能性，进而提升特征图的准确性，增强特征的鲁棒性。
数据处理方法装置电子设备

[发明专利]碳纤维微电极及其制备方法和应用-CN202010827825.6在审
发明人： 韩志华;刘庆华;马琳鸽;马浩初 -专利权人：国家能源投资集团有限责任公司;北京低碳清洁能源研究院
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01N27/30 文献下载
摘要：本发明涉及电化学领域，公开了一种碳纤维微电极及其制备方法和应用。该制备方法包括：(1)用导电胶将预处理的绝缘导线的芯部与碳纤维单丝的一端经第一固化连接形成连接部，得到电极芯；(2)将所述电极芯穿入带有锥形段的套管中，碳纤维单丝的另一端延伸穿出所述锥形段的端部开口，所述连接部处于所述锥形段内；(3)将填充物注入所述锥形段内并进行第二固化，固定所述锥形段内的碳纤维单丝和连接部，得到碳纤维微电极。该制备方法简捷，且得到的微电极的碳纤维部分保持原始形貌结构。同时，本发明提供的碳纤维微电极可用于碳纤维本证动力学研究，且广泛用于电化学、生物学、诊断和探测等领域。
碳纤维微电极及其制备方法应用

[发明专利]自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备-CN202111311540.8在审
发明人：郭明江;王鹏飞;王隆钢;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶算法仿真测试方法、装置及电子设备，首先基于预设的实体测试场，建立虚拟测试场；然后基于虚拟测试场、预先建立的车辆模型以及待测的自动驾驶算法，确定自动驾驶算法的仿真测试结果；最后基于仿真测试结果以及目标阈值，确定自动驾驶算法的更新参数。该方式提高了自动驾驶算法的测试效率。
自动驾驶算法仿真测试方法装置电子设备

[发明专利]零速状态检测方法、装置及电子设备-CN202111298201.0在审
发明人：陈建华;管守奎;张增雷;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种零速状态检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆的当前时刻的速度信息，根据车辆上的电子设备中的最优检测器中的目标检测指标对当前时刻的速度信息进行计算，根据目标检测指标对应的目标阈值与计算结果确定出车辆当前时刻的零速状态，由于最优检测器是基于该车辆的测试数据确定的，因此最优检测器中的目标检测指标与该车辆的运行状况更匹配，相比固定的检测指标，不同的系统对应的最优检测器由于测试数据的不同而不同，进而使通过目标检测指标确定的零速检测结果更精确，从而提升车辆的定位效果。
状态检测方法装置电子设备

[发明专利]定位方法、装置及电子设备-CN202111357708.9在审
发明人：袁瑞廷;谢一;陈建华;管守奎;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位方法、装置及电子设备，首先基于获取到的龙门吊参数，生成港口的初始地图，然后根据获取到的第一位置参数以及初始地图，使运输车运行至预设龙门吊第一位置的过程中，对运输车的位置进行更新；如果运输车到达预设龙门吊的粗略位置，基于获取到的第二位置参数数据，实现运输车到达预设龙门吊目标的精确位置。该方式提高了运输车在港口环境中的定位精度，同时提高了定位方式的普适性。
定位方法装置电子设备

[发明专利]动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法-CN202111286651.8在审
发明人：唐天龙;徐修信;曹鹏飞;韩志华;徐传骆;魏晓宇 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法，包括上游模块、固定时间编队控制器、车联网模块和V2X路端模块，上游模块包括决策模块；上游模块获取场景信息；决策模块判断场景信息是否满足编队条件，如果满足，则通过车联网模块向V2X路端模块发送编队请求信息；V2X路端模块根据编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化固定时间编队控制器，获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；根据编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；获取邻居节点的状态信息和期望队形；根据邻居节点的状态信息和期望队形建立动态事件触发机制的固定时间编队控制器。
动态事件触发机制固定时间收敛编队控制系统方法

[发明专利]多传感器联合标定方法、装置及电子设备-CN202111133782.2在审
发明人：袁志宏;张炳刚;龚伟林;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。
传感器联合标定方法装置电子设备