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[发明专利]目标物的检测方法及装置、车辆、处理器以及电子设备-CN202211635113.X在审
发明人：郭义波;张孙培;杨林;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标物的检测方法及装置、车辆、处理器以及电子设备，通过获取原始点云，对原始点云进行体素化处理以得到体素特征矩阵以及体素坐标矩阵；将体素特征矩阵以及体素坐标矩阵输入至稀疏卷积主干网络，控制稀疏卷积主干网络对体素特征矩阵进行分类，并控制稀疏卷积主干网络输出目标特征，其中，目标特征为去除非目标特征后得到的特征，目标特征为目标物对应的特征；对目标特征行密集化处理，以获得密集特征图，其中，密集特征图不包含非目标对应的特征；依据密集特征图，对目标物进行检测。解决了相关技术中在较为复杂的场景中，采用SECOND算法，经常出现绿化带误检，导致目标物的检测精度不高的技术问题。
目标检测方法装置车辆处理器以及电子设备

[发明专利]用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆-CN202211635118.2在审
发明人：郭义波;韩志华;王缔罡;江漩 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆，通过获取多个点云柱以及初始索引；依据多个点云柱以及初始索引，确定多个浅层特征图、多个浅层特征图对应的多个点云柱特征以及第一索引；控制多个浅层特征图以及第一索引输入至预设卷积主干网络中，以得到多个点云柱对应的多个拼接特征，其中，浅层特征图与拼接特征一一对应；控制多个拼接特征输入至全连接层，以得到多个点云柱对应的多个分类标识，其中，全连接层包含在预设卷积主干网络中，分类标识用于表征点云柱中的点云对应的物体；依据多个分类标识，确定目标点云，解决了现有技术中市区场景较为复杂，激光雷达上的3D目标检测小模型检测目标物的精度不高的技术问题。
用于去除景点过滤方法装置车辆

[发明专利]新型发动机的动力学仿真建模方法和装置-CN202310014136.7在审
发明人：黄毅;周帅;王隆钢;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了新型发动机的动力学仿真建模方法和装置，包括：基于各个扭矩百分比，获取在不同的变速器挡位下对应的发动机的工作转速范围；获取不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩；根据不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩，得到变速器当前挡位对应的最大扭矩；判断下发的扭矩百分比是否大于当前挡位对应的最大扭矩；如果是，则执行限制扭矩百分比；如果否，则执行所述下发的扭矩百分比；可以实现动力学仿真建模时，在整车上进行测试获取数据，无需拆解并测试发动机，并且直接使用扭矩百分比进行控制。
新型发动机动力学仿真建模方法装置

[发明专利]半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车-CN202111345671.8有效
发明人：李志强;王鹏飞;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。
卡车倒车控制方法装置

[发明专利]数据质量检测方法及系统-CN202211729281.5在审
发明人：王鼎;冯益峰;韩志华 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请提供数据质量检测方法及系统，其中数据质量检测方法包括：接收用户输入的多个质量检测任务，质量检测任务包括质量检测规则和数据元信息；根据多个质量检测任务的数据元信息，将多个质量检测任务分配给至少一个数据获取单元，质量检测任务中的数据元信息用于数据获取单元获取待处理数据，质量检测任务中的质量检测规则用于对待处理数据进行处理生成质量检测任务的待校验数据，待校验数据存储在数据库中；根据第一质量检测任务中的数据元信息，从数据库中获取对应的目标待校验数据，第一质量检测任务为多个质量检测任务中的任一个；根据第一质量检测任务中的质量检测规则，对目标待校验数据进行校验，得到数据质量检测结果。
数据质量检测方法系统

[发明专利]一种学生教育学科综合化发展分析评价系统-CN202210740382.6有效
发明人： 韩志华 -专利权人：山东普照教育科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明公开提供的一种学生教育学科综合化发展分析评价系统。该学生教育学科综合化发展分析评价系统包括学生学科成绩获取模块，学生学科成绩分析模块，学生上课行为采集模块，学生上课行为分析模块，学生学科综合化分析模块和显示云平台；本发明通过综合计算得出各学生的综合发展评估系数以此分析评价学生的综合化发展，有效的解决了当前仅仅从考试分数这一单一维度对学生的综合发展进行评价的问题，打破了当前笼统式评价模式的局限性和片面性，实现了对学生的全面综合评价，同时还有效的反应了各学生在各学科的上课状态和听课质量，为学生的学习效果和学习质量提供了有力保障。
一种学生教育学科综合发展分析评价系统

[发明专利]车道线检测方法、装置及电子设备-CN202310032211.2在审
发明人：邢万里;管守奎;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道线检测方法、装置及电子设备，包括：基于预设扫描参数，通过激光雷达对道路环境进行实时扫描，获取原始点云数据；对上述原始点云数据进行预处理，得到预处理数据；基于预设高程阈值以及预设曲率阈值对上述预处理数据进行过滤，从上述预处理数据中筛选出地面点云数据；根据上述地面点云数据，生成车道线检测结果。该方法通过对实时采集的激光雷达点云数据进行预设规则的过滤处理，从而提升了车道线的检测精度。
车道检测方法装置电子设备

[发明专利]目标检测方法、目标检测装置与电子设备-CN202211417740.6有效
发明人：杨林;韩志华;杨漫瑶;雷书权 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标检测方法、目标检测装置与电子设备。该目标检测方法包括：对接收的连续的至少第一数量帧的点云数据进行分层，得到多个目标点云数据层，其中，一个目标点云数据层包括第二数量帧的点云数据，点云数据为基于3D传感器获取的车辆在预设场景下的三维数据信息，第一数量大于第二数量；至少基于各目标点云数据层，提取对应的目标点云数据层的体素特征，得到多个目标分层特征，其中，一个目标点云数据层对应一个目标分层特征；至少基于多个目标分层特征，得到全局注意力特征，并将全局注意力特征至少输入至预设检测网络中，以进行目标检测，从而解决了现有技术中因较多帧数原始点云叠加，导致检测算法的检测性能下降的问题。
目标检测方法装置电子设备

[发明专利]一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质-CN202211438958.X有效
发明人：王梓臣;吴宏升;史院平;杨福威;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取比例积分PI控制器参数优化任务所对应的目标设计问题；依据目标设计问题中的纵向控制类型建立目标PI控制器对应的目标纵向控制系统模型；依据所述目标纵向控制系统模型及纵向控制类型约束所述目标设计变量的范围，获取所述目标设计变量的数值限度，并依据所述数值限度获取各初始变量数值，生成初始变量集；将所述初始变量集输入至预先建立的包含目标偏好的基于帕累托最优的多目标决策模型中，获取目标PI控制器中各目标设计变量对应的最优变量解。通过本发明的技术方案，能够快速且准确地生成PI控制器的优化参数值，提高了PI控制器的优化效率。
一种 pi 控制器参数优化方法装置设备介质

[发明专利]一种交互式驾驶仿真系统、方法、设备及存储介质-CN202211448554.9在审
发明人：郭明江;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种交互式驾驶仿真系统、方法、设备及存储介质。包括：动作捕捉模块采集用户的动作姿态信息，并将动作姿态信息发送至模拟器；模拟器根据接收的动作姿态信息生成行人模拟信息，并发送至车辆仿真模块；车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，并将车辆控制策略发送至模拟器；模拟器根据接收的车辆控制策略和行人模拟信息进行自动驾驶仿真。通过动作捕捉模块将采集的用户动作姿态信息发送至模拟器，再通过模拟器生成行人模拟信息，可以使仿真行人的姿态更加逼真，通过车辆仿真模块基于行人模拟信息生成车辆控制策略，实现了仿真过程中行人和自动驾驶车辆的交互，减小了仿真场景与真实场景的偏差，从而使仿真效果更好。
一种交互式驾驶仿真系统方法设备存储介质

[发明专利]大数据平台的任务处理方法、系统及大数据平台-CN202211336155.3在审
发明人：邓晓;韩志华;赵孔明 -专利权人：上海哔哩哔哩科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种大数据平台的任务处理方法、系统及大数据平台。方法包括：第一系统创建第一任务，将第一任务的属性信息发送给第二系统；第二系统创建第一任务的虚任务，根据第一任务的属性信息从第二系统中的第二任务中识别出依赖于第一任务的目标第二任务，建立目标第二任务与虚任务的依赖关系；第一系统将第一任务的任务状态信息发送给第二系统；第二系统根据第一任务的任务状态信息更新虚任务的任务状态，并根据虚任务的任务状态确定是否执行目标第二任务。采用本方案，能够将跨系统的任务依赖变更为同系统的任务依赖，减少频繁的跨系统轮询引起的系统开销，节约系统资源，并提升任务处理效率。
数据平台任务处理方法系统

[发明专利]一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质-CN202211287782.2在审
发明人：吴雷;王潍;段小河;史院平;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹数据集的管理方法、装置、设备及存储介质。该方法还包括：响应于检测到至少一个传感器分别采集到的观测数据，基于各观测数据，对历史航迹数据集执行关联操作得到待处理航迹数据集；获取待处理航迹数据集中至少一个待处理航迹分别对应的传感器关联数据；针对每个待处理航迹，基于预设证据列表以及待处理航迹对应的传感器关联数据，确定待处理航迹的预测存在概率；基于待处理航迹数据集中各待处理航迹分别对应的预测存在概率，确定目标航迹数据集。本发明实施例解决了现有的航迹数据集的管理方法确定的航迹数据集准确度不高的问题，降低了障碍物目标的误检率和漏检率，提高了智能驾驶的感知性能和安全性能。
一种航迹数据管理方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的定位方法、装置和电子设备-CN202211395281.6有效
发明人：王慧;韩志华;管守奎 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的定位方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：获取车辆在未加偏坐标系下的第一位置数据；对第一位置数据的横向方差进行放大处理，得到放大后的第一位置数据；对放大后的第一位置数据进行加偏处理，得到加偏坐标系下的第二位置数据；基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据。可以放大第一位置数据的横向方差，减少第一位置数据的横向置信度，在基于第二位置数据确定车辆的车身姿态数据时，可以忽视置信度较低的第一位置数据的横向姿态数据，使用车辆所处车道的车道位置数据确定车辆的横向姿态数据，在横向上依靠地图进行定位，降低GNSS位置在车身横向上的作用，从而使车身的横向位置依靠地图定位控制。
车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]基于4D点云的检测方法、装置、存储介质及处理器-CN202211403233.7有效
发明人：杨福威;王梓臣;史院平;吴宏升;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于4D点云的检测方法、装置、存储介质及处理器，采用点云聚类算法、邻域半径自适应算法和邻域点数量自适应算法进行目标识别，计算目标点与4D毫米波雷达坐标系中的坐标原点的距离，确定目标4D点云数据对应的目标聚类集群对应的轮廓的邻域半径，确定搜索点的实际数量；在实际数量大于最小数量的情况下，滤除部分搜索点，确定剩余的搜索点形成目标聚类集群；根据目标聚类集群计算目标聚类集群的轮廓信息，确定目标聚类集群的对应目标对象；根据目标聚类集群进行航迹跟踪，实现了目标类型的准确输出，达到了无需要事先采集大量的样本数据进行监督学习，可以快速部署，且对车载硬件平台的要求不高的目的。
基于检测方法装置存储介质处理器

[发明专利]多传感器关联方法及装置-CN202211513054.9有效
发明人：王梓臣;韩志华;史院平;王潍;段小河;杨福威;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
传感器关联方法装置