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[发明专利]基于台架测试的数据回灌方法和系统-CN202210110834.2在审
发明人：陈邓辉;查醒;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于台架测试的数据回灌方法和系统，包括：通过record工具和canoe工具采集原始数据；将原始数据通过时钟同步协议进行时间同步；获取传感器的对象数据和TLC文件；在时间同步的基础上，将传感器的对象数据输入感知融合算法中，得到待注入数据；根据TLC文件构建算法仿真模型；将待注入数据输入所述算法仿真模型中，得到第一仿真结果；利用第一仿真结果优化所述算法仿真模型后，得到第二仿真结果；当第一仿真结果与所述第二仿真结果满足预设条件时，根据优化后的仿真模型优化智能驾驶系统的参数。
基于台架测试数据方法系统

[发明专利]车辆轮胎校正方法、装置及电子设备-CN202210071689.1在审
发明人：谢一;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆轮胎校正方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：首先获取待校正车辆的后轮数据，以及待校正车辆的航向角变化量，然后根据后轮数据和航向角变化量确定车轮校正参数，并最终根据车轮校正参数完成对车辆轮胎的尺寸数据进行自动校正，本发明可以在任意时刻对车辆轮胎进行校正而无需人工参与，且校正数据来自于车辆运行一段时间后的车轮数据及角度数据，保证了校正的准确性的同时提高了校正效率。
车辆轮胎校正方法装置电子设备

[发明专利]清扫路径生成的方法、装置及电子设备-CN202210154516.6在审
发明人：崔家兴;徐修信;莫斯尧;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并在判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。
清扫路径生成方法装置电子设备

[发明专利]驾驶数据的处理方法、装置及电子设备-CN202210115658.1在审
发明人：刘清;周亿文;夏建明;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种驾驶数据的处理方法、装置及电子设备，通过车辆上安装的预设传感器，获取车辆的驾驶数据；从多种预设场景要素中，确定驾驶数据包含的目标场景要素；其中，每种预设场景要素对应一种标签类别，每种预设场景要素对应有多种场景信息，每种标签类别包含有多个状态标签，一种场景信息对应一个状态标签；基于目标场景要素对应的信息筛选方式，确定目标场景要素所包含的场景信息；根据目标场景要素所包含的场景信息对应的状态标签，对驾驶数据进行标注，得到标注数据。本发明对有效数据进行标注及存储，大幅缩减数据存储量，所存储的驾驶数据中包含有上百个状态标签组合，数据搜索方便，且通过状态标签能够检索和挖掘出数据细节。
驾驶数据处理方法装置电子设备

[发明专利]车辆定位的方法、装置及电子设备-CN202210085568.2在审
发明人：陈从根;周帅;荣根熙;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，该方法能够在求救车辆接收到的定位信号不好时，基于求救车辆与被求救车辆之间的相对位姿信息计算出的至少一个第一估计位姿信息和基于求救车辆的第一位姿信息计算出的第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿，该第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息，本申请能够在不完全依赖于定位信号的情况下实现对求救车辆的精准定位，进而保障了驾驶员的出行安全。
车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]障碍物识别方法、装置及电子设备-CN202210073374.0在审
发明人：郑虎;江漩;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物识别方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取车辆当前位置的三维点云数据集合，并根据每个点云数据的坐标，将三维点云数据集合划分成多个网格，然后根据每个网格包含的点云数据对应的分布信息将相似度较高的网格组成目标网格簇，最后，根据目标网格簇中包含的点云数据确定障碍物信息。本申请相对于现有技术，并没有对点云数据进行地面分割，而是直接将三维点云映射到网格中，并根据分布信息对网格进行聚类，保留了所有三维点云的分布特性，使得最终对障碍物的识别结果具有较好的鲁棒性。
障碍物识别方法装置电子设备

[发明专利]车辆姿态确定方法和车辆-CN202210044133.3在审
发明人：管守奎;韩志华;程涵;王慧 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆姿态确定方法和车辆，车辆的车头处安装有第一惯性测量单元和车体后轴处安装有第二惯性测量单元；在车辆行驶的过程中，可输出第一惯性测量单元在预设坐标系下的第一姿态矩阵和输出第二惯性测量单元在预设坐标系下的第二姿态矩阵；根据第一姿态矩阵和第二姿态矩阵，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的姿态差异矩阵，姿态差异矩阵指示车辆的车头与车身的姿态差异；基于姿态差异矩阵确定车辆的姿态。该方式在传统导航系统的基础上通过增加一个惯性测量单元，来实时计算车头与车身的姿态差异，从而通过该姿态差异实时的计算出可靠的车体系，并将车辆中各类传感器的数据进行正确的转换投影，以得到正确的车辆姿态。
车辆姿态确定方法

[发明专利]伪3D边界框构建的方法、装置及电子设备-CN202111532978.9在审
发明人：龚飞;戴令正;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种伪3D边界框构建的方法、装置及电子设备，涉及图像处理的技术领域，通过获取交通摄像头采集的交通场景的视频数据，并从视频数据中提取目标车辆对应的车辆图像，基于所采集的车辆图像中的车身2D检测框、上半车身2D检测框和车端2D检测框构建目标车辆对应的伪3D边界框，该技术方案仅依靠2D视觉检测技术即可实现，其技术原理相对成熟可靠、实际操作简单、技术成本低、应用场景广泛。
边界构建方法装置电子设备

[发明专利]掉头轨迹的规划方法及装置-CN202210088729.3在审
发明人：魏晓宇;唐天龙;徐传骆;崔家兴;徐修信;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
掉头轨迹规划方法装置

[发明专利]车辆检测方法、装置及电子设备-CN202210014604.6在审
发明人：郭义波;韩志华;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆检测方法、装置及电子设备，方法包括：获取待检测车辆的点云数据；将点云数据输入预设车辆检测模型；通过点云柱划分单元构建多个点云柱；通过点云柱特征提取单元得到点云特征；通过点云柱分类单元将点云特征进行分类；通过点云柱索引剔除单元得到新点云柱索引；通过伪图片构建单元生成目标车辆对应的伪图片特征图；通过主干特征提取模块得到目标车辆对应的深层特征图；通过目标检测模块输出目标车辆对应的目标检测框。该方法在3D目标检测算法PointPillars的基础上，增加去除拖尾点云的模块，能够使该模型在雨天正常工作，该方法计算量较小，在去除拖尾点云的同时，又不会大幅增加算法的推理时长和处理时间。
车辆检测方法装置电子设备

[发明专利]防入侵检测的方法、装置及系统-CN202210014607.X在审
发明人：陈从根;韩志华;王隆钢;荣根熙;龙沫涵;李志强 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种防入侵检测的方法、装置及系统，其中，车辆控制模块定时向车辆执行模块和区块链网络的各个区块链节点发送验证指令；触发车辆执行模块验证所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息与各个区块链节点所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息是否相同，生成验证结果，并将验证结果发送至车辆控制模块；基于验证结果检测车辆是否被入侵；本申请能够通过区块链网络准确检测车辆是否被入侵，从而保证了驾驶员的安全驾驶。
入侵检测方法装置系统

[发明专利]自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备-CN202210033584.7在审
发明人：张艺浩;韩志华;徐修信 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取目标车辆的行驶特征和车道结构特征，进而根据行驶特征和车道结构特征，确定目标车辆在第一预设时间段内的变道意图，其中的第一预设时间段为短时时间段，然后根据变道意图确定车辆在第二预设时间段内的行驶轨迹，其中的第二预设时间段为长时时间段，通过将短时的意图预测与长时的轨迹预测相结合，使最终确定的行驶轨迹既能准确判断车辆的变道意图，又能够为变道后的车辆规划更加合理的行驶轨迹，避免发生车辆碰撞情况，有效提升了自动驾驶车辆行驶的安全性。
自动驾驶车辆行驶轨迹确定方法装置电子设备

[发明专利]车辆定位方法、装置和电子设备-CN202210012621.6在审
发明人：常海玥;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，从获取到的多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；获取每个目标车道线匹配对中的每个目标匹配点对之间的目标相对位移；将每个目标相对位移，以及获取到的状态转移方程和初始参数输入至卡尔曼滤波器中，得到车辆的定位结果。该方式通过对获取到的多个第一车道线匹配对进行预处理得到目标车道线匹配对，由于目标车道线匹配满足视觉感知车道线与地图车道线之间不交叉，和/或，相对位移小于预设距离的预设条件，从而可以保证目标车道线的信息利用率和准确率，根据目标车道线匹对中每个目标匹配点对之间的相对位移修正车辆定位结果，可以提高定位结果的精度和准确度。
车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备-CN202210014675.6在审
发明人：曹鹏飞;唐天龙;徐修信;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备，以当前位置为初始节点，用混合A*算法确定扩展节点；若按目标点优先级次序，确认扩展节点与当前目标点间有指定曲线，确定最优行驶路径；若均没有指定曲线，且按优先级次序确认两节点距离小于预设阈值，通过回溯确定上述路径；否则将扩展节点作为新的初始节点，重复上述步骤以确定上述路径；采用时间弹性带算法，优化最优行驶路径得到路口行驶轨迹。该方式可以采用混合A*算法自动搜索车辆在路口的最优行驶路径，并采用时间弹性带算法对搜索到的最优行驶路径进行优化，得到车辆可实际行驶的路口行驶轨迹，由于不需要人为构建虚拟路网，从而可以提高对路口行驶轨迹的规划效率和准确性。
路口行驶轨迹规划方法装置电子设备

[发明专利]保险产品的数据解析方法、装置及存储介质-CN202110076820.9有效
发明人：罗滨滨;韩志华 -专利权人：大童保险销售服务有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06Q40/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种保险产品的数据解析方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取与保险产品相关的数据文件，其中数据文件包括影响保险产品的保险费或现金价值计算的计算因子、与计算因子对应的因子值以及费率值或现价值；根据预设的表格模板和数据文件，确定待解析的目标数据表格，其中目标数据表格包括影响保险产品的保险费或现金价值计算的作为表头的经规范定义的目标计算因子、与目标计算因子对应的目标因子批注信息、与目标计算因子对应的目标因子值以及对应的费率值或现价值；以及根据目标数据表格中的目标因子批注信息，对目标数据表格进行解析，生成与预设的数据库的存储格式相匹配的目标存储表格。
保险产品数据解析方法装置存储介质