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[发明专利]一种低照度视觉惯性定位系统-CN202310521266.X在审
发明人：李磊磊;钟傲;梁琳;吕春明;左涛;韩勇强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种低照度视觉惯性定位系统，包括电源、视觉惯性传感器、系统主板，视觉惯性传感器包括相机和惯性测量单元，系统主板包括图像增强与去噪模块、预积分模块、视觉惯性里程计模块。图像增强与去噪模块的一端与相机连接，图像增强与去噪模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接，预积分模块的一端与惯性测量单元连接，预积分模块的另一端与视觉惯性里程计模块连接。本发明提供的低照度视觉惯性定位系统结合图像增强技术，基于相机响应模型，对低照度图像进行预处理，提高图像亮度和对比度。同时采用光流法跟踪特征，构建视觉与惯性紧耦合优化模型进行位姿估计，实现更稳定、更准确的低照度场景定位。
一种照度视觉惯性定位系统

[发明专利]基于旋转不变性图像特征描述子的目标跟踪算法-CN201911067496.3有效
发明人：徐建华;豆毅庚;韩勇强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋转不变性图像特征描述子的目标跟踪算法，包括：对同心圆的旋转不变特征进行描述，将当前帧图像之中的跟踪目标表示为的梯度行向量S，将梯度行向量S设置为跟踪目标模板，在输入下一帧图像之后，以当前帧图像之中跟踪目标的中心点为参考点，在下一帧图像上确定待检测区域，在待检测区域内，通过滑动窗口获得多个与跟踪目标面积相同的待匹配区域，获得任一待匹配区域的梯度行向量S’，计算跟踪目标模板S与待匹配模板S’之间的相似性，在计算所有的待匹配区域的相似性之后，获得多个相关性结果，将相关性结果之中的极大值作为最优输出。本发明提供的技术方案更加轻量化，适用于水下图像的描述与跟踪，而且鲁棒性好。
基于旋转不变性图像特征描述目标跟踪算法

[发明专利]基于改进的YOLO算法的水下目标检测方法-CN201910879419.1有效
发明人：徐建华;豆毅庚;韩勇强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的YOLO算法的水下目标检测方法，所述检测方法对YOLO算法进行了改进，使用1*1*4的重组层代替原来位置的2*2*1的池化层，使用损失函数对待检测目标的长宽比信息进行处理，使用改进的YOLO算法对标注文件进行深度网络训练，从而获得检测模型权重，使用检测模型权重，对待检测目标的水下画面进行测试，输出待检测目标的位置信息和分类信息。本发明使用重组层提高了检测速度，保留了水下图像的细节特征，也降低了图像维度。本发明提供的损失函数，对于水下场景之中物体经常发生旋转侧翻等情况的识别具有很好的检测效果。另外，新的损失函数将物体的长宽比信息加入到损失函数之中，减少了送入训练的图像，增强了模型的鲁棒性。
基于改进 yolo 算法水下目标检测方法

[发明专利]一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法-CN202210119005.0在审
发明人：张哲;李磊磊;杨伊菲;梁琳;王艺翔;王霞;韩勇强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法，利用仿生复眼的惯性系统，根据“动态基线+三角测距”的方法对目标物体实现高准确性和高精度的导航定位，使用“复眼+惯性测量单元”耦合的方法对视觉信息和惯性信息进行采集和处理，得到目标物体的高准确度的相对位姿变化，通过“动态基线+三角测距”的方法实现高精度的定姿定位。
一种基于仿生复眼惯性系统导航定位方法

[发明专利]一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法-CN202111583189.8在审
发明人： 韩勇强;张路成;赵家远;于潇颖;谢志超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法，通过空域无人机采集空域俯瞰海域的视频序列信息，得到遥控无人潜水器位置信息和海域洋流信息，为遥控无人潜水器导航提供辅助，同时在遥控无人潜水器控制算法部分加入抗洋流干扰算法，从而改善了遥控无人潜水器受洋流等环境影响导致的位置漂移和控制精度差的问题，有效提高了遥控无人潜水器的控制与导航精度。
一种基于视觉辅助协同洋流干扰导航方法

[实用新型]一种行政事业单位会计用的凭证装订装置-CN202122602448.9有效
发明人： 韩勇强 -专利权人： 韩勇强
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B42B5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于会计凭证装订装置领域，尤其是涉及一种行政事业单位会计用的凭证装订装置。技术包括底板，所述底板后侧从左至右依次竖直设置有固定板和竖板，固定板上安装有用于会计凭证装订的凭证装订机，所述竖板前侧壁水平设置有置物板，置物板上设置有与之呈上下滑动配合的压紧组件，所述底板上设置有与之呈左右滑动配合的放置槽，放置槽内底部开设有沉孔，沉孔内设置有与凭证装订机配合的胶垫。本实用新型其结构简单、操作方便和便于会计凭证的装订，在使用时便于快速对会计凭证整理成册，方便凭证夹紧进行打孔装订，并且凭证不易掉落和卷边。
一种行政事业单位会计凭证装订装置

[实用新型]一种土壤修复药剂加注装置-CN202120838440.X有效
发明人：宋康;孔贝贝;刘敏洁;柴英亮;徐铁兵;周千千;韩勇强 -专利权人：河北伟诚环境工程有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B09C1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及土壤修复技术领域，具体为一种土壤修复药剂加注装置，包括底板和箱体，底板开设有方槽和通槽，方槽的左端开设有卡槽，卡槽的内部设置有控制组件，底板连接有固定块，两个固定块相对的一端通过滚轴固定连接有翻土滚筒，通槽设置有送药组件，通槽的右端开设有滑槽，滑槽安装有大电动伸缩杆，并且滑槽的内部滑动连接有滑块，底板的顶端与箱体的底端固定连接，箱体与送药组件连通，并且箱体的内部设置有搅拌组件，箱体的顶端由左向右依次开设有进水口和进药口，进水口的内部固定连接有进药管，进药口的内部固定连接有进药斗，其扩大土壤修复面积，提高修复效果，且便于保持装置整洁度。
一种土壤修复药剂加注装置

[实用新型]汽车衡无人值守检斤装置-CN202022673112.7有效
发明人：姚爱海;韩勇强 -专利权人：东营威联化学有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01G19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车衡无人值守检斤装置。其技术方案是包括终端机，终端机连接有汽车衡、人体秤、道闸机、车牌识别机；道闸机包括道闸机本体，道闸机本体的下侧安装有箱体，箱体包括顶板、两侧板，顶板的下侧转动配合有两蜗杆，蜗杆的一端周侧螺纹配合有齿板，其中一个侧板的一侧安装有电机，电机的输出端安装有两蜗轮，且两蜗杆分别与两蜗轮相配合。本实用新型通过设置的ATM检斤刷卡机，当需要对车辆进行检斤时，司机可通过自助刷卡检斤，无需人工检斤和人员监磅，提高数据准确性，且杜绝了外来司机的作弊行为，而设置的车牌识别机，车牌识别机对车牌识别成功抬杆。
汽车无人值守装置

[实用新型]检测重油元素含量装置-CN202022625315.9有效
发明人：姚爱海;韩勇强;王海洲;李必胜;赵凯月;王学峰;董群升 -专利权人：东营威联化学有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01N21/73 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种检测重油元素含量装置。其技术方案是：样品罐内装有稀释的重油，样品罐通过蠕动泵连接到雾化室的进口端，所述雾化室的进口端还通过管线连通惰性气体罐，所述雾化室的上侧出口通过重油喷射管连接等离子炬管的下端，所述等离子炬管的下端还通过管线连通惰性气体罐，所述等离子炬管的中部连接高频发生器，在等离子炬管顶部形成的等离子炬，等离子炬管的旁边安装光谱仪，所述光谱仪通过数据线连接到微处理控制器，微处理控制器通过数据线连接到计算机。有益效果是：本实用新型具有温度高、电子密度高、惰性气氛等特点，具有检出限低、线性范围广、电离和化学干扰少、准确度和精密度高等分析性能。
检测重油元素含量装置

[发明专利]基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法-CN201911127010.0有效
发明人：魏晨晨;韩勇强;徐建华;王新健;梁俊宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，包括：将磁传感器安装在弹体之内，磁传感器的安装点位于弹体的质心，使用陀螺仪测量载体的姿态角，根据陀螺仪初始状态的姿态角以及陀螺仪测量的姿态角计算载体坐标系，获得磁传感器测量的磁场强度，前期使用陀螺仪测算的磁场强度对背景磁场进行标定，后期使用磁传感器测算的磁场强度对背景磁场进行标定。本发明提供的陀螺姿态测量技术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题，而且陀螺仪在姿态测量之中具有可靠性高、解算算法简单和测量精度高的优势。因此，本发明提供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，能够有效提高背景磁场的标定精度。
基于陀螺仪传感器融合背景磁场标定方法

[发明专利]一种基于深度学习的单目标快速检测方法-CN202011063213.0在审
发明人： 韩勇强;李利华;刘泳庆;杨旭;卢彤春 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的单目标快速检测方法，针对网络的训练过程进行设计，设计了网络的损失函数和优化方法，同时对视频序列的检测过程进行了优化，在初始状态或者上一帧未检测出目标位置的情况下，使用滑动窗口的方法，对整个图像进行遍历，将每个窗口的图像送入卷积神经网络进行计算，直到检测出目标位置信息，然后开始进行下一帧图像检测。当上一帧图像中目标位置信息(xk‑1，yk‑1)已知时，将中心坐标为(xk‑1，yk‑1)的窗口送入卷积神经网络进行运算，检测该窗口就能够迅速对目标进行定位。由于神经网络的规模和网络输入大小息息相关，本发明提供的技术方案通过控制网络的输入大小就能够对网络进行优化，保证性能的同时降低网络的规模，提高网络的计算速度。
一种基于深度学习目标快速检测方法

[发明专利]一种基于YOLOv3的目标检测和特征提取一体化网络-CN202011066312.4在审
发明人：李利华;韩勇强;刘泳庆;张路成;魏晨晨;余清鲜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOv3的目标检测和特征提取一体化网络，目标检测模块运行YOLOv3算法，输出3个分支检测结果，根据非极大值抑制算法对3个分支数据进行整合，得到目标检测的输出结果，网络中目标检测结果和原始图像信息输入到解码模块，解码模块根据输入信息提取出目标区域的图像并送入特征提取模块，特征提取模块运行卷积神经网络提取图像的特征信息，将每个目标的特征信息投射到超球面上，目标检测模块输出的目标信息和特征提取模块输出的特征信息一一对应，最后对目标检测的输出和特征提取的输出进行合并，得到网络的最终输出。本发明提供的一体化网络能够提供目标检测信息的同时，为跟踪网络提供目标的特征信息，能够有效提升跟踪算法的性能。
一种基于 yolov3 目标检测特征提取一体化网络

[实用新型]一种跑步机运动测试系统-CN201922359985.8有效
发明人：刘泳庆;韩勇强;杨志良 -专利权人：国家体育总局体育科学研究所
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跑步机运动测试系统，包括粘贴于跑步机履带表面、随履带循环运动的识别条，数据采集装置，平板电脑和云端服务器；识别条的上表面设置有由两种不同的色块沿履带运动方向交替排列构成的识别区，数据采集装置包括光电传感器和数据处理芯片；识别条运动范围的一部分处于光电传感器的数据采集区域内；经光电传感器采集到的履带固定位点的颜色变化信号经数据处理芯片转换为运动数据后无线传递至平板电脑；平板电脑带有摄像头，且通过三角架固定于跑步机的前方，平板电脑接收运动数据和摄像头图像数据，并通过无线通信网络传递至云端服务器。基于该系统，可以实现不同时间、不同地域、利用不同品牌跑步机用户运动的数据比较。
一种跑步机运测试系统

[实用新型]一种具有救生功能的水下自动跟踪移动式拍摄装置-CN201922359984.3有效
发明人：刘泳庆;吴霁月;韩勇强;赵强;李利华 -专利权人：国家体育总局体育科学研究所
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有救生功能的水下自动跟踪移动式拍摄装置，包括无人机和浮板，浮板底部通过螺丝与水下无人机机身顶部可拆卸的连接；所述水下无人机（1）机身上设置有三个推动器（3），分别位于水下无人机机身尾部的两侧和机身顶部，所述浮板上设置控制钮（21），控制钮与水下无人机的主控电路模块无线连接，用于控制所述推动器的转速。所述装置实现了对户外游泳运动用户的自动跟踪与视频拍摄，可拆卸的浮板可以增加户外游泳用户的安全，在肌肉痉挛或其他特殊情况下，可以利用浮板上的按钮操控装置回到岸边，具有很强的实用性。
一种具有救生功能水下自动跟踪移动式拍摄装置

[发明专利]一种改性的氨氧化制硝酸用铂基催化网及其制作方法-CN201711288917.6有效
发明人： 韩勇强;刘晓红;刘欣;赵麦变;乔建国 -专利权人：中海油（山西）贵金属有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B01J19/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种改性的氨氧化制硝酸用铂基催化网及其制作方法。所述改性的氨氧化制硝酸用铂基催化网的表面基于数学原理“斐波那契数列”重构，从铂基催化剂中心向外绘制螺旋点阵，顺时针和逆时针的螺旋数符合斐波那契数列F(n)＝F(n‑1)+F(n‑2)。本发明的铂基催化网是在铂基催化网的填充方式和结构基础上，进一步进行表面图案化构建，使之重新构筑微观结构，提高催化剂活性，增加催化网刚性强度和耐久性。从而延长铂基催化网的有效使用时间，降低铂基催化网使用成本。本发明的方法能够确保在提高铂基催化网催化活性的基础上同时提高其刚性强度，有效提高了催化剂的使用寿命，降低了生产成本。
一种改性氧化硝酸用铂基催化及其制作方法

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