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[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品-CN202111111223.1在审
发明人： 韦峻青;王晶 -专利权人：天津卡尔动力科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。所述方法包括：接收所述车辆编队中其余车辆的环境感知信息；所述其余车辆为所述车辆编队中除所述目标车辆以外的车辆；根据所述其余车辆的环境感知信息和所述目标车辆的环境感知信息确定第一车辆控制策略；基于所述第一车辆控制策略控制所述目标车辆行驶。采用本方法能够保证车辆编队中各车辆的安全行驶。
车辆控制方法装置存储介质程序产品

[发明专利]用于车辆的系统、方法和可读介质-CN202310348227.4在审
发明人： S·朗贝尔蒙;金埈成;韦峻青;G·巴蒂亚 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供用于车辆的系统、方法和可读介质。系统包括物体检测器和控制器。物体检测器包括至少三个传感器。每个传感器是以下各项中的一项：用于确定主车辆附近的物体的图像位置的相机、用于确定主车辆附近的物体的激光雷达位置的激光雷达单元、以及用于确定主车辆附近的物体的雷达位置的雷达单元。控制器与至少三个传感器通信。控制器被配置成基于对由至少三个传感器指示的位置的比较来确定复合位置。当由一个传感器指示的相应位置与复合位置的差异大于误差阈值时，忽略来自一个传感器的信息。如果使用不在主车辆上的远程传感器，则可以使用V2V或V2I通信来将位置传送到主车辆。
用于车辆系统方法可读介质

[发明专利]用于自动车辆的操作安全系统-CN201780062022.2有效
发明人： S·朗贝尔蒙;金埈成;韦峻青;G·巴蒂亚 -专利权人：动态AD 有限责任公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种用于自动车辆的操作安全系统(10)包括物体检测器(20)和控制器(40)。物体检测器(20)包括至少三个传感器。每个传感器是以下各项中的一项：用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的图像位置(32)的相机(22)、用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的激光雷达位置(34)的激光雷达单元(24)、以及用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的雷达位置(36)的雷达单元(26)。控制器(40)与至少三个传感器通信。控制器(40)被配置成基于对由至少三个传感器指示的位置(32)的比较来确定复合位置(46)。当由一个传感器指示的相应位置与复合位置(46)的差异大于误差阈值(48)时，忽略来自一个传感器的信息。如果使用不在主车辆(12)上的远程传感器(78)，则可以使用V2V或V2I通信来将位置传送到主车辆(12)。
用于自动车辆操作安全系统

[实用新型]智能驾驶车辆-CN202122935396.7有效
发明人：骆鹏;张博;韦峻青;于洋 -专利权人：天津卡尔狗科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆。所述车辆安装有多个感知设备和主控设备，且所述车辆安装所述多个感知设备和主控设备前的最小外接立方体与安装所述多个感知设备和主控设备后的最小外接立方体的尺寸相同；所述多个感知设备分别与所述主控设备通信连接；所述感知设备，用于对所述车辆的周围环境进行感知得到环境感知信息；所述主控设备，用于根据所述环境感知信息输出控制所述车辆的控制信息。采用本公开实施例的车辆，能够避免超高、超宽、超长引起的碰撞事故或剐蹭事故，提高车辆行驶的安全性。
智能驾驶车辆

[发明专利]用于物体分类和操作自动化车辆的系统和自动化车辆-CN202211021470.7在审
发明人： 韦峻青;许闻达 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请提供了用于物体分类和操作自动化车辆的系统和自动化车辆。物体分类系统包括物体检测器(20)和控制器(28)。所述物体检测器(20)可以是相机、雷达、激光雷达或其组合。所述物体检测器(20)检测靠近主车辆(12)的物体(18)。所述控制器(28)与物体检测器(20)通信。所述控制器(28)被配置为基于由靠近物体(18)的空气运动(34)引起的物体(18)的运动特性(32)来确定物体(18)的密度(30)，并对主车辆(12)进行操作，以在物体(18)的密度(30)被分类为致密时避免该物体(18)与主车辆(12)撞击。
用于物体分类操作自动化车辆系统

[发明专利]用于自动化车辆的基于运动特性的物体分类-CN201810298912.X有效
发明人： 韦峻青;许闻达 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：公开了一种用于自动化车辆的物体分类系统(10)，其包括物体检测器(20)和控制器(28)。所述物体检测器(20)可以是相机、雷达、激光雷达或其组合。所述物体检测器(20)检测靠近主车辆(12)的物体(18)。所述控制器(28)与物体检测器(20)通信。所述控制器(28)被配置为基于由靠近物体(18)的空气运动(34)引起的物体(18)的运动特性(32)来确定物体(18)的密度(30)，并对主车辆(12)进行操作，以在物体(18)的密度(30)被分类为致密时避免该物体(18)与主车辆(12)撞击。
用于自动化车辆基于运动特性物体分类

[发明专利]驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统-CN201780040098.5有效
发明人： 韦峻青;许闻达;J·M·施奈德;李钟昊 -专利权人：动态AD 有限责任公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：适合于操作自动化的驾驶规则系统(10)包括车辆检测器(16)和控制器(20)。车辆检测器(16)适合于在主车辆(12)上使用。车辆检测器(16)用于检测接近主车辆(12)的其他车辆(14)的移动。控制器(20)与车辆检测器(16)通信。控制器(20)被配置成根据驾驶规则(22)操作主车辆(12)、检测其他车辆(14)的驾驶规则(22)的观察偏差(24)、并基于该观察偏差(24)修改驾驶规则(22)。
驾驶规则基于另一车辆观察修改自动化操作系统

[发明专利]自动化交通工具所用的可变范围和帧频雷达操作-CN201880068386.6有效
发明人： G·巴蒂亚;韦峻青;许闻达 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：自动化交通工具所用的雷达系统包括数字地图、雷达和控制器。数字地图指示主交通工具所行进的道路的特性。雷达检测接近主交通工具的物体。雷达配备有可选择性地改变的范围设置。控制器与数字地图和雷达进行通信。控制器被配置为基于道路的特性来选择雷达的范围设置。所述特性可以是基于速度限制、道路形状(例如，弯道半径)、地平距离和/或障碍物(例如，山、标志或建筑物)。雷达可以配备有可选择性地改变的帧频设置(即，脉冲重复频率或PRF)，并且控制器还可被配置为基于道路的特性来选择帧频设置。
自动化交通工具所用可变范围帧频雷达操作

[发明专利]转向系统和方法-CN202210369264.9在审
发明人： 韦峻青;许闻达 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了转向系统和方法。一种用于自动化车辆的转向系统包括物体检测器和控制器。该物体检测器指示由主车辆接近的物体的高度和/或宽度。该控制器被配置成操控主车辆转向，并且该控制器与物体检测器通信。当物体的高度小于主车辆的离地间隙并且/或者物体的宽度小于主车辆的轮距时，该控制器操控主车辆转向以跨越物体。
转向系统方法

[发明专利]用于自动化车辆的激光雷达和照相机数据融合-CN201810391971.1有效
发明人： 韦峻青;金埈成;李钟昊 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：公开了一种融合自动化车辆的激光雷达(30)数据和照相机(24)数据的数据融合系统(10)，其包括照相机(24)、激光雷达(30)和控制器(36)。所述照相机(24)呈现接近主车辆(12)的物体(20)的图像(26)。所述激光雷达(30)基于所述物体(20)反射的光的反射信号(44)检测相对于所述物体(20)的距离(32)和方向(34)。所述控制器(36)与所述照相机(24)和所述激光雷达(30)通信。所述控制器(36)被配置为基于所述图像(26)和所述反射信号(44)确定所述物体(20)的反射率特征(38)，并在所述物体(20)的反射率特征(38)使得激光雷达(30)难以检测到相对于所述物体(20)的距离(32)和方向(34)时调整所述激光雷达(30)的检测特征(60)。
用于自动化车辆激光雷达照相机数据融合

[发明专利]车辆控制系统和车辆-CN202111425810.8在审
发明人：骆鹏;张博;韦峻青;于洋 -专利权人：天津卡尔狗科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆控制系统和车辆。所述车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；所述车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有所述车辆控制系统的所述目标车辆的最小外接立方体与未安装有所述车辆控制系统的所述目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；所述信息采集设备，用于对所述目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；所述导航通讯设备，用于接收其他车辆发送的第二环境信息；所述控制器，用于根据所述第一环境信息和所述第二环境信息输出控制所述目标车辆的控制信息。采用本车辆控制系统能够避免超高引起的碰撞事故，或者是剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高车辆行驶的安全性。
车辆控制系统

[发明专利]用于自动化车辆场景感知的感知系统-CN201780030997.7有效
发明人：许闻达;J·M·施奈德;韦峻青 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2017-02-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种适于在自动化车辆上使用的场景感知的感知系统(10)包括交通场景检测器(14)、物体检测设备(24)和控制器(32)。场景检测器(14)用于检测主车辆(12)所经历的当前场景(16)。物体检测设备(24)用于检测主车辆(12)附近的物体(26)。控制器(32)与交通场景检测器(14)以及物体检测设备(24)通信。控制器(32)被配置成确定用于识别物体(26)的优选算法(36)。优选算法(36)是基于当前场景(16)确定的。
用于自动化车辆场景感知系统

[发明专利]自动车辆传感器控制系统-CN201711056770.8有效
发明人： S·兰贝尔蒙特;韦峻青;J·H·李;许闻达 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：一种用于操作自动车辆的传感器控制系统(10)，包括第一传感器(20)、第二传感器(30)和控制器(34)。第一传感器(20)用于检测主车辆(12)附近的物体。第一传感器(20)的特征在于第一感测技术(22)。第二传感器(30)用于检测主车辆(12)附近的物体。第二传感器(30)的特征在于与第一感测技术(22)不同的第二感测技术(32)。控制器(34)与第一传感器(20)和第二传感器(30)通信。由第一传感器检测到的物体(18)的位置(36)用于选择第二传感器的视场(38)。
自动车辆传感器控制系统

[发明专利]用于传感器校准的系统和方法-CN201980091614.6在审
发明人： M·阿吉亚尔;N·维因斯泰恩;E·沃尔夫;M·萨普安;张洵铣;P·罗贝尔;M·迪·奇科;G·奥兹比尔金;B·罗伊;杨一凡;A·巴加特;D·巴特沃斯;A·J·艾克;A·莎尔玛;韦峻青 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：描述了用于验证传感器校准的系统和方法等。为了验证具有数个类型的传感器的传感器系统的校准，对象可被配置为具有基本反射部分，使得传感器可以分离出该基本反射部分，并且可以将这些传感器的传感器数据进行比较，以确定各传感器所检测到的基本反射部分的位置是否对齐。为了校准传感器系统，各传感器可以使用并检测具有已知校准特征的对象，并且可以将所检测到的数据与同对象相关联的已知校准数据进行比较，以确定各传感器是否被正确地校准。
用于传感器校准系统方法

[发明专利]用于自动化车辆的基于透明度特性的物体分类-CN201810245665.7有效
发明人： 韦峻青;许闻达 -专利权人：动态AD 有限责任公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：公开了用于自动化车辆的基于透明度特性的物体分类。一种用于自动化车辆的物体分类系统(10)包括激光雷达(22)和/或相机(24)，和控制器(40)。所述控制器(40)确定物体(18)的激光雷达轮廓(42)和/或相机轮廓(68)。通过使用所述激光雷达(22)，所述控制器(40)基于来自所述物体(18)的所述激光雷达轮廓(42)内对应于背景距离(48)的光斑距离(26)的实例确定所述物体(18)的透明度特性(50)。通过使用所述相机(24)，所述控制器(40)基于所述相机轮廓(68)内对应于背景颜色(72)的像素颜色(66)的实例确定所述物体(18)的透明度特性(50)。所述透明度特性(50)也可以基于来自所述激光雷达(22)和所述相机(24)的信息的组合被确定。当所述透明度特性(50)小于透明度阈值(52)时，所述控制器(40)操作所述主车辆(12)以避开所述物体(18)。
用于自动化车辆基于透明度特性物体分类

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