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[发明专利]火花塞铁壳检查机-CN201710975568.9有效
发明人：李自才;杨明伟;安建华;韩延俊;徐超;王磊;李邓;李今颜 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明提供一种火花塞铁壳检查机，包括安装框架、控制系统和检测系统，检测系统含振动送料单元、其上设置有铁壳夹持气缸的旋转送料器、适于将火花塞铁壳推送至铁壳夹持气缸的推料机构、第一检测工位上的同心度检测相机、第二检测工位上的电极朝向检测相机、第三检测工位上用于检测火花塞铁壳的外观尺寸诸元的投影式相机、和适于将在第二检测工位上完成电极朝向检测的火花塞铁壳根据需要旋转适当角度并拾取至第三检测工位上的工业机器人；控制系统根据来自同心度检测相机、电极朝向检测相机以及投影式相机的信息判定火花塞铁壳是良品还是不良品。本发明能够全自动地完成火花塞铁壳的各关键要素的检测并区分出良品和不良品。
火花塞检查

[发明专利]一种小曲率薄壁零件用二维和三维视觉结合的划线特征提取方法-CN201911244323.4有效
发明人：李文龙;陈栋;王振忠 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种小曲率薄壁零件用二维和三维视觉结合的划线特征提取方法，其属于机器视觉领域，包括多相机测量系统标定步骤S1、布置标记点步骤S2、对划线后待测零件进行图像采集的步骤S3、对单次采集的多幅图像提取划线特征的步骤S4；对多幅图像中的划线特征进行特征点匹配的步骤S5、建立提取的多幅图像的划线特征对应关系的步骤S6、对多幅图像的划线特征进行三维重建得到待测零件划线特征的三维点云数据的步骤S7、改变位姿多次测量并提取单次测量的待测零件划线特征的三维点云数据的步骤S8、对待测零件划线特征的三维点云数据通过标记点进行数据融合。本发明解决了飞机蒙皮机器人切边难以根据设计模型进行加工的技术问题。
一种曲率薄壁零件维和三维视觉结合划线特征提取方法

[发明专利]一种基于车辆半轴表面自动检测机器人的检测方法-CN202110422715.6有效
发明人：彭美芬 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，包括：步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；步骤二：控制器控制检测机构移动到预定位置；步骤三：控制器控制旋转固定机构旋转360°，并且控制检测机构获取所述检测端与对应所述预定位置处的半轴的圆周表面不同位置处的距离；步骤四：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；步骤五：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。该检测方法能够实现对圆度的自动检测并进行分料。
一种基于车辆表面自动检测机器人检测方法

[发明专利]一种基于双通道特征融合的机器视觉中手势识别方法-CN201910902883.8有效
发明人：韩文静;罗晓曙;赵书林;刘欣;郑伟鹏 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双通道特征融合的机器视觉中手势识别方法，其特征在于，包括如下步骤：1）采集数据源、制作数据集；2）对数据集中的手势图像进行预处理；4）进行网络第一阶段训练；5）进行网络第二阶段训练；6）进行特征融合操作；7）进行手势图像识别。这种方法能克服现有网络精度不高、存在梯度弥散的缺陷，能提高手势识别准确率。
一种基于双通道特征融合机器视觉手势识别方法

[实用新型]一种工业机器人视觉定位装置-CN202122072094.1有效
发明人：杨建忠 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人视觉定位装置，包括装置体，还包括红外捕捉器和超声探测器，所述装置体内部上下端安装有红外捕捉器，所述红外捕捉器具体由防护壳、红外发射孔、信号测量件、信号捕捉件、信号传输杆和红外发生信号件组成，所述红外捕捉器上安装有防护壳，所述防护壳内部中心安装有红外发生信号件，所述红外发生信号件尾端安装有信号捕捉件，所述信号捕捉件尾端安装有信号传输杆，所述红外发生信号件前端安装有信号测量件，所述信号测量件前端安装有红外发射孔。能够在光线不明、昏暗的环境条件下进行快速定位目标物体，同时可对目标物体进行快速定位捕捉，且可以进行测距，提高了工作效率。
一种工业机器人视觉定位装置

[实用新型]一种视觉检测用具有导向调节结构的机器人-CN202022711140.3有效
发明人：邱燕玉;邓一东;李文锐 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-11-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉检测用具有导向调节结构的机器人，涉及机器人技术领域，具体为一种视觉检测用具有导向调节结构的机器人，包括保护罩和减震弹簧，所述保护罩的内部固定连接有减速电机，且减速电机的下方固定连接有旋转轴，所述旋转轴的下方固定连接有卡板，且卡板的下方活动连接有旋转板，该视觉检测用具有导向调节结构的机器人，该装置增添了红外摄像头，通过红外摄像头的扫描监视，将扫描到的画面将传递给装置内部的视觉传感器，视觉传感器在捕获图像之后，其与内存条中的存储的基准图像进行比较，以便做出分析处理，使得机器人可精确评估自身周围的物体情况，避免机器人运行时造成误撞受损、跌落等现象。
一种视觉检测用具导向调节结构机器人

[实用新型]一种旋转式多相机视觉检测装置-CN202022466897.0有效
发明人：李春红 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式多相机视觉检测装置，包括框体，所述框体内壁的表面开设有滑槽，所述滑槽的内壁活动连接有滑环，所述滑环的内壁固定连接有旋转板，所述旋转板的底部固定连接有转杆，所述转杆的底部延伸至框体的底部，所述框体的底部固定连接有壳体，所述壳体内壁的底部固定连接有减速电机，所述减速电机的输出轴与转杆的底部固定连接，所述框体顶部的后侧固定连接有固定架，所述固定架内壁的顶部固定连接有固定杆。本实用具备便于使用的优点，解决了现有的视觉检测装置在对产品进行拍摄的过程中，对产品拍摄的画面单一，影响对产品检测的准确性，不便于根据产品的高度，调节拍摄高度的问题。
一种旋转多相视觉检测装置

[实用新型]一种基于机器视觉的工业机械手-CN202021722015.6有效
发明人：李贵洋 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械臂、距离传感器、螺杆和视觉传感器，所述机械臂下方的左右两侧均固定设置有连接板，且连接板的前端固定连接有距离传感器，所述机械臂的前端固定连接有视觉传感器，且视觉传感器的表面固定设置有连接壳，并且连接壳的内部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的前端固定连接有推板，且推板的左右两侧均固定设置有滑块，所述连接壳前端的左右两侧均固定设置有凸板，且凸板的内部活动安装有方形卡杆，并且方形卡杆的前端固定连接有活动块，所述活动块的内部开设有螺孔。该基于机器视觉的工业机械手可以通过装置上的传感器进行等间距摆放，同时方便对物体进行稳定和可调节式夹持工作。
一种基于机器视觉工业机械手

[实用新型]一种基于机器视觉的产品外观检测装置-CN202022012026.1有效
发明人：李贵洋 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的产品外观检测装置，包括箱体，所述箱体底部两端外壁均固定连接有支脚，所述支脚底部固定连接有减震胶垫，所述箱体内壁固定连接有电机，所述箱体顶部外壁设置有底板，所述底板底部和电机固定连接，所述底板顶部设置有转盘，所述箱体顶部一侧外壁固定连接有背板。本实用新型通过设置液压缸推动固定板下降，从而带动其底部的转盘转动，对底板顶部的产品进行压紧固定，通过设置电机转动底板，且转盘和固定板转动连接，从而使产品能够进行转动，便于工作人员的环绕式观察，通过设置探伤仪可以利用检测探头对转动的产品进行探伤检测，保证了对产品外观的检测把控。
一种基于机器视觉产品外观检测装置

[实用新型]一种工业机器人坐标系标定模块-CN202020203184.2有效
发明人：褚史敏 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人自动化教学技术领域，具体为一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘的顶部固定连接有X轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Y轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Z轴柱，所述标定盘的顶部固定连接有吸盘，所述吸盘的顶部固定连接有标定柱，所述标定盘的顶部固定连接有立柱。本实用新型的优点在于：通过标定盘、Z轴柱、立柱、滑槽、滑块、红外线发射器和第一旋钮的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况；通过立柱、滑槽、滑块、红外线发射器、盛放板、卡洞、标尺、圆槽、卡槽和卡环的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况。
一种工业机器人坐标系标定模块

[实用新型]一种具有摆臂调整装置的焊接机器人-CN202020677036.4有效
发明人：林旺开 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有摆臂调整装置的焊接机器人，包括底座、旋转臂和焊接头，所述底座的内部设置有安装槽，所述底座的上端螺纹连接有定位螺栓，所述安装槽的内部活动卡接有转动盘，所述转动盘的上端固定连接有横梁，所述横梁的一端活动连接有旋转臂，所述旋转臂的一端活动卡接有卡接销，所述横梁的上端活动连接有螺杆，本实用新型，利用横梁进行旋转臂的活动连接，在横梁的上端活动连接有螺杆，螺杆的一端与卡接销进行卡接，卡接销与旋转臂的一端卡接，螺杆上连接有对称的紧固螺栓，在调整紧固螺栓时，可对螺杆上的卡接销进行不同位置的卡接，进而调整旋转臂的倾斜角度，适用不用扬角的调整。
一种具有调整装置焊接机器人

[实用新型]机器视觉实训设备-CN202020525373.1有效
发明人：王振忠;李今颜 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2020-04-12 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器视觉实训设备，其包括箱式底座、可编程电气模块、X向运动模块、定位与识别模块、Y向运动抓取模块、传送模块、检测模块、Y向运动分拣模块、显示模块、操控模块，模拟工件能够在X向运动模块上移动的过程中被定位与识别模块进行识别和定位，Y向运动抓取模块能够根据定位信息从X向运动模块上抓取模拟工件到传送模块上，检测模块能够检测出有缺陷的模拟工件，并由Y向运动分拣模块将无缺陷的模拟工件根据识别信息分拣到不同的物料盒中，本设备集成了机器视觉和机器人装置，呈现一个微缩的工业现场的生产线，让学生通过该设备能够进行机器视觉及其配套执行机构的实际操作。
机器视觉设备

[实用新型]二维传感器与三维传感器融合的机器人视觉测量系统-CN201922172621.9有效
发明人：李文龙;陈栋;王振忠 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种二维传感器与三维传感器融合的机器人视觉测量系统，其包括：工业机器人，其具有机械臂；可调间距安装板，其通过延伸支架连接于该机械臂的末端；两个三维传感器，其相对该机械臂对称地且角度和位置可调节地安装于该可调间距安装板上用于待测物体的三维形貌的测量；二维传感器，其角度和位置可调节地安装于该可调间距安装板上用于对待测物体的外观进行图像采集。本实用新型实现了二维与三维传感器融合的机器人视觉测量，可以同时采集待测物体的二维图像信息与三维点云信息，有效扩展了机器人视觉测量的适用范围。
二维传感器三维融合机器人视觉测量系统

[实用新型]喇叭集成式自动生产线-CN201820858467.3有效
发明人：马璐锋;张伟东 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喇叭集成式自动生产线，包括依次排列的A站、B站、C站、D站和E站共五台生产设备，每台生产设备都包括机架、流道、沿流道分布在其各个工位上的用于喇叭生产的线体机构，其中，从A站依次经B站、C站、D站到E站的相邻两个流道之间通过皮带传送连接，且E站的流道再通过皮带传送连接到A站的流道，每个流道都包括工装轨道、位于工装轨道上的多个单穴位工装、以及工装定位搬运机构，并且这些线体机构中包括多个CCD检测机构和多个不良品排出机构。本实用新型最大程度的缩短了线体的总长度，减少了看线人员，单穴位工装及流道传送结构同时辅助以重点工序的CCD检测，极大提高了产品质量与稳定性。
流道工装线体本实用新型自动生产线喇叭皮带传送生产设备单穴位集成式搬运机构依次排列工位轨道传送检测生产

[实用新型]喇叭集成式自动生产线用双流道设备-CN201820858468.8有效
发明人：马璐锋;张伟东 -专利权人： 青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： H04R31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喇叭集成式自动生产线用双流道设备，包括前段流道、后段流道、线体机构，每个流道都包括工装轨道、单穴位工装、工装定位搬运机构，前段流道设置成每动作一次、后段流道随后动作两次，且前段流道每动作一次其上的单穴位工装向前走两个工装的距离，而后段流道每动作一次其上的单穴位工装向前走一个工装的距离，前段流道上的线体机构包括前后排布的两组打盆架胶机构和两组打中心胶机构。本实用新型利用将流道一分为二且动作节拍对应而不同的方式，使得前段流道的打胶机构有双倍的时间来进行打胶，完美的解决了打胶轨迹不稳定的行业难题，保证产品质量的同时又不损失产量。
流道工装单穴位本实用新型自动生产线集成式双流道打胶后段两组线体喇叭搬运机构打胶机构动作节拍一分为二排布盆架轨道保证

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