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[发明专利]无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车-CN202111595404.6有效
发明人：韩伟;陈亚珏;高玉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，其中，卸载方法包括：获取矿用卡车的卸载模式；获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。本申请提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。
无人驾驶卡车卸载方法芯片存储介质

[发明专利]一种平行车系统数字化孪生模型、构建方法及存储介质-CN202310723498.3有效
发明人：张睿;刘伟;刘畅;张强;周彤;潘子宇;田滨 -专利权人：北京慧拓无限科技有限公司;青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种平行车系统数字化孪生模型，通过多层次数据融合框架将来源不同、类型不同的多源异构数据接收集成，建立车辆实体和平行车系统之间的映射关系和信息传输通道，建立能感知车辆运行状态的数字化孪生模型，数字化孪生模型包含：车辆三维模型，其基于目标车辆实体进行车体三维几何建模，还原目标车辆的车辆外观、造型、比例以及结构；车辆数据模型，其基于目标车辆的静态展示数据、实时处理数据以及历史统计数据，构建得到静态数据模型、实时数据模型以及统计数据模型。本发明真实、实时反映相对应的车辆实体和装备的全生命周期过程，通过平行车系统就可以准确把握车辆整体的运行状态和每个子系统的实时状态。
一种平行系统数字化孪生模型构建方法存储介质

[发明专利]矿区路面平整度的检测方法、装置、存储介质及设备-CN202111543586.2有效
发明人：游昌斌;郭翔宇;杨雪 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区路面平整度的检测方法、装置、存储介质及设备。其中方法包括：基于激光雷达的目标检测区域构建包括多个预设尺寸网格的网格高程图；将激光雷达采集的点云数据中的点映射到相应的网格中，并获取每个点的高程值和方差值；遍历单个网格内所有点的高程值和方差值，计算单个网格的高程值和方差值；根据单个网格的高程值和方差值确定单个网格中点云高程值分布的上下边界，并根据上下边界确定单个网格的平整度。上述方法可以提高路面平整度的检测精度以及检测速度。
矿区路面平整检测方法装置存储介质设备

[发明专利]一种用于井下无人驾驶的障碍物感知系统及方法-CN202310578319.1在审
发明人：孟德将;潘子宇;杨长坤;王鑫;程清水 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于井下无人驾驶的障碍物感知系统及方法，该系统获取原始点云数据后，结合车体坐标信息对原始点云数据进行初步过滤和标定；进而利用差值稳定性特征提取网络对预处理后的点云数据进行水雾特征噪声的分割处理；基于此利用点云分割算法将点云数据分割为前景点云与后景点云，然后对前景点云数据进行聚类和拟合检测得到描述障碍物的三维边界框后，进一步对三维边界框的悬浮性进行判断，针对性识别不含悬浮性标识的三维边界框进行跟踪；本发明通过添加噪声分割模块和悬浮性检测模块，克服现有技术中误检率高、可靠性不足的缺陷，精确感知障碍的基础上有效减少对水雾的误检。
一种用于井下无人驾驶障碍物感知系统方法

[发明专利]车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质-CN202310677525.8有效
发明人：赵秉辉;杨清源;高玉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取矿区可行驶区域的边界点集，以及获取路网规划参数；识别边界点集，得到矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，并确定第一区域边界线和第二区域边界线之间的区域宽度；根据路网规划参数计算道路安全宽度，并将区域宽度与道路安全宽度进行比较，根据比较结果对矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段；在不同的路段中，分别根据路网规划参数生成车道的行驶参考路段和车道边界段；将各个路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到行驶参考路线，以及将各个路段中的车道边界段进行连接和平滑处理，得到车道边界线。
车辆行驶路网生成方法装置芯片终端设备介质

[发明专利]用于监测矿山破碎站卸料口的装置、系统及方法-CN202310205076.7在审
发明人：刘永文;李静;郭叙森;蔡杰;周彤;王俊晓 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于监测矿山破碎站卸料口的装置、系统及方法，包括：图像采集模块，其用于实时采集表征破碎站卸料口全景环境状态的原始图像；车辆检测模块，其用于根据所述原始图像，通过所提取的图像特征来诊断当前卸料口是否有矿车正在进行卸料作业；卸料口空满检测模块，其用于通过提取所述原始图像中的物料特征，确定物料位置和边界，基于此，对当前卸料口的物料空满状态进行诊断。本发明能够助力自动驾驶矿车完成无人值守卸载作业的流程。
用于监测矿山破碎卸料装置系统方法

[发明专利]无人驾驶矿车的制动控制方法、装置、芯片、设备及介质-CN202310576101.2在审
发明人：陈亚珏;刘红铄;高玉;郭翔宇 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种无人驾驶矿车的制动控制方法、装置、芯片、设备及介质，其中该方法包括：响应于矿车满足预设侧滑条件，获取矿车质心高度、前轴到质心的轴心距离和车辆轴距；获取矿车在当前行驶道路的坡道俯仰角，并确定当前行驶道路的路面附着系数；根据质心高度、轴心距离、车辆轴距、坡道俯仰角和路面附着系数，确定矿车的参考路面附着力；获取矿车的预设标准制动力，根据预设标准制动力和参考路面附着力确定目标制动力，根据目标制动力对矿车制动处理。在本公开的实施例中，基于动力学分析角度确定矿车的路面附着力，参考路面附着力在矿车可能发生侧滑时对输出制动力进行限制，有效避免了矿车的侧滑，保证了驾驶安全。
无人驾驶矿车制动控制方法装置芯片设备介质

[发明专利]一种无人矿山自动驾驶车辆控制方法、系统及处理平台-CN202310321551.7在审
发明人：张振良;高玉;李瑶 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种无人矿山自动驾驶车辆控制方法、系统及处理平台，其中该方法应用于处理平台，包括：接收洒水车终端执行洒水任务发送的洒水信息，基于洒水信息生成湿滑区域列表发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆基于湿滑区域列表控制自动驾驶车辆的车辆速度和车辆姿态。采用上述技术方案，通过洒水信息识别湿滑区域，从而获取更加精确的湿滑区域以辅助自动驾驶车辆进行车辆控制，可以提高自动驾驶的安全性和稳定性。
一种无人矿山自动驾驶车辆控制方法系统处理平台

[发明专利]矿车二次调度方法、装置、芯片、终端、设备及介质-CN202310684750.4在审
发明人：张晓彤;张振良;杨清源 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿车二次调度方法、装置、芯片、终端、设备及介质。其中方法包括：响应于目标车辆的二次调度请求，获取目标车辆的当前位置信息、当前载重状态和当前调度时刻；基于当前载重状态，确定目标车辆对应的拓扑路网，基于当前位置信息，确定目标车辆在拓扑路网上的起始点位置；计算起始点位置至拓扑路网中各个目的地的行驶距离，基于行驶距离，计算目标车辆行驶至各个目的地的预期行程时间；以当前调度时刻为起始时刻创建调度时间窗，并将预期任务完成时刻在调度时间窗内的车辆和目标车辆创建为车辆集合，按照车辆集合中的每个车辆行驶至各个目的地的预期行程时间，对车辆集合中的每个车辆进行顺序调度，得到目标车辆的调度结果。
矿车二次调度方法装置芯片终端设备介质

[发明专利]一种平行驾驶辅助系统及方法、电子设备、存储介质-CN202310658680.5在审
发明人：李恒;袁胜;刘华龙 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请涉及无人驾驶辅助技术领域，公开了一种平行驾驶辅助系统及方法、电子设备、存储介质，所述系统包括：无人驾驶作业车；远程辅助驾驶中心，被配置为对无人驾驶作业车进行辅助驾驶；近场辅助驾驶中心，被设置在远程辅助驾驶盲区，被配置为在远程辅助驾驶盲区中，使用近距离连接方式连接无人驾驶作业车，接管远程辅助驾驶中心的辅助驾驶权限，对无人驾驶作业车进行辅助驾驶；其中，所述远程辅助驾驶盲区为，网络不佳或者远程辅助驾驶中心无法满足辅助操控要求的地方。将近场辅助驾驶中心作为远程辅助驾驶中心的补充，可在其无法网络不佳或者场景物理环境差的情况下，由近场辅助驾驶中心并进行过渡处理，进而提升了平行驾驶的质量。
一种平行驾驶辅助系统方法电子设备存储介质

[发明专利]矿车调度模型训练方法、装置、芯片、终端、设备及介质-CN202211256537.5有效
发明人：张晓彤;史磊石;张振良 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿车调度模型训练方法、装置、芯片、终端、设备及介质，涉及车辆调度及智慧矿山技术领域。其中，所述方法应用于矿车调度模型训练装置中，该装置包括调度智能体和交互环境，交互环境包括仿真系统和人工系统，该方法包括：根据仿真系统中的矿区生产信息和人工系统中的时间节点信息，生成调度状态信息；根据调度状态信息，在调度指令集合中选取目标调度指令，将目标调度指令发送至仿真系统；通过混合奖励函数，基于矿区生产信息和时间节点信息，生成目标调度指令的动作奖励；根据矿区产量信息，计算智能体性能指标，在智能体性能指标达到预设条件时，结束矿车调度模型的训练。上述方法能够提高奖励获取的及时性，降低训练时间成本。
矿车调度模型训练方法装置芯片终端设备介质

[发明专利]矿区自动驾驶仿真模型构建方法、装置、介质及电子设备-CN202110288698.1有效
发明人：魏亚;付建华;吴聪;刘昕 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司;北京慧拓无限科技有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种矿区自动驾驶仿真模型构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取目标矿区的三维图像数据得到第一三维模型，然后对第一三维模型进行精简处理，以得到与第一三维模型的相似度大于预设值且数据量小于第一三维模型的第二三维模型，最后将第二三维模型导入自动驾驶仿真模型，得到矿区自动驾驶仿真模型；利用实际的目标矿区建立仿真模型的场景模型，可以更加贴合实际的对自动驾驶的矿车进行仿真调试，从而提高仿真的准确性，并且通过对获取的原始的矿区图像进行精简，在保证矿区图像的视觉逼真度的前提下大量减少了原始的矿区图像的数据量，从而可以满足仿真引擎的计算能力，保证了仿真模型的仿真效率。
矿区自动驾驶仿真模型构建方法装置介质电子设备

[发明专利]一种车联网管理控制策略评估方法及系统-CN201810593423.7有效
发明人：王飞跃;曹东璞;王晓;要婷婷 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网管理控制策略评估方法及系统。方法包括：对应实际车联网中的每个影响因子分别构造人工智能体；随机运行所述人工智能体以虚拟所述影响因子的实际状态，从而涌现智能体行为特征；基于车联网管理控制策略构造计算实验模块；利用所述计算实验模块以所有人工智能体所涌现出的智能体行为特征为基础计算获取实验结果；根据所述实验结果获取针对所述车联网管理控制策略的测试与评估结果。根据本发明的方法，可以相对独立的、在不依靠实际车联网系统的前提下对车联网管理控制策略进行评估，从而为车联网管理控制策略的优化改进提供有力支持。
一种联网管理控制策略评估方法系统

[发明专利]一种车路系统混合通信系统及方法-CN202210083486.4有效
发明人：蔡杰;刘玉强;祖超越;郭叙森 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W4/18 文献下载
摘要：本发明提供一种车路协同混合模式通信系统及方法，系统包括应用数据处理模块，接收来自车端和/或路端的业务场景数据，校验后生成业务消息帧，或生成业务场景数据分发至车端和/或路端的应用处理程序；协议栈数据封装模块，解析消息帧后生成消息集，对消息集进行二进制编码得到二进制数据流，或将解码后的二进制数据流根据业务场景类型重构为消息帧；数据传输模块，对二进制数据流按照业务场景对应的传输协议进行编码，或校验二进制数据流的传输协议，根据传输协议进行解码；设备抽象模块，发送数据包至不同设备端或从不同设备接收数据包。本发明实现跨通信终端、跨通信制式、跨业务类型、跨系统平台的通信，融合了对系统的运行监测管理，提供了更加高效、稳定的通信。
一种系统混合通信方法

[发明专利]一种矿用卡车模拟驾驶训练系统-CN202011395436.7有效
发明人：高玉;付建华;丁国徐 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司;北京慧拓无限科技有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G09B9/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种矿用卡车模拟驾驶训练系统，通过设置驾驶场景生成模块生成训练过程中的场景条件，然后驾驶员根据生成的场景条件进行训练，驾驶信息采集模块采集训练过程中驾驶员的训练决策量和训练控制输入量，无人驾驶算法模块根据该场景条件和当前车辆状态信息生成最优决策量和最优控制输入量，动作纠正模块根据最优决策量和最优控制输入量对训练决策量和训练控制输入量进行纠正，从而可以对训练过程中的每一个操作动作进行实时的监控和纠正，以加深驾驶员在训练过程中的每一个操作动作的理解和感知，从而可以更好的训练驾驶员，提高训练效果。
一种卡车模拟驾驶训练系统

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