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[发明专利]卸载点位的卸载可用状态检测方法、装置及计算机设备-CN202210631876.0有效
发明人：游昌斌;郭翔宇;鲁锦程 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种卸载点位的卸载可用状态检测方法、装置及计算机设备，主要在于能够对卸载点位的卸载可用状态进行自动检测，从而能够提高卸载点位的卸载可用状态检测精度，降低人工成本。其中方法包括：在矿区车辆基于目标卸载点位进行倒车卸载的过程中，获取不同时间节点对应的挡墙点云；基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数；根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。
卸载可用状态检测方法装置计算机设备

[发明专利]一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法-CN202011284831.8有效
发明人：游昌斌;郭翔宇;艾云峰 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法，包括如下步骤：对激光雷达传感器采集到的车后方环境三维点云进行基于连通域的噪点去除；对去除噪点后的三维点云进行高度上的区间划分，基于点在高度方向上的离散度将仅有挡土墙点云的情况进行区分；基于三维点云在x方向的最大点和最小点之间的高度差和斜率角度，来判定是地面点云或地面加挡土墙点云；针对地面加挡土墙点云的情况，基于斜率的变化来进一步区分地面点云和挡土墙点云；针对步骤三和步骤四得到的地面点云，进行基于极图的地面再过滤，来进一步区分纯地面或障碍物。本发明所公开的方法能够大大提高障碍物检测的准确度，减少漏检误检情况。
一种矿区卸载后方挡土墙障碍物检测方法

[外观设计]立式机柜-CN202230238110.7有效
发明人：尚雷波;徐鹏;高玉;丁国徐 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：立式机柜。2.本外观设计产品的用途：用于安装各类数据处理设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
立式机柜

[发明专利]一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统-CN202210441815.8在审
发明人：郭叙森;李静;蔡杰;周彤;王俊晓;朱亚琛;袁胜;张睿 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司;中科慧拓（陕西）科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统，具体包括：进行数据采集，从传感器设备读取数据，对数据进行格式转换；对图像进行实例分割以及深度估计；对点云数据进行融合，对前景点云数据进行聚类处理，对点云簇构建三维检测框；进行异构信息融合，将融合检测结果与轨迹关联，对目标观测值进行最优估计，输出未来的运动轨迹。本发明对车路协同感知环境做了适配，通过多相机、多激光雷达感知结果的融合实现场景范围感知的全覆盖，并提升了感知算法在恶劣天气下的鲁棒性，通过结合高精度地图信息实现目标未来轨迹的精确预测，表现出功耗低、效果好、鲁棒性高的特点，很适合大规模商业落地与推广。
一种露天矿山路端多源传感器融合目标感知方法系统

[发明专利]无人矿山全域智能监测系统-CN202210472816.9在审
发明人：李静;郭叙森;潘子宇;蔡杰;袁胜;张睿 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司;陕西慧拓无限科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请提供一种无人矿山全域智能监测系统，属于计算机技术领域。系统包括：中心云端、边缘端、作业设备端；其中，中心云端与边缘端、作业设备端通信连接，边缘端与作业设备端通信连接；中心云端，用于向作业设备端发送环境数据，以及用于根据预设生产规则和环境数据，分别向边缘端与作业设备端发送作业指令；边缘端用于获取作业设备端根据作业指令执行作业后的作业数据，以及获取作业设备端的作业环境的环境数据；中心云端还用于根据作业数据，调用对应的分析模型，获取矿山监测结果。本申请可以提高对作业过程监测的准确性和全面性，进而可以达到提高对各作业设备的管理可靠性和效率的效果。
无人矿山全域智能监测系统

[发明专利]智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片-CN202210506453.6有效
发明人：李镇江;谭石坚;严志刚 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片，涉及智能驾驶技术领域，其方法用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，包括：通过第一控制单元控制智能驾驶系统执行相应操作；通过第三控制单元监测第一控制单元的运行状态，当第一控制单元的运行状态出现异常时，由第三控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第四控制单元监测第三控制单元的运行状态，当第三控制单元的运行状态出现异常时，由第四控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第二控制单元监测第一控制单元和第四控制单元的运行状态，当二者均出现异常时，由第二控制单元接管智能驾驶系统的控制权。本申请能够实现自动热备切换，显著提升了智能车的安全性能。
智能驾驶系统控制方法装置介质设备芯片

[发明专利]用于矿用车辆的双向定位泊车控制方法及装置-CN201911224077.6有效
发明人：陈亚珏;赵子瑾;郭翔宇;余红松 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于矿用车辆的双向定位泊车控制方法，其包含：实时获取矿用车辆的定位数据以及位姿信息，确定矿用车辆的实时位置信息以及实时姿态信息；基于预设泊车地图，结合实时位置信息以及实时姿态信息，确定矿用车辆的实时行驶偏差；依据实时行驶偏差，对矿用车辆进行轨迹跟踪自动控制，以使矿用车辆按照预设泊车地图对应的参考路径以及参考状态完成双向定位泊车。本发明提供通过矿用车辆的实时位置信息以及实时姿态信息，结合预设泊车地图，得到矿用车辆的行驶偏差，通过对行驶偏差进行修正，完成矿用车辆的双向定位泊车过程。本发明实现矿用车辆自动双向泊车，大大节省人力，减小了泊车难度，提高了泊车精度，提高了矿山运输效率。
用于车辆双向定位泊车控制方法装置

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的多传感器授时同步方法和系统-CN202210251891.2在审
发明人：王俊晓;周彤;褚方周;李静 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的多传感器授时同步方法和系统，具体包括：对主控芯片进行上电和初始化操作，设置各个传感器的触发时间参数；捕获授时服务器发出的脉冲信号和时钟信号，对主控芯片的内部时钟与授时服务器时钟进行对齐，接收授时服务器的脉冲信号和时钟信号，并判断所述脉冲信号和时钟信号是否正常；判断脉冲信号和时钟信号是否为正常信号，切换主控芯片的触发源和授时源工作模式。授时服务器的输出信号和主控芯片的接收端通过硬连接和中断机制进行连接，保证最高级别的快速响应，几乎不存在内部串行任务导致的时间误差；在卫星信号稳定时，确保多传感器的同步采样精度；丢失卫星信号时，代替授时服务器的同步授时工作。
一种用于自动驾驶车辆传感器授时同步方法系统

[发明专利]矿区车辆的卸载停靠方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210297562.1有效
发明人：高玉;杨清源;陈亚珏;郭翔宇 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区车辆的卸载停靠方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及非电变量的控制或调整系统技术领域。其中方法包括：获取矿区车辆在倒车驶向挡墙过程中不同时刻输出的单帧挡墙点云；根据所述不同时刻对应的单帧挡墙点云，确定所述矿区车辆靠近所述挡墙一侧的左后轮和右后轮分别对应的后轮区域点云；基于所述左后轮和所述右后轮分别对应的后轮区域点云，确定所述左后轮的后方挡墙区域对应的第一拟合平面和所述右后轮的后方挡墙区域对应的第二拟合平面；计算所述左后轮的轮心与所述第一拟合平面之间的第一距离，以及所述右后轮的轮心与所述第二拟合平面之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述矿区车辆卸载停靠。
矿区车辆卸载停靠方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多车辆协同避碰方法、装置、系统、存储介质及终端-CN202210370943.8有效
发明人：杨清源;张宏韬;赵秉辉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多车辆协同避碰方法、装置、系统、存储介质及终端，涉及非电变量的控制或调整系统技术领域，主要目的在于解决现有多车辆协同避碰效率低的问题。包括：获取车辆的实时运行信息以及参考速度数据；根据所述实时运行信息以及所述参考速度数据确定所述车辆在预设时间间隔后的位姿信息；当基于所述位姿信息确定至少两个目标车辆之间预期发生碰撞，则确定所述目标车辆协同避碰的速度策略，并根据所述速度策略控制所述目标车辆进行协同避碰。
车辆协同方法装置系统存储介质终端

[外观设计]机柜-CN202230120329.7有效
发明人：尚雷波;徐鹏;高玉;丁国徐 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机柜。2.本外观设计产品的用途：用于安装各类数据处理设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机柜

[实用新型]用于无人驾驶矿卡协同作业的控制装置及系统-CN202122240386.1有效
发明人：黄宗仁;张振良;余文宇 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于无人驾驶矿卡协同作业的控制装置和系统，该控制装置包括接收单元、发送单元和中心控制器，所述接收单元和发送单元与所述中心控制器连接，所述控制装置设置在无人驾驶矿卡协同作业设备的驾驶座椅上的预设位置；所述接收单元，用于接收控制指令并将所述控制指令发送至所述中心控制器；所述中心控制器，用于接收所述接收单元发送的控制指令，并根据所述控制指令发送控制指令至所述发送单元；所述发送单元，用于接收所述中心控制器发送的控制指令，并将所述控制指令发送至工控机上。本实用新型减少了操作人员对工控机触摸屏UI界面的操作频率，降低了操作人员的工作强度。
用于无人驾驶协同作业控制装置系统

[发明专利]一种传感器数据分发方法、系统、电子设备和存储介质-CN202210281956.8在审
发明人：周彤;褚方周;廖培冲;李静 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器数据分发方法、系统、电子设备和存储介质，具体包括：内存分配模块创建共享内存空间；内存分配器模块对创建的共享内存空间进行初始化；发送端申请内存空间，并构造数据对象；发送端操作数据对象，写入传感器数据；接收端获取对象引用，读取传感器数据，对传感器数据进行分发，系统、电子设备和存储介质与方法步骤相互对应，本发明基于C++语言特性实现，利用共享内存避免了数据拥堵问题，同时设置了传感器数据对象管理方法避免了数据在发送过程中的多次拷贝，保证了数据发送过程的低延迟；摒弃了数据序列化操作，避免了由于数据大小不一导致的传输效率波动。
一种传感器数据分发方法系统电子设备存储介质

[发明专利]矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备-CN202110965892.9在审
发明人：黄重庆;陈亚珏;游昌斌 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种矿卡自适应挡墙卸载停靠方法和装置。该方法，包括：获取预设卸载点的位置信息，根据预设卸载点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点的距离；将距离与第一预设距离进行比较，若距离小于第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的点云数据；根据点云数据获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；根据矿卡的两个后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡墙法线方向角保持一致并根据后轴中心到挡墙的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距第二预设距离的范围内，使得矿卡的左右后轮贴近挡墙停靠。
自适应挡墙卸载停靠方法装置系统计算机设备

[发明专利]一种车辆检测方法、车辆、移动终端、云端及系统-CN202111282716.1在审
发明人：付友华;张振良;余文宇 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F16/909 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆检测方法、车辆、移动终端、云端及系统，该方法可以包括：车辆从云端获取至少一个第一检测项；车辆执行第一检测项，并向云端返回第一检测项的自动检测结果；移动终端响应于对车辆进行点检的请求，从云端获取至少一个第二检测项、及自动检测结果为未通过的第一检测项，并显示点检界面，其中，点检界面提供第二检测项和自动检测结果为未通过的第一检测项，以供用户根据第二检测项和自动检测结果为未通过的第一检测项，对车辆进行检修；移动终端响应于提交点检结果的请求，获取第二检测项和自动检测结果为未通过的第一检测项的点检结果，并将点检结果提交至云端。
一种车辆检测方法移动终端云端系统