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[外观设计]显示屏幕面板的矿用车辆管理图形用户界面-CN202230390875.2有效
发明人：李云鹤;席海涛;李瑶 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的矿用车辆管理图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于交互及显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的设计，其余部分的设计为惯常设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.其它视图均无设计要点，省略其它视图。7.指定设计1为基本设计。8.图形用户界面的用途：用于对矿用车辆进行调度管理。9.图形用户界面的变化状态说明：设计1主视图和设计2主视图分别显示不同调度组中被调度矿用车辆和其关联设备的基础信息、调度信息、被调度矿用车辆的运行情况以及生产信息统计，拉动右侧的滚动条，可以查看不同调度组中矿用车辆和其关联设备的基础信息、被调度矿用车辆的运行情况以及生产信息统计；当某破碎站已满时分别进入设计1变化状态图1和设计2变化状态图1；点击设计1主视图和设计2主视图底部右侧的“调度信息”按钮分别进入设计1变化状态图2和设计2变化状态图2；点击设计1主视图和设计2主视图顶部右侧的圆形“工具栏”按钮分别进入设计1变化状态图3和设计2变化状态图3；在设计1主视图和设计2主视图中鼠标悬停于某一车辆分别进入设计1变化状态图4和设计2变化状态图4。视图中“XX”为文字内容。10.设计2请求保护色彩。显示屏幕面板可用于手机、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、电视及智能手表。
显示屏幕面板车辆管理图形用户界面

[发明专利]一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统及方法-CN202010303836.4有效
发明人：高玉;魏亚;付建华 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统，包括：多个车端装置，每个车端装置用于生成针对当前车辆的运行状态信息和表示当前车辆周身各障碍物识别结果的环境感知结果信息，并将其通过无线通信链路输出；云端仿真平台，其用于根据运行状态信息和环境感知结果信息，分别生成针对每个车端装置的车辆模型和虚拟环境模型，基于此，将所有车端装置的模型数据进行融合，得到包括所有车辆在相应驾驶环境中行驶的数据融合视频，并进行显示。本发明实现了同时对多车进行监控的要求，对带宽需求小，普及率高，成本低，排除人为判断障碍物特性的环节，具有较高的安全性和可靠性。
一种用于状态监控实时远程驾驶系统方法

[发明专利]矿山路沿检测及建图方法及装置-CN202010200234.6有效
发明人：檀祖冰;司译文;王永涛;张亚琛;袁胜 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明提供一种矿山路沿检测及建图方法，其包含：步骤一：通过激光雷达采集得到目标区域的激光点云数据，对采集得到的激光点云数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；步骤二：基于栅格化数据，结合海拔高度信息进行筛选，得到地面点云数据；步骤三：针对地面点云数据进行路沿检测，得到左侧路沿点以及右侧路沿点；步骤四：将激光雷达坐标系下的左侧路沿点以及右侧路沿点进行坐标系转换，得到全局坐标系下的路沿点数据；步骤五：基于路沿点数据，利用八叉树模型更新得到全局坐标系下的路沿地图。本发明针对矿山环境下路况多变的情况，利用八叉树模型提供的占据更新方案，实现路沿点的更新与平滑，进一步滤除路面凹凸引入的干扰点。
矿山检测方法装置

[发明专利]用于矿区的高精地图构建方法及装置-CN202010211961.2有效
发明人：檀祖冰;张亚琛;潘子宇;王鹏 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种用于矿区的高精地图构建方法，其包含：获取目标区域的激光点云数据，根据激光点云扫描线在道路边缘上表现出的几何特征提取得到三维的道路边缘候选点；利用深度学习方法从无畸变图像中检测得到可行驶区域；将道路边缘点转换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的道路边缘点；依据作业环境的几何特性及聚类分析方法，从道路边缘点地图以及采集轨迹信息中提取得到分段的道路边缘点地图及拓扑图；基于几何信息、语义信息以及拓扑图进行地图构建，得到高精地图。本发明提高了矿区进行可行驶区域检测鲁棒性，并使用了基于聚类算法的拓扑分析与基于深度学习的元素构建过程，实现语义高精地图的构建。
用于矿区地图构建方法装置

[发明专利]雷达遮挡物的检测方法及装置、计算机设备、芯片、终端-CN202210662153.7在审
发明人：游昌斌;郭翔宇;鲁锦程 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达遮挡物的检测方法及装置、计算机设备、芯片、终端，涉及检测技术领域，主要目的在于解决现有矿区中车辆雷达遮挡物的检测效率的问题。主要包括：获取不同类型雷达采集的实时点云帧；基于时间阈值确定与所述实时点云帧对应的目标点云帧；统计所述实时点云帧与所述目标点云帧之间的点云帧总数量以及异常点云帧数量；若所述异常点云帧数量与所述点云帧总数量的比值大于异常帧数量占比阈值，则确定所述雷达被遮挡，实现雷达遮挡物的检测。
雷达遮挡检测方法装置计算机设备芯片终端

[外观设计]驾驶座舱（多功能VR矿卡模拟驾驶座舱）-CN202230384950.4有效
发明人：付建华;魏亚;高玉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驾驶座舱（多功能VR矿卡模拟驾驶座舱）。2.本外观设计产品的用途：用于矿卡模拟驾驶培训、自动驾驶矿卡远程驾驶接管、虚拟VR矿卡驾驶体验等。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计 1 的设计要点在于形状,设计2 的设计要点在于形状和色彩的结合，设计 2请求保护色彩。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图2。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略设计1仰视图、设计2仰视图。7.指定设计1为基本设计。8.设计2A部放大图为设计2俯视图中A部的放大图，设计2B部放大图为设计2立体图5中B部的放大图；设计2产品上蓝色部分和白色部分为发光部分。
驾驶座舱多功能 vr 模拟

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的远程遥控监控预警方法及存储介质-CN202110582581.4有效
发明人：袁胜;祖超越;高丰;边伟;符茂磊;苏鹏亮 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆远程遥控接管的监控预警方法及存储介质，所述的方法包括监控自动驾驶车辆的运行状态数据；对运行状态数据进行分析，纪录异常状态数据并进行分类；根据异常状态的类型启动车辆应急处理和远程接管。本发明所述的自动驾驶车辆远程遥控接管的监控预警方法，提高了自动驾驶车辆异常状态获取的实时性和准确性。
一种用于自动驾驶车辆远程遥控监控预警方法存储介质

[发明专利]矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备-CN202210732243.9有效
发明人：赵秉辉;张宏韬;魏辉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备，涉及自动化技术领域，主要在于能够提高矿区车辆的行驶路径规划效率。其中方法包括：获取矿区车辆对应的作业点和预设点；分别从所述作业点和所述预设点出发进行直线扩展，得到由多条直线构建的全局线路；根据所述全局线路，采用相应的路径模式进行初始路径规划，得到第一端点为所述作业点的初始路径；在所述初始路径对应的第二端点和所述预设点之间进行路径搜索，得到所述矿区车辆对应的剩余路径；基于所述剩余路径和所述初始路径，确定所述矿区车辆对应的行驶路径。
矿区车辆行驶路径规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种港口牵引车无人运输短倒系统及方法-CN202210689878.5在审
发明人：张睿;赵平;潘子宇;袁胜;李静 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种港口牵引车无人运输短倒系统及方法，系统包括无人驾驶牵引车，无人驾驶牵引车包括融合感知模块、路径规划模块、组合定位模块和跟踪控制模块；还包括云端智能管理系统，设于云端，与港口TOS系统通信，执行对无人驾驶牵引车的任务调度、作业路径规划、交通自动管理、车辆实时监控以及数据统计；车路协同系统，通过V2X和5G通信与无人驾驶牵引车共享路面事件，并将路面事件信息与云端智能管理系统通信；高精度定位系统，与云端智能管理系统通信，通过融合定位获取无人驾驶牵引车的位置信息，实现无人牵引车在露天环境和室内环境的定位。本发明显著降低用工成本，提升安全生产水平，帮助港口实现良好的经济效益和社会效益。
一种港口牵引车无人运输系统方法

[发明专利]矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备-CN202210732259.X有效
发明人：赵秉辉;张宏韬;魏辉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备，涉及自动化技术领域，主要在于能够提高矿区车辆的行驶路径规划效率。其中方法包括：获取矿区车辆行驶的起始点和终点；从所述起始点出发，以预设的曲线组合为基本单元进行路径搜索，得到所述矿区车辆的搜索路径，其中，所述曲线组合的曲率连续且两端点的曲率为0；以所述搜索路径的末端点为新起始点，利用多种预设的路径模式尝试连接所述新起始点和所述终点，得到可连接所述终点的目标路径模式；确定所述目标路径模式下的连接路径，并根据所述连接路径和所述搜索路径，确定所述矿区车辆对应的行驶路径。
矿区车辆行驶路径规划方法装置计算机设备

[实用新型]天线支架和矿用卡车-CN202220518272.0有效
发明人：徐鹏;尚雷波;郭鹏 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种天线支架和矿用卡车，其中天线支架用于将天线连接在矿用卡车的操作平台上，矿用卡车的还包括货箱安全帽沿，天线支架包括至少一个架体，架体包括依次相接的安装段、连接段和外伸段，安装段用于与操作平台相连接，外伸段用于与天线相连接，安装段与连接段呈小于180°的角度设置，以使安装段与外伸段在竖直方向上相错，并使天线位于货箱安全帽沿沿水平方向的外侧，可实现安装有天线的外伸段沿水平方向从货箱安全帽沿与操作平台之间突出，也即天线位于操作平台和货箱安全帽沿沿水平方向的外侧，减小了货箱安全帽沿和操作平台对天线的遮挡，保证天线的信号强度良好，保证了矿用卡车的运行稳定性和安全性，尤其是无人驾驶矿用卡车的运行稳定性和安全性。
天线支架卡车

[实用新型]矿用卡车天线支撑结构和矿用卡车-CN202220520694.1有效
发明人：徐鹏;尚雷波;杨庆海;高玉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种矿用卡车天线支撑结构和矿用卡车，其中矿用卡车天线支撑结构，包括：第一安装部，设置在矿用卡车的操作平台上；第二安装部，用于与天线相连接；连接部，包括相连接的第一弯折段和第二弯折段，其中，所述第一弯折段与所述第一安装部相连接，所述第二弯折段与所述第二安装部相连接，所述第一安装部与所述第二安装部在竖直方向上相错设置，以使所述第二安装部能够延伸至所述矿用卡车的货箱安全帽沿沿水平方向的外侧，减小了货箱安全帽沿对天线的遮挡，保证天线的信号强度良好，保证了矿用卡车的运行稳定性和安全性，尤其是无人驾驶矿用卡车的运行稳定性和安全性。
卡车天线支撑结构

[发明专利]矿区路网地图生成方法、装置、设备、存储介质、芯片和终端-CN202111140293.X有效
发明人：张振良;黄宗仁;周云青 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种矿区路网地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于矿区道路的原始数据对所述道路进行分段处理，获得至少一个属于预设类别的路段；根据每个所述路段所属的预设类别，针对每个所述路段分别生成辅助标识，所述辅助标识包括空载车道标识和重载车道标识，其中，所述空载车道标识用于引导车辆从矿物卸载区行驶至矿物装载区，所述重载车道标识用于引导所述车辆从所述矿物装载区行驶至所述矿物卸载区；将包含所述辅助标识的每个所述路段进行拼接，获得所述矿区道路的路网地图。本公开实现了针对矿区道路的路网地图的生成，基于该地图可以引导运输车辆安全、有序地进行作业，可提高运输车辆的作业安全性。
矿区路网地图生成方法装置设备存储介质芯片终端

[发明专利]一种融合里程计的UWB多模态定位系统、方法及装置-CN202210525566.0有效
发明人：刘玉强;李九人;张亚琛 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位技术，提供一种融合里程计的UWB多模态定位系统、方法及装置，包括：环境部署模块，用于根据待测量环境部署UWB基站，包括：确定UWB基站的数量和每个UWB基站的坐标；车辆姿态获取模块，用于获取车辆当前时刻、当前时刻的姿态信息，包括不限于里程计实时里程、车体纵向速度的车辆姿态信息；UWB标签，设置于车辆上，用以获取车辆周围UWB基站的数量与测距信息；位置判定模块，用于将预测位置和位置范围于观测距离或位置进行融合计算，进行车辆位姿估计，并输出车辆的最终位置和姿态。通过融合里程计和UWB技术，提高定位精度和速度，并通过可检测UWB基站确定定位模式，使得切换场景更为容易。
一种融合里程计 uwb 多模态定位系统方法装置

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、芯片、终端和计算机设备-CN202210578437.8有效
发明人：杨清源;魏辉;高玉 -专利权人： 青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、芯片、终端和计算机设备，涉及非电变量的控制或调整系统技术领域。该方法包括：根据不同行驶时刻车辆的大地坐标，确定相对于起始时刻的车体坐标系的相对坐标系；获取不同行驶时刻车辆在相对坐标系下的横向位移、纵向速度以及纵向加速度，并根据横向位移、纵向速度以及纵向加速度，生成观测状态序列；基于观测状态序列和不同行驶行为对应的行为识别模型，对车辆的行驶行为进行识别；基于观测状态序列和预设多项式，生成不同行驶行为的轨迹曲线集合，以及在不同行驶行为的轨迹曲线集合中，确定与识别到的车辆的行驶行为对应的目标轨迹曲线集合；根据观测状态序列在目标轨迹曲线集合中确定车辆的轨迹曲线。
一种车辆轨迹预测方法装置芯片终端计算机设备