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[发明专利]一种烟草移栽机-CN202310422017.5在审
发明人： 陈久朋;李春磊;涂志成;伞红军;李曰阳;高峰;彭真 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟草移栽机，包括苗盘运送机构、行走及转向装置、取苗装置、烟苗株距调节装置、苗盘收集箱和插苗机构。本发明通过合理的构成及连接构建了用于烟草移栽的机械平台，具体而言，行走及转向装置安装于机器的前方，可以在不同的地形上进行移动，具有很高的稳定性和灵活性，其采用步进电机驱动扇形齿轮的方式进行转向，具有很高的精度可以实现精确的转向控制；苗盘运送机构可以用于储存苗盘，使得苗盘存放的占地面积小，还可以用于改变苗盘运动方向，进而与取苗装置、苗盘收集箱配合，可以取苗及收集取苗后的空苗盘；通过取苗装置与烟苗株距调节装置配合，可以实现对取苗装置释放的烟苗的中转、株距调节，而中转的烟苗通过插苗机构实现移栽。
一种烟草移栽

[发明专利]一种多传感器融合的建图机器人、数据融合方法-CN202310267032.7在审
发明人：伞红军;彭真;李春磊;陈久朋;肖乐 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的建图机器人、数据融合方法，机器人包括宽体履带底盘、雷达升降平台、传感器系统、电源模块；所述传感器系统包括第一传感装置、第二传感装置，所述电源模块用于供电，所述宽体履带底盘通过动力源提供动力，驱动整个机器人运动；安装在宽体履带底盘上的雷达升降平台用于带动第一传感装置上下运动；第二传感装置安装在宽体履带底盘上。多传感器融合方法，包括：对激光雷达、深度相机进行时间同步、空间同步；对激光雷达、深度相机数据进行融合。
一种传感器融合机器人数据方法

[发明专利]一种大蒜播种机-CN202211326646.X在审
发明人： 陈久朋;李春磊;李曰阳;伞红军;彭真;徐贝;陈治帆 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01C9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大蒜播种机，包括机架、动力装置、株距调节装置、深度调节装置、种植装置、行走压穴装置；机架用于安装动力装置、株距调节装置、深度调节装置、种植装置、行走压穴装置；动力装置用于给株距调节装置、行走压穴装置提供动力；株距调节装置用于调节株距，并将动力传至种植装置；深度调节装置用于调节种植装置的上下位置；种植装置用于种植蒜种；行走压穴装置用于行进、压穴。将机器视觉技术和机械有效融合，解决了鳞芽的识别和调整问题，而基于边缘算法视觉检测系统的新技术可以使蒜头播种的更加精准高效。
一种大蒜播种机

[实用新型]一种新型四足机器人腰部机构-CN202220020145.8有效
发明人： 陈久朋;伞红军;徐洋洋;肖乐 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型四足机器人腰部机构，包括前身连接板、后身连接板、三条支链，三条支链由第一简单支链、第二简单支链、第三简单支链组成；所述三条支链的一端与前身连接板连接，三条支链的另一端与后身连接板连接；所述第一简单支链、第二简单支链均为能实现空间6自由度运动的串联链且不对前身连接板运动产生约束，所述第三简单支链为对前身连接板产生三个约束，使得前身连接板相对于后身连接板只有三维运动；其中，三维运动指的是一维移动和两维转动运动。本实用新型采用三条支链连接前身连接板和后身连接板来构建四足机器人腰部机构，该结构简单，能实现空间一维移动和两维转动，是四足机器人机构领域的延伸和发展。
一种新型机器人腰部机构

[实用新型]一种支链非对称式并联机器人-CN202220062110.0有效
发明人： 陈久朋;伞红军;徐洋洋;肖乐 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支链非对称式并联机器人，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述三条支链的一端与定平台连接，三条支链的另一端与动平台连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动；所述简单支链Ⅱ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台运动产生约束；所述简单支链Ⅲ为能实现空间6自由度运动的串联链，不对动平台运动产生约束；所述复杂支链Ⅰ对动平台实现空间两维移动和两维转动运动；所述复杂支链Ⅰ连接定平台一端为两个分支，复杂支链Ⅰ连接动平台一端为一个分支。本实用新型结构简单且能实现空间两维移动和两维转动。
一种支链非对称并联机器人

[发明专利]一种颗粒物料的分离平铺装置-CN202110782408.9有效
发明人：伞红军;李世豪;刘嘉琦;陈久朋;肖乐;杜孟彦;霍琳 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种颗粒物料的分离平铺装置，包括平铺机架、进料漏斗、称重盒、振动分离器、物料平铺器、可移动导路、抽屉式物料平铺工作台。本发明中进料漏斗进入的物料，可以在进入称重盒后进行称重，进而再通过振动分离器进行振动分离，通过物料出料装置可以让进入的分离后的物料量与称重时的物料量基本相同，进一步确保平铺物料量为所需物料量，而物料出料装置与导向块为一体的结构，通过与可移动导路配合，可以做到一边运动，一边通过装置内部带有筛网的漏斗逐渐漏出并经过锥形导流壳体由底部出口平铺到物料平铺台面上，进一步确保平铺的物料即为经分离后的物料。
一种颗粒物料分离平铺装置

[发明专利]一种采用多杆机构的腿部结构及其构建的四足机器人-CN202110796651.6有效
发明人：伞红军;肖乐;陈久朋;杜孟彦;陈江;张艺潇;霍琳;李世豪;刘嘉琦;魏顺祥 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用多杆机构的腿部结构，包括大腿、大腿摆杆、小腿摆杆、小腿；公开了一种采用多杆机构的腿部结构的四足机器人，包括采用多杆机构的腿部结构，还包括躯干、控制器、驱动器。本发明中采用大腿、小腿、大腿摇杆、小腿摇杆组成的多杆机构传动，整个传动机构在电机输出轴的轴向尺寸无需较大也能保证有效传动效果，多杆传动机构会使整个四足机器人的结构更加紧凑；再进一步地较比链传动的方式，本发明中的滚子始终与滚道两侧面相贴合并在滚道内来回滚动，瞬时传动比准确，且不存在冲击与振动，有利于四足机器人的平稳运行。
一种采用机构腿部结构及其构建机器人

[实用新型]一种新型的四自由度并联机器人机构-CN202023141126.0有效
发明人：王汪林;伞红军;陈久朋;胡琼琼;李鹏宇;徐洋洋;陈佳 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的四自由度并联机器人机构，包括横板，所述横板的下侧固定连接有多个竖板，所述横板的上侧固定连接有多个电机，所述横板的下方设置有连接板，所述连接板与多个竖板之间通过多个连接机构相连接，所述竖板的下侧固定连接有安装板，所述安装板的前侧设置有用于夹持物料的夹持机构。本实用新型结构设计合理，实现了利用四个连杆带懂连接板移动，具有较高的灵敏度与精准度，其次可对不同位置的物料进行夹持，并对物料进行搬运。
一种新型自由度并联机器人机构

[实用新型]一种移动拣货机器人-CN202120143299.1有效
发明人：徐洋洋;伞红军;陈佳;陈久朋;李鹏宇;胡琼琼;王汪林;杨红秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动拣货机器人，包括底座、安装座、限位组件和显示面板；底座上设置有可拆卸连接的安装架，安装座设置在安装架的顶部；安装架上设置有主控箱；安装座与安装架形成“L”型结构；安装座的一端设置有转动件，显示面板与转动件连接；显示面板绕着转动件转动；安装架上平行设置有两组滑轨，滑轨上设置有齿条；安装架上设置有多组托盘，托盘上滑动放置有货筐；限位组件设置多个，任意一个限位组件与一个托盘相对应，限位组件的两端沿着两侧的滑轨滑动；限位组件位于托盘的上方；限位组件上设置有卡销，卡销与货筐卡接；本实用新型能够方便的转运货物，同时运输过程中更加稳定，更加安全。
一种移动货机

[实用新型]一种移动机器人定位装置-CN202120181700.0有效
发明人：陈佳;伞红军;徐洋洋;杨红秀;陈久朋;李鹏宇;胡琼琼;王汪林 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人定位装置，包括连接件和定位组件，所述连接件包括连通管件，所述连通管件的顶部和底部均固定连接有端板，所述端板的中部开设有通槽，所述端板的周向开设有四个定位孔，所述连通管件外壁底部的左、右两侧均固定连接有线管，所述定位组件包括安装板，所述安装板顶部的内侧固定连接有控制主板，所述控制主板的外侧且位于安装板的顶部固定连接有放大电路板，所述安装板顶部的边缘处固定连接有四个挡板，本实用新型涉及机器人技术领域。该移动机器人定位装置，通过设置有定位组件，利用多个双晶探头对机器人的四个方向进行安全测距，确保了机器人移动过程中的安全性，定位范围更广。
一种移动机器人定位装置

[发明专利]一种四足机器人腿部-CN201910367229.1有效
发明人：伞红军;李鹏飞;田年福;钟步恩;姚国一;刘金鑫;贺玮;王学军;张道义;陈久朋 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人腿部，包括前骨架、后骨架、侧摆总装、大腿总装、小腿总装；所述前骨架、后骨架用于安装侧摆总装；所述侧摆总装用于安装大腿总装、小腿总装并用于带动大腿总装、小腿总装进行侧摆转动；所述大腿总装用于实现大腿转动；所述小腿总装用于实现小腿转动。本发明采用伺服电机作为动力源，这种动力来源控制比较容易，算法和维修也比较简单且三个伺服电机置于髋关节处，髋关节直接和骨架连接，因此可以减小腿部转动惯量，并且也可以增加整机负载；采用简单的杆件机构作为四足机器人腿部，原理简单，减轻腿部和整机重量；腿部具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。
一种机器人腿部

[发明专利]一种柔性脊柱四足仿生机器人-CN201910367093.4有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;姚国一;王学军;陈明方;贺玮;吴海波;李鹏飞;张道义;田年福;钟步恩;熊彬州;张凯翔;李奇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性脊柱四足仿生机器人，包括前身、腰部机构、后身、腿部机构和侧摆组件。本发明采用了具有三自由度的并联机构连接前身和后身，使得整机具备柔性脊柱，能够在行走过程中起到储能、协调和减振的作用；整个仿生机器人的四条腿的配置采用了前肘后膝式关节配置，这种配置方式能够极大的减少能量消耗并且具备一定的地形适应能力，且机器人的每条腿具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。该机器人能够实现复杂路面的运动，是一种新型的四足仿生机器人。
一种柔性脊柱仿生机器人

[发明专利]一种具有柔性腰的四足机器人-CN201810511523.0有效
发明人：伞红军;李鹏飞;陈明方;王学军;贺玮;伍星;高贯斌;那靖;陈久朋;刘金鑫;张道义;陈浩;张永霞 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。
一种具有柔性机器人

[发明专利]一种挖蒜机-CN201710431649.2有效
发明人：伞红军;谢飞亚;陈明方;贺玮;伍星;高贯斌;那靖;王学军;王晟;陈久朋;李鹏飞;刘金鑫 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A01D13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖蒜机，执行支路、前轮支路与传动连接板连接，发动机与机架连接，传动连接板与机架连接，发动机通过V型皮带轮将动力传给三轴换向器，三轴换向器将动力传到执行支路、前轮支路；所述执行支路将动力传给执行装置，同步皮带轮带动齿轮箱齿轮转动，齿轮箱与机架连接，齿轮箱通过轴带动旋转挖蒜刀；所述扶手架体通过焊接轴与机架连接；所述悬架与机架连接，后轮通过后轮轴与悬架连接。本发明将旋转挖掘犁刀深入土中同时两刀内旋切断蒜根与土壤的联系，并将蒜旋到两刀间避免轮子的碾压；挖蒜机体积小、重量轻并且结构简单，易于维护；能将大蒜挖起并完成一定的蒜土分离工作；挖掘深度应当可调，能够适应复杂的地形和栽种情况。
一种挖蒜机

[发明专利]一种物品的自动升降翻转机器-CN201911020973.0有效
发明人：伞红军;胡琼琼;陈久朋;张道义;王晨;李鹏宇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品的自动升降翻转机器，包括夹紧翻转机构、升降机构和机架；其中夹紧翻转机构用于夹紧输送机构输送的物品并对其进行翻转；升降机构用于升降夹紧翻转机构；机架用于支撑升降机构、支撑与升降机构相连的夹紧翻转机构。本发明通过与普通传送带输送机构的组合使用，提高了设备通用性，提高了工作效率，减少通用性设备的使用数量及维护难度；通过采用标准的丝杠及齿轮齿条传动机构，减小加工装配难度，且互换性好，容易维护；采用电动及气动元件作为执行机构，减少机构污染，可以保证产品的清洁。
一种物品自动升降翻转机器