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[实用新型]一种顶碗装置-CN201921630884.3有效
发明人：谈志豪;周兵;钱其超;杨轶群;张萌 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A47J47/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种烹饪自动化领域，尤其涉及一种顶碗装置，其特征在于，顶碗装置的内部包括一容置空间，还包括：升降机构，设置在容置空间的底面上；面板，平行于容置空间的横截面并在升降机构的带动下沿垂直于横截面的方向进行升降运动；面板上均匀分割设置有多个用于放置面碗的工位空间，每个工位空间包括与面板重合的工位底面以及与容置空间的顶面重合的工位顶面，每个工位顶面具有一适配于面碗的开口；多个工位通孔，于每个工位底面的两侧分别设置工位通孔；多根工位导向轴，自工位顶面穿过对应的工位通孔，并固定于容置空间的底面。上述技术方案的有益效果：大幅度优化碗具存放所占用的空间，并且提高了烹饪取碗时的工作效率。
一种装置

[实用新型]一种智能煮面装置-CN201921455247.7有效
发明人：周兵;刘明;孙宇飞;李聪;钱其超 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A47J27/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能煮面装置，包括一煮面机器人，煮面机器人包括：一主体；两条机械臂，分别设置于主体的两侧；每一条机械臂包括：一上臂，上臂通过一肩关节轴连接于主体，且上臂可绕肩关节轴旋转；一前臂，前臂通过一肘关节轴连接于上臂，且前臂可绕肘关节轴旋转。本实用新型技术方案的有益效果在于：提供一种智能煮面装置，依靠煮面机器人自动完成取面、煮面、加汤、加浇头等制作工序，全程无需人工操作且工作效率高，有效地降低了人工成本，减少用户在用餐高峰期的等待时间，并且相对于传统的人工煮面工序更加卫生。
一种智能装置

[实用新型]一种夹持圆罐机器人夹爪-CN201921629749.7有效
发明人：曾国强;周兵;李生龙;刘明;钱其超 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A47J45/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及厨房设备技术领域，具体涉及一种夹持圆罐机器人夹爪，包括：一机器人安装板，一支架、一吸盘安装板以及一分歧块；一机器人安装板，所述机器人安装板下端固定装置一传感器安装板，所述机器人安装板上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指；所述吸盘安装板连接一真空吸盘，所述真空吸盘在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的容器。本实用新型在机器人夹持圆罐过程中，利用机器人夹持圆罐手爪，对事先分配好的面条及浇头圆罐进行准确抓取，实现机器人夹持圆罐的自动化过程；同时利用两个托指进行导向定位，两个托指件不会发生相互移动，利用两个真空吸盘吸附装有面条或者浇头的圆罐外侧，确保准确稳定的夹取圆罐。
一种夹持机器人

[发明专利]一种智能煮面装置-CN201910828810.9在审
发明人：周兵;刘明;孙宇飞;李聪;钱其超 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A47J27/14 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能煮面装置，包括一煮面机器人，煮面机器人包括：一主体；两条机械臂，分别设置于主体的两侧；每一条机械臂包括：一上臂，上臂通过一肩关节轴连接于主体，且上臂可绕肩关节轴旋转；一前臂，前臂通过一肘关节轴连接于上臂，且前臂可绕肘关节轴旋转。本发明技术方案的有益效果在于：提供一种智能煮面装置，依靠煮面机器人自动完成取面、煮面、加汤、加浇头等制作工序，全程无需人工操作且工作效率高，有效地降低了人工成本，减少用户在用餐高峰期的等待时间，并且相对于传统的人工煮面工序更加卫生。
煮面上臂前臂煮面装置机器人机械臂肩关节轴连接轴旋转肘关节智能人工智能技术工作效率高人工操作人工成本自动完成传统的有效地加汤用餐全程制作卫生

[实用新型]一种无奇异点的三自由度腕部结构-CN201420654569.5有效
发明人： 钱其超;钱东海;黄友昕;曹云飞 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无奇异点的三自由度腕部结构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件；所述第一组合件的第二连接板与第二组合件的第三连接板通过螺栓连接；所述第二组合件的第二RV减速器的输出轴与第三组合件的第四连接板通过螺栓连接。相对于常规的工业机器人操作臂的4、5、6轴，本实用新型具有三个轴线相互垂直的旋转自由度，消除常规工业机器人操作臂第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点。
一种奇异自由度腕部结构

[发明专利]“摆-摆-转”型三自由度腕部机构-CN201510159996.5无效
发明人：钱东海;钱其超;赵伟;崔泽 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，所述第一组合件为初始端，第二组合件为中间部，安装在第一组合件上，第三组合件为末端，安装在第二组合件上；所述第一传动机构在第一组合件内部，将动力传至第一旋转轴；所述第二传动机构安装在第一组合件到第二组合件内，将动力传至第二旋转轴；所述第三传动机构贯穿第一组合件、第二组合件、第三组合件，将动力传至第三旋转轴。相对于常规的工业机器人4、5、6轴的“转-摆-转”型腕部，本发明消除“转-摆-转”型腕部第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点的问题。
自由度腕部机构

[实用新型]三自由度视觉检测平台-CN201420338435.2有效
发明人：伍显胜;钱东海;占彬彬;钱其超 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三自由度视觉检测平台。它包括底座和摄像机支架，所述底座上连接一个中间外壳，底座内部安装一个第一旋转电机、一个第二俯仰电机和一个第三旋转电机；所述第一旋转电机通过一个第一传动机构与支撑外壳连接，第二俯仰电机通过一个第二传动机构连接一个俯仰外壳，第三旋转电机通过一个第三传动机构连接一个安装在俯仰外壳上的外接法兰，在外接法兰上固定安装摄像机支架。与将摄像机安装在常用的四、五和六自由度工业机器人末端相比，本实用新型成本更低；视觉检测平台具有三个自由度，与可以实现三个自由度的航拍机架相比，本实用新型具有更高的稳定性。
自由度视觉检测平台

[发明专利]多功能三自由度智能云台-CN201410210633.5有效
发明人：钱东海;伍显胜;赵伟;崔泽;钱其超 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能三自由度智能云台。它包括底座和摄像机支架，所述底座上转动安装一个水平旋转圆盘，水平旋转圆盘上安装一个第一旋转电机、一个第二俯仰电机和一个第三旋转电机；所述第一旋转电机通过一个第一减速装置与底座传动连接，第二俯仰电机通过一个第二减速装置传动连接一个俯仰外壳，第三旋转电机通过一个第三减速装置传动连接一个转动安装在俯仰外壳上的外接法兰；在外接法兰上固定安装摄像机支架。本发明不仅具有传统二自由度电子云台的全部功能，还能通过云台第三个自由度的旋转对物体进行沿摄像机光轴的360度拍摄，进而解决有时拍摄画面相对显示器或人眼倾斜或倒立的状况，提高云台的多功能性和智能化程度；本发明结构紧凑，运行平稳，并能通过设计不同的摄像机支架从而将不同尺寸的摄像机与外接法兰相连接，应用范围广。
多功能自由度智能

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