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[实用新型]一种电能计量箱-CN202321258601.3有效
发明人：陶吉;郑天骄;陶佳文 -专利权人：浙江昊通电力科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02B1/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电能计量箱，涉及电力设备技术领域，包括主体，所述主体的正面螺纹连接有固定螺栓，所述主体的正面固定安装有防护箱，所述防护箱的正面设置有密封组件，所述密封组件包括箱门，所述箱门转动连接在防护箱的正面，所述箱门的一侧固定安装有转动铰链，所述箱门的正面开有锁孔，所述箱门的另一侧固定连接有密封板，所述箱门的正面固定安装有连接架。本实用新型数据收集模块和远程输送模块均固定连接在电路板的正面，数据收集模块能够对用户的用电数据进行采集储存，远程输送模块能够将数据收集模块收集的数据进行远程输送，便于工作人员进行采集记录，数据发生异常时能够及时进行检修。
一种电能计量

[发明专利]一种电机摩擦效应参数辨识实验系统及方法-CN202310560437.X在审
发明人：朱延河;郑天骄;傅彦博;王成志;刘钧臣;李沅澄;赵士泽;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种电机摩擦效应参数辨识实验系统及方法，它包含实验平台基座、驱动器单元、传感器单元以及负载单元；被测电机驱动器固定在驱动器支撑架上，驱动器支撑架固定在实验平台基座上；动态力矩传感器安装在传感器支撑架上，传感器支撑架安装在实验平台基座上；负载单元设置在实验平台基座上，以改变参数辨识实验的负载条件，被测驱动器的动力输出端通过联轴器与动态力矩传感器的一个输出端相连，动态力矩传感器的另一个输出端通过联轴器与负载单元相连。本发明可实现对电机驱动器多种摩擦效应相关参数的连续性辨识，提高了摩擦效应参数辨识的效率和准确性。
一种电机摩擦效应参数辨识实验系统方法

[发明专利]一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法-CN202310556412.2在审
发明人：朱延河;郑天骄;赵士泽;王成志;李沅澄;刘钧臣;傅彦博;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法，它包含：对工业机器人本体建模；对工业机器人进行动力学建模，提取关节空间与相对应关节角加速度之间的关系，作为高维关节空间的轨迹规划地图的绘制条件；对已得到的动力学模型进行预处理，将轨迹规划地图空间离散化并以目标关节角加速度为参考标准获得关节空间采样概率地图；利用改进式RRT算法完成机械臂的运动轨迹规划优化设计。本发明可使工业机器人总体的关节利用率得到提升，实现具有时间最优导向的机械臂轨迹规划优化。
一种基于采样机械时间最优轨迹规划算法

[发明专利]一种基于可达集引导启发式搜索的机器人动力学规划方法-CN202310556408.6在审
发明人：朱延河;郑天骄;王成志;赵士泽;刘均臣;杨子元;傅彦博;李沅澄;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于可达集引导启发式搜索的机器人动力学规划方法，它属于工业机器人系统领域。本发明解决了现有多关节串联型工业机器人运动规划方法存在轨迹规划效率低、易陷入局部最优值且轨迹执行时间长的问题。本发明从运动的起点出发，将控制输入离散化为有限个，按照各状态的可达集代价排序确定下一步优先探索的状态，通过状态空间遍历搜索，找到一条代价最低的状态空间轨迹连接到机器人的目标状态上，从而生成一条相对于传统运动学规划更符合工业机器人动力学约束的参考路径点序列，而且该序列为状态空间序列，相较于关节空间位置序列更容易进行进一步的轨迹生成。本发明方法可以应用于机器人轨迹规划。
一种基于可达集引导启发式搜索机器人动力学规划方法

[发明专利]一种基于模式搜索和群智能优化的机械臂刚柔耦合动力学参数辨识方法-CN202310560451.X在审
发明人：朱延河;郑天骄;李沅澄;王成志;刘钧臣;傅彦博;赵士泽;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于模式搜索和群智能优化的机械臂刚柔耦合动力学参数辨识方法，它包含：建立包含耗散力的刚柔耦合多自由度机械臂拉格朗日动力学模型；求解动力学最小参数集，并通过线性关系重组获得观测矩阵，获得可辨识的机械臂线性化动力学模型；基于有限傅里叶级数和五次多项式建立动力学参数辨识激励轨迹模型；以观测矩阵的条件数与奇异值的组合作为激励轨迹优化的目标函数；利用模式搜索算法与群智能优化算法迭代优化获得最终激励轨迹最佳参数；对最佳激励轨迹运行产生的状态参数进行最小二乘法辨识，获得机械臂动力学参数。本发明提高了全局可行域内搜索能力与后期局部搜索收敛能力，提高了对测量信号噪声的抗干扰能力，提高了参数辨识的准确性。
一种基于模式搜索智能优化机械臂刚柔耦合动力学参数辨识方法

[发明专利]一种基于重力平衡原理的可折叠稳定平台-CN202310194784.5在审
发明人： 郑天骄;李家磊;赵思恺;赵杰;朱延河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16M13/00 文献下载
摘要：一种基于重力平衡原理的可折叠稳定平台，它涉及一种可折叠稳定平台。本发明为解决现有可穿戴平台稳定性差、占用空间大且难以实现主动控制的问题。本发明包括穿戴背板、肩关节、大臂、肘关节、小臂和末端法兰，穿戴背板固接在人体背部，穿戴背板的上端通过肩关节与大臂的下端连接，大臂的上端通过肘关节与小臂的下端连接，末端法兰与小臂的上端连接，大臂和小臂上均设有弹簧重力平衡机构。本发明用于搭载执行器。
一种基于重力平衡原理可折叠稳定平台

[发明专利]一种异构式负重外骨骼机器人-CN202210869298.4在审
发明人：朱延河;巨浩天;李洪武;张清华;郑天骄;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
一种异构式负重骨骼机器人

[发明专利]一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人-CN201910888827.3有效
发明人：刘刚峰;石男强;郑天骄;房倩倩;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括盖板、底板和关节串联弹性驱动组件；盖板和底板连接，关节串联弹性驱动组件设置于盖板与底板之间的底板上，呈中心对称的两个驱动单元通过滑槽结构配合安装并通过安装于底板上的距离调节机构固定；关节串联弹性驱动组件与腰部连接并能相对腰部转动，小腿与关节串联弹性驱动组件连接并能相对大腿转动。本发明在被动式弹性元件中储存和释放能量，减小输出阻抗并降低地面对人体的冲击力，提高人机交互的安全性。
一种串联弹性驱动模块化助行外骨骼机器人

[发明专利]基于绞绳原理的柔性驱动装置-CN201811046038.7有效
发明人：朱延河;赵思恺;郑天骄;张宗伟;杨业勤;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。
基于原理柔性驱动装置

[发明专利]一种便携式可调基座-CN202110873837.7在审
发明人： 郑天骄;曹轩铭;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种便携式可调基座，包含竖向可调伸缩夹紧机构、支撑组件、横向伸缩组件和外骨骼连接组件；竖向可调伸缩夹紧机构包含对夹组件和竖向伸缩组件；对夹组件与竖向伸缩组件可拆卸连接，竖向伸缩组件与支撑组件拆卸连接，横向伸缩组件由支撑组件支撑，外骨骼连接组件可拆卸连接在横向伸缩组件的活动端。本发明结构紧凑、使用方便灵活，可将外骨骼机器人固定在病床上的不同位置，方便患者躺卧在病床上的不同位置使用。
一种便携式可调基座

[发明专利]基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法-CN201810497005.8有效
发明人：朱延河;郑天骄;闫旭;隋东宝;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B19/02 文献下载
摘要：基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据，将数据处理后，便获得各典型动作的关节运动数据参考；控制模式转换：设计基于状态机的外骨骼位置控制方法；轨迹输出：截瘫患者穿戴助行外骨骼，外骨骼主动带动患者按照参考的关节轨迹运动，同时通过状态机的状态切换实现患者在不同状态下的下肢关节运动复现。利用本发明实现的步态更加自然、舒适，本发明运动复现过程简单。穿戴式助行外骨骼关节运动的自然性、舒适性差与患者关节运动的适配性好。
基于穿戴式助行外骨骼下肢关节运动控制方法

[发明专利]一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法-CN201810107828.5有效
发明人：朱延河;房倩倩;郑天骄;陈靓;郭雅静;郑继贵 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初期位置控制模式训练是基于轨迹牵引的被动训练，将患者单侧或双侧肢体绑缚在外骨骼机器人上，完全在外骨骼机器人的牵引下进行被动康复初期训练；康复中后期力矩控制模式训练是利用动力学模型，调整力矩系数，可获得一定力矩系数的力矩值，力矩控制模式训练在康复训练时期由全力矩逐渐转变为半力矩，进而转变为零力矩，对患者进行助力训练；最后变为阻力矩，对患者进行主动训练。本发明用于患者康复训练。
一种基于骨骼机器人渐进康复训练方法

[发明专利]一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节-CN201910759027.1在审
发明人：刘刚峰;石男强;郑天骄;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节，它涉及一种外骨骼机器人，它包括传动及限位机构；所述传动及限位机构包括盖板、驱动电机、支架、底板、传动组件和输出连杆；盖板和底板扣合连接在一起，盖板和底板之间布置有驱动电机、支架、传动组件以及输出连杆；驱动电机安装在支架上，支架安装在底板上，驱动电机驱动传动组件，输出连杆一端与传动组件连接，输出连杆另一端伸出盖板和底板，传动组件驱动输出连杆转动；底板内侧安装有弧形滑轨和直立滑轨，第一限位挡块和第二限位挡块分别可滑动安装在弧形滑轨和直立滑轨上。本发明结构紧凑，长度调节灵活，适应性好，适于患者接受，能有针对性的训练。
底板输出连杆传动组件驱动电机盖板支架下肢康复训练模块化关节弧形滑轨限位挡块限位机构直立滑轨外骨骼传动驱动传动组件外骨骼机器人可滑动安装长度调节底板扣合支架安装转动伸出驱动灵活

[实用新型]一种公交车扶手-CN201821872018.0有效
发明人： 郑天骄 -专利权人： 郑天骄
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B60N3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及公交车零部件领域，特别涉及一种公交车扶手。该公交车扶手，包括顶杆，其特征在于：所述顶杆上套设有接杆，所述接杆下端连接有连接座，所述连接座下端设有拉伸杆，所述拉伸杆下端连接有拉手，拉手上设有挂钩，所述拉手内设置有充电电池，充电电池朝下的一面设有USB接口。本实用新型的有益效果是：可调节拉手高度，可为手机充电，防止乘客倾倒。
公交车扶手下端拉手本实用新型充电电池拉伸杆连接座顶杆接杆可调节拉手零部件领域手机充电公交车上套倾倒乘客挂钩

[发明专利]基于智能拐杖的助行外骨骼步态调节方法-CN201910709638.5在审
发明人：朱延河;郑天骄;董千硕;赵思恺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：基于智能拐杖的助行外骨骼步态调节方法，它涉及助行外骨骼步态调节方法，它包括穿戴下肢助行外骨骼机器人并使用智能拐杖支撑身体；行走时，拐杖底部触地开关闭合，发送角度数据给外骨骼机器人；外骨骼机器人接收到拐杖发出的角度数据，调整步幅；闭合行走模式的手控开关，外骨骼机器人向前迈步；双拐交替摆动，完成行走；行走模式、站立模式和坐姿模式转换。本发明提高了外骨骼的实用性与易用性，可按照使用者意愿调节助行外骨骼的步态。
外骨骼助行外骨骼机器人步态智能拐杖角度数据行走模式拐杖使用者意愿闭合开关闭合模式转换手控开关易用性摆动坐姿穿戴下肢站立发送支撑

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