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[发明专利]一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元-CN201811578457.5有效
发明人：游斌弟;戴野;石男强;郭勇辰;于香杰;温晓雷;赵阳;田浩 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
一种滑槽空间自重细胞机器人连接单元

[发明专利]一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人-CN201910888827.3有效
发明人：刘刚峰;石男强;郑天骄;房倩倩;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括盖板、底板和关节串联弹性驱动组件；盖板和底板连接，关节串联弹性驱动组件设置于盖板与底板之间的底板上，呈中心对称的两个驱动单元通过滑槽结构配合安装并通过安装于底板上的距离调节机构固定；关节串联弹性驱动组件与腰部连接并能相对腰部转动，小腿与关节串联弹性驱动组件连接并能相对大腿转动。本发明在被动式弹性元件中储存和释放能量，减小输出阻抗并降低地面对人体的冲击力，提高人机交互的安全性。
一种串联弹性驱动模块化助行外骨骼机器人

[发明专利]一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置-CN201810852012.5有效
发明人：游斌弟;石男强;郭勇辰;于香杰;温晓雷 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置，包括壳体、轴瓦、输入轴、锁紧螺母一、主动锥齿轮、锁紧螺母二、从动锥齿轮架、轴承挡片、轴承、从动锥齿轮连接架一、从动锥齿轮连接架二、从动锥齿轮连接架三、从动锥齿轮连接架四、活齿架一、活齿架二、活齿架三、活齿架四、端面齿轮、输出轴、槽轮和端面齿轮端盖，其中电机驱动输入轴转动，输入轴通过花键带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮同时驱动四组从动锥齿轮转动，从动锥齿轮架上的从动锥齿轮可以在与主动锥齿轮啮合自转的同时绕着主动锥齿轮的轴线进行公转，最终从输出轴输出旋转运动，本发明与现有技术相比，减小了摩擦损耗，提高了传动精度和传动效率以及齿轮系统整体的传动比。
一种组合机构驱动端面谐波齿轮装置

[发明专利]一种用于端面活齿谐波传动的齿侧间隙自适应调节装置-CN201710444094.5有效
发明人：游斌弟;郭勇辰;石男强;孙一鸣 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：一种用于端面活齿谐波传动的齿侧间隙自适应调节装置，涉及齿侧间隙自适应调节装置，包括壳体、端面齿轮、空心螺杆、限位轴承一、锁紧装置、限位轴承二和扭力弹簧；端面齿轮可轴向滑动的嵌套在壳体左侧内，空心螺杆与端面齿轮螺纹连接，锁紧装置设在空心螺杆的右端上，限位轴承一安装在空心螺杆右侧上、两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，锁紧盘右侧设有轴承座，限位轴承二安装在轴承座上、其两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，扭力弹簧安装在锁紧盘与壳体间。本发明可自适应调节轮齿啮合间隙、承载能力大、传动精度高、传动效率高、具有过载保护功能。
一种用于端面谐波传动间隙自适应调节装置

[发明专利]一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节-CN201910759027.1在审
发明人：刘刚峰;石男强;郑天骄;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节，它涉及一种外骨骼机器人，它包括传动及限位机构；所述传动及限位机构包括盖板、驱动电机、支架、底板、传动组件和输出连杆；盖板和底板扣合连接在一起，盖板和底板之间布置有驱动电机、支架、传动组件以及输出连杆；驱动电机安装在支架上，支架安装在底板上，驱动电机驱动传动组件，输出连杆一端与传动组件连接，输出连杆另一端伸出盖板和底板，传动组件驱动输出连杆转动；底板内侧安装有弧形滑轨和直立滑轨，第一限位挡块和第二限位挡块分别可滑动安装在弧形滑轨和直立滑轨上。本发明结构紧凑，长度调节灵活，适应性好，适于患者接受，能有针对性的训练。
底板输出连杆传动组件驱动电机盖板支架下肢康复训练模块化关节弧形滑轨限位挡块限位机构直立滑轨外骨骼传动驱动传动组件外骨骼机器人可滑动安装长度调节底板扣合支架安装转动伸出驱动灵活

[发明专利]一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元-CN201810902270.X在审
发明人：游斌弟;戴野;石男强;郭勇辰;于香杰;温晓雷 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
连接单元主动连接盘自重构主动连接机构被动连接盘相对连接螺钉滑槽式固连两组机器人导轨支撑架功能适应性细胞接口连接接口脱离均匀布置连接过程正六面体主动连接组长方体连接面占用拆除