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[发明专利]应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备-CN202210408828.5在审
发明人：刘洋;赵洪松;邢菊红;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
应用于倾斜测量初始对准方法装置设备

[发明专利]对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202110173592.7在审
发明人：刘洋;邢菊红;赵洪松;王勇松;丁学文;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
误差确定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统-CN202010239198.4有效
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
基于 gnss mems 组合车载导航系统误差标定方法系统

[发明专利]基于机器学习的GNSS定位方法及装置-CN201811423812.1有效
发明人： 邢菊红;邱模波;王勇松;徐坤 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器学习的GNSS定位方法，包括以下步骤：进行初始定位，计算伪距先验残差和多普勒先验残差；基于机器学习中的k‑mean聚类算法进行GNSS观测量的质量控制；通过训练样本进行场景识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数后，进行场景识别；以跟踪卫星的多普勒先验残差和已知的运动模式作为训练样本，进行运动模式识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数，以卫星多普勒先验残差作为支持向量机模型的输入，进行运动模式识别；基于场景识别的结果对GNSS观测量质量控制算法进行调整，基于运动模式识别的结果对GNSS定位策略进行调整。
基于机器学习 gnss 定位方法装置

[发明专利]GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置-CN202010808972.9在审
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;朱帅 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及定位定姿领域，公开了一种GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置。该GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定方法包括：建立所述车载组合导航系统的误差状态方程和误差量测方程；根据卡尔曼滤波对所述误差状态方程和所述误差量测方程进行解算，得到所述安装角的误差估计值和所述杆臂的误差估计值，以反馈校正所述安装角和所述杆臂。本发明实施方式考虑MEMS传感器坐标系和车体坐标系安装不平行，以及MEMS传感器和虚拟参考点的杆臂，将安装角的误差和杆臂的误差作为状态向量进行估计，极大地降低了人工干预，提升了系统的适用性，为组合导航系统提供更加准确的约束信息。
gnss mems 车载组合导航系统误差标定导航方法及其装置

[发明专利]用于更新并提供卫星导航消息的方法和装置-CN201610176659.1有效
发明人：刘柏池;贾志科;陈剑;鹿智萃;邢菊红;许峰 -专利权人：马维尔亚洲私人有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明的各实施例总体上涉及用于更新并提供卫星导航消息的方法和装置。具体地，本公开的各方面包括一种用于共享卫星导航消息的方法。该方法包括从接收器接收下载报告。该下载报告指示卫星导航消息的哪些部分当前由接收器存储。该方法还包括基于由接收器存储的卫星导航消息的所述部分，确定是否更新与服务器相关联的卫星导航消息数据库。响应于确定卫星导航消息数据库应当被更新，该方法进一步包括请求接收器向服务器传输当前由接收器存储的卫星导航消息的子集；接收卫星导航消息的子集；以及基于所接收的卫星导航消息的子集，更新与服务器相关联的卫星导航消息数据库。
用于更新提供卫星导航消息方法装置

[发明专利]基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端-CN201811284395.7在审
发明人：王勇松;邱模波;邢菊红;徐坤 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。
基于传感单元定位方法装置系统移动终端

[发明专利]用于与不同卫星导航系统的操作的接收器和方法-CN201710114942.6在审
发明人：王勇松;贾志科;邢菊红;徐坤 -专利权人：马维尔国际贸易有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请的各实施例涉及用于与不同卫星导航系统的操作的接收器和方法。一种从卫星导航信号确定导航位置的方法，包括在卫星导航接收器处接收多个卫星导航信号，其中每个相应的卫星导航信号由各自属于多个卫星导航系统中的一个卫星导航系统的相应的卫星传输。由相应的卫星传输的每个相应的卫星导航信号包括基于相应的卫星属于的相应的卫星导航系统的时基的时间数据。至少一个相应的卫星信号中的时间数据从相应的卫星属于的相应的卫星导航系统的时基被转换以使得每个卫星导航信号可与每个其它卫星导航信号一起被使用以推导位置。在一个实现方式中，转换涉及在时基之间的已知关系以及测量出的硬件校正，并且导致公共时基。
用于不同卫星导航系统操作接收器方法

[发明专利]基于小波阈值去噪和FAR模型的MEMS陀螺数据处理方法-CN200910241238.2无效
发明人：丛丽;秦红磊;邢菊红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-11-27 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：基于小波阈值去噪和FAR模型的MEMS陀螺数据处理方法，首先，为解决MEMS陀螺输出信号中含有大量噪声的问题，采用小波阈值去噪方法对陀螺输出信号进行处理，滤除噪声，提高信噪比；针对陀螺小波去噪后的静态信号，采用多项式拟合的方法进行陀螺确定性漂移的补偿，补偿后的残差即为陀螺的随机漂移，即获得陀螺随机漂移建模所需的样本序列；为实现对MEMS陀螺随机漂移以较高精度进行建模的目的，采用FAR模型对随机漂移建模。本发明解决MEMES陀螺输出噪声大的问题，提高了信噪比，且可对陀螺随机漂移进行精确建模，从而提高MEMS陀螺输出精度。
基于阈值 far 模型 mems 陀螺数据处理方法

[发明专利]基于SET2FNN的GPS/MEMS-INS组合导航系统定位误差预测方法-CN201010182083.2有效
发明人：丛丽;秦红磊;邢菊红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-05-19 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于SET2FNN的GPS/MEMS-INS组合导航系统定位误差预测方法，步骤为：(1)当GPS/MEMS-INS组合导航系统开始工作，且GPS信号完好时，此时UKF包括两种并行工作模式：预测模式及更新模式，以MEMS陀螺输出的三轴角速度及GPS信号丢失时间作为SET2FNN的输入，以UKF两种模式下输出的位置误差之差值作为SET2FNN的期望输出，进行SET2FNN模型结构及参数的自进化实时调整更新；(2)当GPS信号丢失时，SET2FNN模型及UKF均工作于预测模式，以MEMS陀螺输出的三轴角速度及GPS信号丢失时间作为输入，利用SET2FNN模型长周期预测与UKF短周期预测动态结合的方法来预测位置误差并校正，输出校正后的组合导航系统定位结果。
基于 set2fnn gps mems ins 组合导航系统定位误差预测方法

[发明专利]自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法-CN201010152575.7无效
发明人：秦红磊;丛丽;邢菊红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-04-16 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法，步骤为：(1)根据包含载体各种运动特征的大量实验数据离线进行ANFIS结构及初始前提参数的确定；(2)当GPS/MEMS-INS组合导航系统开始工作，且GPS信号完好时，此时UKF包括两种并行工作模式：预测模式及更新模式，以UKF预测模式下对应的MEMS-INS输出的东、北、天速度及GPS信号丢失时间作为ANFIS的输入，以UKF两种模式下输出的位置误差的差值作为ANFIS的期望输出，进行ANFIS模型的自进化实时更新；(3)当GPS信号丢失时，ANFIS模型及UKF均工作于预测模式，此时，利用ANFIS模型预测与UKF预测动态结合的方法来预测位置误差并校正，输出校正后的组合导航系统定位结果。本发明增强了ANFIS模型的动态性能及自适应能力，提高组合导航系统的定位性能。
进化 anfis ukf 结合 gps mems ins 组合定位误差动态预测方法

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