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[发明专利]基于数字孪生的个性化人机协作装配安全检测与预警方法-CN202310619222.0在审
发明人：王昊琪;闫路遥;罗国富;李浩;杨士钊;娄高朋;邢宏文;文笑雨;刘根;张玉彦;孙春亚;杨文超 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的个性化人机协作装配安全检测与预警方法，首先从人‑机‑环三个维度对物理空间影响装配安全的因素进行分类整理；再由状态检测传感器完成对人体运动学数据、环境的信息、机器人运动数据和人物工作状态的采集，通过数据处理计算出碰撞阈值；然后根据采集到的人机运动学数据，建立个性化的碰撞检测模型，并进行相应坐标转换，计算人机间的最短距离；最后搭建了人机协作安全装配预警系统，实现人机协作虚实场景的交互共融，并进行预警与反馈控制。本发明通过人机协作安全装配预警孪生系统实时检测人机碰撞距离，保障人与机器人交互过程的安全，提高了装配的效率。
基于数字孪生个性化人机协作装配安全检测预警方法

[实用新型]一种用于飞行器的大部件舱段对接装配的设备-CN202223225102.2有效
发明人：栾英伟;刘奎;张新宇;邢宏文;范晓骏;陈融融;陈玲玲 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本申请提供一种用于飞行器的大部件舱段对接装配的设备，其包括用于承载待装配的舱段的支撑平台；能够拆卸地设置在支撑平台的下表面下方的多个位姿调节机构，并且多个位姿调节机构被构造成能够在控制单元的控制下驱动支撑平台运动，从而将待装配的舱段的姿态调整成满足与目标舱段对接要求的目标位姿；和移动式行走机构，在移动式行走机构的底部设置有多个运动部件，每个运动部件被构造为能够在控制单元的控制下运动，从而使得移动式行走机构能够沿多个方向行走和原地旋转，其中，多个位姿调节机构设置于移动式行走机构的上表面。
一种用于飞行器部件对接装配设备

[发明专利]用于控制飞机部件的测量过程的方法-CN202010410700.3有效
发明人：范晓骏;张雷;邢宏文;刘思仁;张亚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F16/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制飞机部件的测量过程的方法，该方法包括：确定待测量的飞机部件；基于飞机部件的验收规范，从存储在测量辅助分析系统中的数据库中获得需要测量的特征以及包括执行参数的控制参数；测量辅助分析系统根据执行参数生成测量设备属性，并将其发送给本地的测量控制装置；测量控制装置根据接收到的测量设备属性选定测量设备，控制其执行符合测量设备属性的测量动作，并向测量辅助分析系统实时反馈过程数据及测量数据。根据本发明的用于控制飞机部件的测量过程的方法，能够有效地辅助诸如飞机大部件的入场验收所需进行的测量过程，有助于提高飞机部件的数字化检测效率，降低人为因素对测量的干扰或不利影响。
用于控制飞机部件测量过程方法

[发明专利]一种虚拟装配方法、装置、设备和介质-CN201911128091.6有效
发明人： 邢宏文;刘思仁;汪俊;邱磊;王岩;范晓骏;徐进轩;张亚 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟装配方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：依据采集的待装配部位的原始点云数据，确定待配准点云数据和参考点云数据；依据所述待装配部位的允许误差，确定所述待配准点与关联的参考点之间的配准权重；依据所述配准权重，对所述待配准点云数据和所述参考点云数据进行点云配准，以实现待装配部位的虚拟装配。本实施例的技术方案，满足了装配过程中不同装配部件的装配误差要求，提高虚拟装配的精度。
一种虚拟装配方法装置设备介质

[发明专利]三维场景快速构建方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211457931.5在审
发明人：陈智超;邢宏文;刘奎;栾英伟;陈融融;杨凌翮;刘梦宇;黄夏 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维场景快速构建方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：从图数据库中解析得到待加载场景描述信息，所述待加载场景描述信息用于描述三维场景内各个场景对象之间的关系以及每个场景对象的属性；从模型库中提取三维场景内各个场景对象的待加载模型文件；依据所述待加载场景描述信息，通过三维引擎加载所述待加载模型文件构建三维场景。根据本发明实施例的技术方案，使得构建出的三维场景尽可能的呈现出较好的效果。保证了构建三维场景时，待加载模型能够尽可能被正确摆放的同时，使得后续修改三维场景的场景对象时，减少了修改的工作量。避免了使用传统方法构建三维场景时需要人工手动调整三维模型的问题。
三维场景快速构建方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]数字化三维间隙测量系统的精度标定装置及方法-CN202110135195.0有效
发明人：刘红忠;李映江;叶国永;史永胜;邢宏文;雷彪;牛东 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：一种用于数字化三维测量系统的精度标定装置及方法，装置包括平台，平台上固定有支撑，支撑上端连接有第一平板；平台上固定有多自由度位移台，多自由度位移台上连接有第二平板，第二平板和第一平板配合；第一平板固定，第二平板在空间中具有六个自由度；方法是标定时，通过多自由度位移台控制第二平板进行移动，将数字化三维测量系统所求出的间隙值与理论值作比较，对数字化三维测量系统所测出的间隙值进行标定；本发明能够对数字化三维测量系统的精度标定，标定结果具有稳定性和准确性。
数字化三维间隙测量系统精度标定装置方法

[发明专利]一种装配间隙的计算方法、装置、设备及存储介质-CN201910572568.3有效
发明人：刘思仁;邢宏文;汪西;王平;方伟;张亚 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
一种装配间隙计算方法装置设备存储介质

[发明专利]一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质-CN201910778205.5有效
发明人：刘思仁;范晓骏;郑哲恩;邢宏文;方伟;沈立恒 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质。该测量方法包括：照射测量平台的支撑板上第一预设区域的多个公共测量点，以获取所述多个公共测量点基于第一坐标系的多个第一坐标，所述多个公共测量点基于所述测量平台的第二坐标系具有多个第二坐标；根据所述多个第一坐标和多个第二坐标确定所述第一坐标系和第二坐标系的转换关系；通过所述转换关系获取所述工件基于所述测量平台的第二坐标系的初始坐标；基于所述初始坐标对所述工件进行三坐标测量，以获取所述工件在所述第二坐标系的测量参数。本发明实施例实现了不同种工件三坐标测量的自动化。
一种工件坐标测量方法装置设备存储介质

[发明专利]一种偏差分析方法、装置、系统、设备及存储介质-CN202011412348.3在审
发明人：范晓骏;邱磊;刘思仁;邢宏文;张雷;龚婷 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏差分析方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，包括：通过所述5G终端设备获取至少两个图像获取装置采集的至少两个当前图像，其中，各所述当前图像对应被测对象；拼接各所述当前图像，生成所述被测对象对应的当前三维点坐标；比对所述当前三维点坐标和所述被测对象对应的理论数模，得到所述被测对象的偏差分析结果，其中，所述理论数模包括所述被测对象的表面数据。上述技术方案，拼接各所述当前图像，可以生成被测对象对应的当前三维点坐标，再根据被测对象对应的理论数模和前述当前三维点坐标的比对结果，确定被测对象的偏差分析结果。解决现有技术中获取的偏差分析结果精度不高、获取过程中信号时延高、以及存在信号干扰的问题。
一种偏差分析方法装置系统设备存储介质

[发明专利]一种数据驱动的矢量尾喷口面积在位测量方法-CN202010519483.1有效
发明人：叶国永;刘红忠;李映江;邢宏文;刘思仁;邱磊;范晓骏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01B11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动的矢量尾喷口面积在位测量方法，包括：S1、确定尾喷管处各连杆的参数；S2、在尾喷管的各连杆上安装位姿检测传感器；S3、记录各连杆的初始位姿，在发动机启动后，通过传感器检测各连杆的实时位姿，得到各连杆初始位姿与实时位姿的位姿转换矩阵；S4、通过连杆之间的参数，各连杆初始位姿与实时位姿之间的位姿转换矩阵，计算得出尾喷口的面积。与现有技术相比，本发明能够快速、准确的测出待测物体的面积，不会受到待测物体大小、形状和测量条件，特别是外部环境等因素的影响，具有高效性与准确性等优点。
一种数据驱动矢量喷口面积在位测量方法

[发明专利]一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法-CN201911142948.X在审
发明人：刘思仁;汪西;邢宏文;王平;方伟 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。
一种可变约束飞机部件对接定位方法

[发明专利]一种基于椭圆锥约束的制孔点法矢量求解方法-CN201710151788.X有效
发明人：刘巍;叶帆;张洋;陈磊;兰志广;贾振元;马建伟;李汝鹏;邢宏文 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明基于椭圆锥约束的制孔点法矢量求解方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种基于椭圆锥约束的制孔点法矢量求解方法。该方法采用基于双目视觉结合分组布置投影点并增加椭圆锥面约束的方法进行法矢量测量。首先将多组由四投影点组成的图案依次投影在制孔区域，并基于双目立体视觉求解各组投影标志点的三维坐标，进而针对每组测点的坐标集，采用平面主元分析法快速求解得到各组的局部法矢量，对各局部法矢量归一化，拟合椭圆锥，最后近似求解椭圆锥的轴线，作为制孔点位置的精确法矢量。该方法采用分组布置投影标志点的方式，结合椭圆锥约束求解法矢量的方法，增加了可测量的空间点数量，该方法稳定性好，可靠性高，损耗极小。
椭圆锥求解法矢量制孔投影矢量标志点局部法投影点计算机视觉测量双目立体视觉矢量归一化主元分析法分组三维坐标双目视觉椭圆锥面点位置可测量空间点求解法测点拟合近似测量图案

[实用新型]一种桥梁封端混凝土养护装置-CN201721126769.3有效
发明人：李发军;蔺文峰;张虎;杨民利;毕长明;李国伟;王丽华;匡伟军;魏存龙;陈兴伟;董贤;孙兆;王俊胜;李涛;邢宏文;黎小洁;张永帅;刘刚 -专利权人：中国水利水电第四工程局有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桥梁封端混凝土养护装置，包括水箱，还包括覆盖桥梁封端的土工布和通过固定件固定在桥梁封端的固定框架，固定框架上设置有蛇形水管，蛇形水管上设置有喷头，蛇形水管与水泵的出水口连接，水泵的进水口通过进水管与水箱连接，水泵的电源端通过定时开关与电源连接。本实用新型整体结构，便于安装；定时控制简单灵活，减少工作量；喷头全面覆盖，养护充分；实现自动化，避免人工养护不及时。
一种桥梁混凝土养护装置

[发明专利]一种基于激光跟踪仪的手持式便携测量工具及其测量方法-CN201410053661.0有效
发明人：李泷杲;陈磊;黄翔;方伟;邓正平;邢宏文;刘思仁;戴肇鹏;沈立恒 -专利权人：南京航空航天大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2014-02-17 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光跟踪仪的手持式便携测量工具及其测量方法，其测量工具为测量笔，测量笔由圆锥形笔头和包含靶球座定位孔的笔杆组成，将靶球座安装在笔杆上后，笔头笔尖对准接触测量点，手持靶球引光至靶球座上，慢慢转动测量笔杆，分别在四个位置保持稳定，激光跟踪仪分别测量靶球四个位置的坐标值，即可计算出笔头处测量点的位置坐标。本发明特点在于：1）测量点处不需加工靶球座定位孔，仅保证测量点所在微小平面能使测量笔转动时笔尖保持稳定对准即可；2）测量笔无需标定，测量笔制造误差和形位公差对测量结果精确度无影响；3）结构简单，使用方便，算法可编程至激光跟踪仪控制程序中，适用面广。
一种基于激光跟踪手持便携测量工具及其测量方法

[发明专利]基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法-CN201410171705.X有效
发明人：毕运波;严伟苗;柯映林;屠晓伟;姜丽萍;沈立恒;朱宇;邢宏文;周庆慧 -专利权人：浙江大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
基于数控定位器飞机壁板装配变形数字化校正方法

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