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[发明专利]一种基于计算机视觉的水下海参识别及定位方法-CN201911021894.1有效
发明人：李娟;李波;李文升;韩仲志;张维东;邓立苗;王峰;张韫峰 -专利权人：青岛农业大学;莱州明波水产有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种基于计算机视觉的水下海参识别及定位方法，包括获取水下海参图像，图像预处理，边缘检测，膨胀操作，轮廊增强，海参刺轮廓填充，海参刺质心提取，椭圆拟合，获得椭圆中心坐标，将椭圆中心坐标作为海参的捕捞点坐标等步骤，其中对图像预处理过程中提出十位精度的灰度转换方法，在保证运行效率的情况下实现海参的精准定位。
一种基于计算机视觉水下海参识别定位方法

[发明专利]一种基于机器视觉的海参行为监测方法、设备及存储介质-CN202211677012.9在审
发明人：李娟;赵龙刚;肖凌云;韩仲志;徐文凯;邓立苗;高洪伟 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的海参行为监测方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：在YOLOv5模型基础上搭建海参检测模型；获取现场环境中拍摄的海参图像数据集，处理后对模型进行训练；使用训练的模型进行监测，获取实时图像数据及坐标位置；通过后一帧获取的若干头海参的坐标分别与前一帧获取的若干头海参的坐标分别作差，得到每头海参连续坐标集合；绘制每头海参某个固定时间段内的行为轨迹曲线，并对海参的行为进行分析。本发明首次把YOLOv5模型用于海参养殖监测领域，并对模型进行了适应性的改进，提高了海参识别精度，提出了多目标自动取帧匹配坐标方法，能够分别统计每个目标的运动量，实现海参行为的定性和定量分析。
一种基于机器视觉海参行为监测方法设备存储介质

[发明专利]一种斑石鲷行为智能检测与跟踪方法及模型搭建方法-CN202211677383.7在审
发明人：李娟;肖凌云;陈维美;韩仲志;赵龙刚;邓立苗;荣丽红 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供了一种斑石鲷行为智能检测与跟踪方法及模型搭建方法，主要部分为模型搭建方法，包括以下步骤：获取现场环境中拍摄的斑石鲷图像数据集并划分为训练集和测试集，对数据进行预处理；搭建一种能够聚焦生物姿态特征的DCN‑YOLOv5模型；对模型进行训练与测试；搭建一种多类别多目标的行为检测算法模型MOMC‑Tracking模型，并将之与训练完成的模型DCN‑YOLOv5串联，形成最终模型。本发明所搭建的模型能根据鱼类姿态的特征自适应变化感受野，从而适应被检测目标快速游动和姿态变化时特征的提取，同时能识别出所检测目标的关键点，所提出的MOMC算法能自动跟踪行为轨迹，并能计算出行为关键点的特征参数。
一种斑石鲷行为智能检测跟踪方法模型搭建

[实用新型]一种可收放的水下机器人无线通讯装置-CN202220142644.4有效
发明人：李娟;白云;葛凤丽;赵龙刚;韩仲志;荣丽红;仝志民;邓立苗 -专利权人：南京星际空间技术有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可收放的水下机器人无线通讯装置，包括壳体，所述壳体的顶端设有盖板，所述壳体的内底壁放置有无线通讯器，所述无线通讯器的顶端与盖板的底面固定连接，所述壳体的左侧面固定连接有固定罩，所述壳体的左侧面开设有通孔，所述固定罩的内侧壁固定镶嵌有轴承，所述轴承的内圈固定连接有螺纹转杆，所述固定罩的内部设有螺纹滑座，所述螺纹转杆的右端延伸至螺纹滑座的内部，所述螺纹滑座的右端延伸至通孔的内部，所述螺纹滑座的上表面固定连接有固定夹板。本实用新型能够使无线通讯器在壳体内部稳定的上下滑动，将会具备收放的特点，可以在携带过程中更加方便，提高了与水下机器人无线通讯使用时的灵活性。
一种可收放水下机器人无线通讯装置

[实用新型]一种水下机器人作业用导航终端-CN202220142702.3有效
发明人：白云;李娟;赵龙刚;邓立苗;葛凤丽;荣丽红 -专利权人：南京星际空间技术有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65D81/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人作业用导航终端，包括转运箱，所述转运箱的内部设有放置架，所述放置架的内部卡接有导航终端，所述转运箱的内底壁固定连接有两组减震器，两组所述减震器的顶端共同固定连接有支撑板，所述支撑板的外表面与转运箱的内壁相接触，所述放置架的底面与支撑板的上表面共同固定连接有调节架。本实用新型中，通过设置的搭扣和搭把，能够实现对转运箱和密封盖的密封固定，并通过设置的肩背带、移动把和减震器，可以轻松的将转运箱提起，并对导航终端进行减震防护，避免导航终端的震荡损坏，便于导航终端的转运和携带，通过设置的电动伸缩杆、调节架和撑盘，能够对导航终端进行高度调节，便于导航终端的操作使用。
一种水下机器人作业导航终端

[发明专利]一种玉米叶片病害识别模型搭建的方法、设备及存储介质-CN202210549842.7在审
发明人： 邓立苗;刘洪鑫;李洪霞;李娟;姚莉 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种玉米叶片病害识别模型搭建的方法、设备及存储介质，其中搭建方法包括以下步骤：首先获取若干类玉米病害的叶片图像集，包括自然环境下的和实验室环境下的；然后分别对图像数据集进行扩增处理；然后基于Sparse R‑CNN模型搭建LS‑RCNN模型作为玉米叶片检测模型；利用搭建的LS‑RCNN模型对获得的自然环境的叶片图像进行叶片提取分割，得到去除复杂背景后的自然环境的叶片图像数据集；分别利用实验室环境下的叶片图像数据集和处理后的自然环境下的叶片图像数据集对ResNet50模型进行两阶段迁移训练并测试，得到玉米叶片病害图像识别模型CENet。利用该识别模型，对玉米叶片病害的总体识别率达到99.03％，高于大多数人类专家和传统的神经网络模型。
一种玉米叶片病害识别模型搭建方法设备存储介质

[发明专利]一种草莓识别计数模型的搭建方法及应用-CN202210549839.5在审
发明人： 邓立苗;李佳俊;韩仲志;孙华丽;卜宪宪 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种草莓识别计数模型的搭建方法及应用，其中搭建方法包括以下步骤：首先，获取草莓图像集，草莓图像集来源于田间环境中拍摄的若干张草莓图像；然后对获取的草莓图像集进行预处理并构建数据集；所述预处理过程包括图像的大小调整、扩增与图像标注；基于Faster RCNN模型并进行改进，搭建草莓识别计数模型；所述草莓识别计数模型包括特征提取、区域建议、边框回归与分类和草莓计数4个主要模块；最后将数据集划分并分别定义为训练集、验证集和测试集，对搭建的草莓识别计数模型进行训练并完成测试。本发明提出的草莓识别计数模型具有良好的检测性能和计数能力，可为草莓自动采摘和产量估算提供理论依据和技术支持。
一种草莓识别计数模型搭建方法应用

[实用新型]一种高密封性水下机器人密封结构-CN202220140202.6有效
发明人：白云;李娟;赵龙刚;邓立苗;葛凤丽;仝志民;荣丽红 -专利权人：南京星际空间技术有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高密封性水下机器人密封结构，包括封闭外壳，所述封闭外壳的上表面固定连接有透明罩，所述透明罩的内部设有摄像机构，所述封闭外壳的左、右两侧面分别固定镶嵌有一组第一密封轴承和一组第二密封轴承，两个所述第一密封轴承的内圈共同固定连接有转杆。本实用新型中，通过在摄像机构的外圈设置透明罩，透明罩密封性良好，可以防止海水侵泡摄像机构，对摄像机构进行防护，通过设置两个第一动力扇，当对两个第一动力扇分开使用时，可以对机器人的方向进行操控，当两个第一动力扇一起使用时，可以加快机器人的游速，因海里视线较弱，通过设置两个照明灯，这样在进行拍照时可以产生亮光，此机器人结构简单，操作方便。
一种密封性水下机器人密封结构

[实用新型]一种茶叶人工智能采摘机器人-CN202020364346.0有效
发明人：韩仲志;李娟;邓立苗 -专利权人：青岛农业大学;青岛大谷农业信息有限公司;青岛青农智能技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种茶叶人工智能采摘机器人，由茶叶图像采集装置、5G图像传输模块，云端决策平台，控制电路、智能采茶机器手、茶叶回收装置、自走式作业平台等组成。通过图像传感器进行茶叶冠层图像的实时采集，然后通过5G基站快速将冠层图像上行传输到云端，在云端通过YoLo深度学习的图像处理方法进行嫩芽、新梢采摘点的目标定位，并输出决策信号，决策信号通过5G下行反馈至执行控制电路，带动机器手、末端执行器阵列实现茶叶采摘，茶叶回收装置通过负压吸附方式将茶叶吸附到收集箱内，完成采摘过程。本发明结合5G云端决策和迁移学习，通过二维蜘蛛手结构实现了茶叶嫩芽新梢的实时采摘，具有巨大应用价值。
一种茶叶人工智能采摘机器人

[发明专利]一种基于北斗系统进行通讯的方法-CN201910402739.8有效
发明人：李娟;韩仲志;赵友刚;邓立苗;吴自库;高洪伟;郭志鹏 -专利权人：青岛农业大学;青岛希玛机器人有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H04W4/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于北斗系统进行通讯的方法，包括：步骤(a)，在变尺度下将数据源传感数值转换为三位十六进制的压缩代码；步骤(b)，采用多模态方式进行数据帧装配。本发明的方法采用压缩算法来实现数据压缩，为了满足渔业观测中对数据观测频度的差异性需求，采用基于检测频度的数据装配算法来实现对不同检测频度数据的装配，同时借助多模态融合下的优化装配算法，在满足检测频度的情况下，提高短报文的单次数据发送效率。
一种基于北斗系统进行通讯方法

[发明专利]一种用于北斗短信息进行大数据通讯的压缩方法-CN201910406688.6有效
发明人：李娟;韩仲志;刘玉萍;邓立苗;杨雪 -专利权人：青岛农业大学;青岛希玛机器人有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H04W4/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于北斗短信息进行大数据通讯的压缩方法，包括：步骤(a)，将当前时刻对应数据源Si的数值Di(k)取出，并与k‑1时刻的数值Di(k‑1)进行比较；步骤(b)，当Zi＝1时，判断Ni∈[+127，‑127]条件是否为真，如果为真，Ni即为有效值，可以直接采用，否则将尺度变换因子增大为Zi＝Zi+1(1≤Zi≤8)，再次判断条件是否为真，并记录当前的Zi数值；步骤(c)，将Ni加上128，换算成十六进制，即得2位数的十六进制编码，然后与尺度变换因子构成3位数的压缩代码。本发明的压缩方法在变尺度下将数据源传感数值转换为三位十六进制的压缩代码，从而实现了数据源各型精度的自适应匹配化和数据位数的标准化。
一种用于北斗信息进行数据通讯压缩方法

[发明专利]基于事件相似度的事件日志与过程模型校准方法-CN201910250146.4有效
发明人：李洪霞;于仁师;邓立苗;卜宪宪;李元君 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明属于信息技术领域，尤其涉及一种基于事件相似度的事件日志与模型校准方法。该方法首先对事件概念进行定义；其次，基于本体树计算两事件各个属性之间的相似度；最后，基于事件的相似度对迹和模型进行校准。本发明从具有多个属性的事件出发，研究过程模型与事件日志的校准问题。为确保日志与模型中事件描述的一致性，将事件用其功能语义表示，并在领域本体上加以标注。通过计算事件多个属性的相似度进而计算具有相同活动的事件之间的相似度。基于事件的相似度，给出过程模型与事件日志之间的校准算法。与针对单一属性事件的简单校准相比，本发明所述的校准是对校准的更细致的描述，可为改进模型或发现日志中的问题提供更详细的依据。
基于事件相似日志过程模型校准方法

[发明专利]一种基于迁移学习的黄曲霉毒素智能检测方法-CN202011433944.X在审
发明人：韩仲志;高霁月;邓立苗 -专利权人：青岛农业大学;青岛大谷农业信息有限公司;青岛青农智能技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的黄曲霉毒素智能检测方法，该方法包括4个步骤：（1）首先使用公用遥感高光谱数据集训练深度学习网络，（2）然后采用标记好的黄曲霉毒素标准样高光谱对网络进行微调，（3）然后微调好的网络对待检测黄曲霉毒素籽粒高光谱图像逐像素进行识别，（4）籽粒污染区域可视化及黄曲霉毒素含量反演。本发明将深度迁移学习和高光谱成像相结合，通过遥感数据向黄曲霉毒素检测数据进行迁移，逐像素进行检测，实现了籽粒黄曲霉毒素的定量检测，具有巨大应用价值。
一种基于迁移学习黄曲霉毒素智能检测方法

[发明专利]一种基于深度学习的果园病虫害检测系统及其检测方法-CN202011108896.7在审
发明人：李娟;赵鲁海;赵立辉;葛凤丽;王铁伟;邓立苗;刘妍玲 -专利权人：山东省烟台苹果大数据有限公司;青岛农业大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习的果园病虫害检测系统及其检测方法，检测系统包括检测装置和检测云端；检测装置包括底座、摄像机、伸缩运动模块、旋转运动模块、5G传输模块、感光模块、供电模块和控制器。本发明将图像采集装置、传输装置、发电装置相结合，将采集到的叶片病虫害信息及时的发送给云端，进行病虫害的识别，决策的结果发送到客户端，将深度学习的方法运用于果园的病虫害识别，通过对后台接收到的数据进行图像识别，有效的解决了果园里人工手持设备拍摄不便捷等问题，并且能够拍到叶片的上下两个面，对果园进行有效的病虫害的监控检测，节省了劳动力，大大提高了检测的效率，具有广阔的市场应用前景。
一种基于深度学习果园病虫害检测系统及其方法

[发明专利]一种茶叶人工智能采摘机器人-CN202010203669.6在审
发明人：韩仲志;李娟;邓立苗 -专利权人：青岛农业大学;青岛大谷农业信息有限公司;青岛青农智能技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种茶叶人工智能采摘机器人，由茶叶图像采集装置、5G图像传输模块，云端决策平台，控制电路、智能采茶机器手、茶叶回收装置、自走式作业平台等组成。通过图像传感器进行茶叶冠层图像的实时采集，然后通过5G基站快速将冠层图像上行传输到云端，在云端通过YoLo深度学习的图像处理方法进行嫩芽、新梢采摘点的目标定位，并输出决策信号，决策信号通过5G下行反馈至执行控制电路，带动机器手、末端执行器阵列实现茶叶采摘，茶叶回收装置通过负压吸附方式将茶叶吸附到收集箱内，完成采摘过程。本发明结合5G云端决策和迁移学习，通过二维蜘蛛手结构实现了茶叶嫩芽新梢的实时采摘，具有巨大应用价值。
一种茶叶人工智能采摘机器人

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