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[发明专利]四轮独立驱动独立转向电动车的集中-分布式控制系统-CN201710758764.0有效
发明人：杨昊光;赵雪轩;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动独立转向电动车的集中‑分布式控制系统，包括：人机交互界面，用于输入车辆控制信息；软件架构，用于所述车辆控制信息得到多个车轮控制信息，并将所述多个车轮控制信息发送给多个单轮控制模块；传感器，用于采集车辆的行车状态信息和周围环境信息，并将所述车辆的行车状态信息和周围环境信息发送至软件架构，以对控制过程进行反馈并在所述人机交互界面进行显示；所述多个单轮控制模块，用于根据所述多个车轮控制信息一一对应地控制相应的车轮动作。本发明具有如下优点：提高了控制系统的自由度和安全裕度，且可以实现对车辆的能量最优的运动控制。
独立驱动转向电动车集中分布式控制系统

[发明专利]一种车辆全电传操纵系统-CN201710810098.0有效
发明人：杨昊光;赵雪轩;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种车辆全电传操纵系统，属于地面车辆控制系统技术领域。包括：由电子模式杆、电子油门和刹车踏板、电子方向盘以及图形显示器构成的人机交互操纵界面，人机交互操纵界面反馈接口，上位机，传感器和执行机构；电子模式杆用于驾驶模式的选择，电子方向盘与踏板的机械信号通过人机操纵界面转化为电信号，并通过驾驶模式的选择在上位机内依据设定的规律被解析为相应目标控制量，该控制量传输至执行机构并转换为机械输出，并依次通过人机交互操纵界面反馈接口及其界面将相应操纵体验反馈给驾驶员。本发明将普通车辆的操纵界面到执行机构之间的一套机械传动设备以电信号处理替代，提高了操纵灵活性和安全性，同时降低了整车重量和复杂度。
人机交互电子方向盘电子模式驾驶模式界面反馈上位机电传操纵系统机械传动设备人机操纵界面电信号处理目标控制量图形显示器地面车辆电子油门机械信号控制系统刹车踏板踏板复杂度控制量传感器整车解析传输反馈输出替代转换转化

[发明专利]具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统-CN201810107125.2有效
发明人： 赵雪轩;李博鑫;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统，包括：多个传感器，用于检测当前路面参数和当前车辆参数；信息感知系统，用于根据当前路面参数和当前车辆参数得到路面信息和车辆信息；执行器，用于输出给具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆；次级控制器，用于根据车轮力矩信号与悬挂行程信号控制执行器驱动车辆；整车控制系统，用于接收驾驶员或智能决策系统输入的决策指令，并根据决策指令、获取路面信息和车辆信息得到车轮力矩信号与悬挂行程信号，以控制次级控制器控制执行器驱动车辆。该系统增加了车辆的垂向姿态控制能力，大大提高了车辆的姿态稳定性，有效提高了车辆的运动稳定性。
独立驱动姿态调节车辆控制系统次级控制器控制执行器车辆参数车辆信息车轮力矩路面参数路面信息行程信号指令信息感知系统整车控制系统智能决策系统运动稳定性姿态稳定性悬挂驱动姿态控制传感器垂向决策输出检测

[发明专利]人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车-CN201710841570.7有效
发明人： 赵雪轩;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车，其中，该系统包括：设置在车辆上的多个传感器、与多个传感器连接的信息处理器、与信息处理器连接的人机交互显示器、与人机交互显示器连接的人类智能控制器、分别与信息处理器、人类智能控制器连接的人工智能控制器、分别与信息处理器、人类智能控制器、人工智能控制器连接的人机混合增强智能控制器；该人机混合增强智能驾驶系统兼具无人驾驶系统与有人驾驶系统的优势，在应对一般路面情况时以计算机控制为主，减轻驾驶员的驾驶负担，而在应对复杂路面情况时以驾驶员决策为主，提高系统应对复杂路面问题的可靠度，并且人工智能控制器具备学习人类驾驶员决策的能力。
信息处理器人工智能控制器人类智能智能驾驶电动汽车复杂路面人机交互控制器显示器无人驾驶系统传感器连接计算机控制控制器连接智能控制器驾驶系统可靠度传感器决策驾驶学习

[发明专利]半透明自动驾驶人工智能系统及车辆-CN201711047603.7有效
发明人： 赵雪轩;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种半透明自动驾驶人工智能系统及车辆，其中系统包括：传感器模块，用于采集多种环境信息，其中，传感器模块包括直接传感器模块和间接传感器模块，多个直接传感器模块采集多种环境信息中当前车辆信息，间接传感器模块获取多种环境信息中当前道路信息及其他车辆信息；决策模块，用于根据多种环境信息通过添加人类专业知识的深度学习网络使得车辆的决策半透明化。该系统可以通过添加人类专业知识的深度学习网络使得车辆的决策半透明化，不仅降低自动驾驶所需的硬件条件，而且提高训练效率，进而有效保证车辆的安全性和可靠性，增强车辆的鲁棒性。
半透明自动驾驶人工智能系统车辆

[发明专利]一种四轮独立驱动和独立全向转向的电动车系统-CN201710313647.3有效
发明人：高政坤;李博鑫;赵雪轩;李奇钟;朱子霖;施炯明;杨昊光;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种四轮独立驱动和独立全向转向的电动车系统，属于四轮独立驱动电动车领域，包括车架分系统、能源分系统、工作站、操作分系统、4个相同的车轮单元、4个相同且相互独立的转向分系统、4个相同且相互独立的的单边悬架分系统，各分系统均通过机械方式连接；4个转向分系统均匀固定在车架分系统的四角，1个单边悬架分系统与对应的1个车轮单元机械连接后，通过1个在竖直方向上机械连接的转向分系统与车架分系统固定，单边悬架分系统由转向分系统驱动转，车轮单元由固定在单边悬架分系统内的驱动电机驱动；本发明实现了车辆的四轮独立驱动、独立转向，进而可实现横向移动、原地转向等与人类行走模式相符的直觉驾驶模式。
一种独立驱动全向转向电动车系统

[发明专利]前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统-CN201810374641.1在审
发明人：李博鑫;施炯明;赵雪轩;杨昊光;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统，所述底盘系统包括前轮转向系统、后轮转向系统、前轮转向电机、后轮转向电机、驱动电机、车轮、悬架和车架。前后轮转向系统分别与前后轮转向电机总成输出端连接，驱动电机固定在车架上，通过半轴驱动车轮进行转动。本发明实现了前轮后轮分别协同转向车辆底盘的设计，进而在实现普通轿车的所有行驶功能的基础上，增加后轮协同转向，在保证车辆稳定性的同时减小汽车的转弯半径，增加多种转向模式，并采用四轮独立驱动，提高整体效率和加速性能，同时尽可能地保留了与现行汽车悬架系统通用的接口与元件，实现了良好的可移植性。
后轮底盘系统转向车辆协同前轮驱动电机轮转车架电机后轮转向系统汽车悬架系统前轮转向系统车辆稳定性输出端连接电机总成独立驱动后轮转向加速性能可移植性前轮转向驱动车轮行驶功能整体效率转向模式通用的底盘半轴减小四轮悬架转弯转动车轮轿车保留汽车保证

[发明专利]基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统-CN201610517146.2有效
发明人： 赵雪轩;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B60K17/356 文献下载
摘要：本发明提供的基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统，属于车辆控制系统技术领域，包括由整车控制单元、运动学控制单元及动力学控制单元组成的整车控制器，由仪表显示单元及用户指令单元组成的人机交互界面，由路面信息处理系统及车辆信息处理系统组成的次级信息处理系统，由摄像头/激光雷达及加速度计、速度传感器、转向角传感器组成的传感器，由各轮驱动电机控制器、各轮转向电机控制器及力反馈控制器组成的次级控制器，由各轮驱动电机、各轮转向机及方向盘组成的执行器；本系统稳定性高、可控自由度大、结构简单和成本低，通过传感器获得路况和周边环境信息，自动修正驾驶员控制指令，实现基于直觉的轻松驾驶。
基于直觉驾驶理念独立转向驱动车辆控制系统

[发明专利]用于电动车辆的模块化单车轮独立驱动模块-CN201710757219.X在审
发明人：杨昊光;赵雪轩;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动车辆的模块化单车轮独立驱动模块，包括通信接口用于接收上位机发送的控制信号，并将控制信号发送给嵌入式硬件；嵌入式硬件，用于根据控制信号生成转向电机驱动信号和驱动电机驱动信号；转向电机驱动器，用于根据转向电机驱动信号控制转向电机；驱动电机驱动器，用于根据驱动电机驱动信号控制驱动电机；运动传感器，用于获取目标车轮的转向信息和角度信息，并将目标车轮的转向信息和角度信息发送给嵌入式硬件，进而发送给上位机。本发明具有如下优点解决了四轮独立驱动独立转向电动车控制量多、欠驱动自由度多导致的难以控制的问题，并避免了传统车辆冗余性不足和传动效率低下的问题。
用于电动车辆模块化车轮独立驱动模块

[发明专利]电动汽车的电子电气系统-CN201710682317.1在审
发明人： 赵雪轩;杨昊光;朱子霖;施炯明;郑钢铁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B60L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的电子电气系统，其中，电动汽车的电子电气系统包括电池；一级用电设备和二级用电设备；多个单轮控制系统电源管理模块，用于为二级用电设备提供电源；电控系统，电控系统分别与电池和多个单轮控制系统电源管理模块相连，用于对整车的电力进行分配与控制，其中，电控系统为一级用电设备提供二次电源，并控制多个单轮控制系统电源管理模块为二级用电设备提供二次电源，以进行分级供电。该电动汽车的电子电气系统可以对电动汽车的各用电系统进行集中电力分配，从整体上规划电力系统的结构，从而优化电动车辆的电力分配，减小电力分配的复杂度，提升用户体验。
电动汽车电子电气系统

[实用新型]具有脱脂棉布面表层的婴儿尿片-CN200920099175.7无效
发明人： 赵雪轩 -专利权人： 赵雪轩
申请日： 2009-02-25 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： A61F13/15 文献下载
摘要：具有脱脂棉布面表层的婴儿尿片，它涉及一种婴儿尿片。本实用新型的目的是为了解决现有婴儿尿片贴近婴儿皮肤的一面大都使用亲水性无纺布，无纺布的透气性能差，从而使得婴儿稚嫩的肌肤有不透气和不舒适的感觉，不利于婴儿的皮肤的问题。本实用新型的吸水中间层(2)设置在包裹层(5)内，高分子吸收树脂颗粒(3)设置在吸水中间层(2)内，包裹层(5)设置在脱脂棉布面表层(4)与PE复合膜底层(1)之间，脱脂棉布面表层(4)的周边与PE复合膜底层(1)的周边粘合。本实用新型柔软、滑爽且舒适，对婴儿的皮肤有保护作用；本实用新型还具有吸水性好、透气性好和不致过敏的优点；本实用新型广泛推广使用在尿裤、床垫和卫生巾的生产制作中。
具有脱脂棉布面表层婴儿

[实用新型]具有脱脂棉布面表层的卫生巾-CN200920099064.6有效
发明人： 赵雪轩 -专利权人： 赵雪轩
申请日： 2009-02-06 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： A61F13/511 文献下载
摘要：具有脱脂棉布面表层的卫生巾，它涉及一种卫生巾。本实用新型的目的是为解决现有的卫生巾使用亲水性无纺布，一方面无纺布透气性较差，另一方面无纺布的表面对于人体的肌肤有不舒适的感觉，对皮肤不利。还有的卫生巾贴近人体皮肤的一面使用医用纱布，医用纱布比较粗糙，使肌肤也有不舒适感觉的问题。本实用新型的吸水层固定在包裹层内，高分子吸水材料设置在吸水层内，脱脂棉布面层的周边与PE膜底层的周边粘合，包裹层设置在PE膜底层和脱脂棉布面层之间。本实用新型的有益效果：使用脱脂棉布作为卫生巾的贴近人体皮肤的一面，使人感觉柔软、滑爽、舒适，透气性好并且对皮肤有保护作用。本实用新型还具有吸水性好、无毒无害、不致过敏的优点。
具有脱脂棉布面表层卫生巾

[实用新型]医用脱脂棉面婴儿尿片-CN200920098944.1无效
发明人： 赵雪轩 -专利权人： 赵雪轩
申请日： 2009-01-14 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： A61F13/511 文献下载
摘要：医用脱脂棉面婴儿尿片，它涉及一种尿片。本实用新型的目的是为解决现有婴儿尿片大都使用亲水性无纺布，无纺布表面对于婴儿稚嫩的肌肤有不透气、不舒适的感觉，对婴儿的皮肤有刺激的问题。本实用新型由PE复合膜底层、吸水层、高分子吸水材料和医用脱脂棉面层组成，吸水层固定在PE复合膜底层的上面，高分子吸水材料设置在吸水层内；医用脱脂棉面层包覆在吸水层的上面，医用脱脂棉面层的周边与PE复合膜底层的周边粘接。本实用新型的有益效果是：医用脱脂棉面的婴儿尿片柔软、滑爽、舒适，对婴儿的皮肤有保护作用，即使被尿液侵润也不会变硬，不会刺激婴儿的皮肤。吸水性好、透气性好、无毒无害、不致过敏。
医用脱脂棉婴儿

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