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[发明专利]原位生成铝基碳化钛复合材料的制备方法-CN202310810928.5在审
发明人：肖政兵;赵天峰;赵雨辰 -专利权人：秦皇岛峰越科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C22C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及原位生成铝基碳化钛复合材料的制备方法，可以获得高含量的碳化钛复合材料，常规机械混合法添加碳化钛粒子只能加入质量分数的0.9％，并且过程简单易于控制，使可以进行大规模生产制备铝基碳化钛复合材料，并且制备过程中最高温度较低，安全系数得到提高；另外，配合验气杆的设置，使氩气的通入分为多次通入，通过其对炉内气体进行检验，进而适量的通入氩气，相较于现有技术中，相对大幅度的过量充入氩气的方式，可有效降低氩气的使用量，有效降低铝基符合材料生产过程中的成本投入。
原位生成碳化复合材料制备方法

[发明专利]路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品-CN202111681531.8在审
发明人：赵安;赵雨辰;邸兴超;边铁栋;吴锦河;王润柱 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人的路径规划方法，其包括以下步骤：获取起点A处的起点位姿和起点曲率τ0以及终点B处的终点位姿和终点曲率τ1；确定点C1和点C3；在线段C1C3上确定点C2；确定第一路径和第二路径，其均为满足下述约束的三阶贝塞尔曲线：根据第一路径，移动机器人在起点A处满足起点位姿和起点曲率τ0，根据第二路径，移动机器人在终点B处满足终点位姿和终点曲率τ1，以及根据第一路径和第二路径，移动机器人在点C2处的线速度方向与向量相同并且曲率为0；将第一路径与第二路径拼接而成的路径作为规划路径或其一部分。提出了相应的用于移动机器人的运动控制方法及相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动路径。
路径规划方法运动控制计算机程序产品

[发明专利]用于移动机器人的轨迹规划方法及计算机程序产品-CN202111497327.0在审
发明人：赵安;邸兴超;赵雨辰;成鹏;武文博 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人的轨迹规划方法，其根据确定的路径对移动机器人进行速度规划，以确定包含时间信息的规划轨迹，轨迹规划方法包括：确定移动机器人的至少两个驱动轮中的一个为受约束轮，使得只要受约束轮满足运动学和动力学约束，与受约束轮相配合地运动的其它驱动轮就会满足运动学和动力学约束；基于路径在满足受约束轮的运动学和动力学约束的情况下对受约束轮进行速度规划，以确定受约束轮的速度；以配合所确定的受约束轮的速度的方式，对其它驱动轮进行速度规划。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明，提供了一种可供选择的用于移动机器人的轨迹规划方法，其尤其能够可靠地为移动机器人规划出满足运动学和动力学约束的轨迹。
用于移动机器人轨迹规划方法计算机程序产品

[发明专利]多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品-CN202111498229.9在审
发明人：赵安;边铁栋;张传发;邸兴超;赵雨辰;王鹏飞 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种多机器人轨迹规划方法，其包括：初步规划步骤S21，其中，获取相应地用于多个移动机器人的包含时间信息的多条规划轨迹，所述多条规划轨迹是通过对所述多个移动机器人分别进行时间最优轨迹规划方法而生成的规划轨迹；冲突识别步骤S22，其中，识别所述多条规划轨迹中的两条规划轨迹之间在空间和时间维度上的冲突点，所述冲突点表示按照所述两条规划轨迹运动的移动机器人将在相同的时间到达相同的位置；冲突解除步骤S23，其中，通过调整所述两条规划轨迹中的一条规划轨迹的时间信息解除所述冲突。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明，能够使多个移动机器人以最短的时间不发生碰撞地到达各自的目的地。
机器人轨迹规划方法计算机程序产品

[发明专利]一种基于热平衡计算的水泥回转窑温度实时估计方法-CN202310211711.2在审
发明人：杨春节;赵雨辰;肖航 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于热平衡计算的水泥回转窑温度实时估计方法，包括如下6个步骤：步骤1：获取计算所需参数数据；步骤2：构建零维模型；步骤3：设置物料温度初始值，初步求解物料化学反应热；步骤4：通过水泥回转窑内部的物料平衡、热平衡初步求解回转窑内温度；步骤5：利用水泥回转窑输入输出的热平衡对求解效果进行评估；步骤6：使用步骤4得到的温度参数求解物料化学反应热，然后重新求解回转窑温度，迭代上述过程，输出回转窑温度的计算结果。本发明实现了水泥回转窑运行数据实时输入、温度参数实时输出的分钟级、秒级实时温度估计，显著提高了水泥回转窑温度模型的实用性，有助于生产企业对回转窑温度进行实时的监控和调整。
一种基于平衡计算水泥回转温度实时估计方法

[发明专利]用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品-CN202111208623.4在审
发明人：赵安;赵雨辰;邸兴超;唐文庆;武文博;张传发 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于移动机器人(1)的运动控制方法，其包括：初始规划步骤S1，其中，获取能够使移动机器人(1)以最短时间完成预定的第一路径(2)的包含时间信息的第一规划轨迹，目标点位于第一路径(2)上；时间确定步骤S2，其中，确定在第一规划轨迹中移动机器人(1)到达目标点的第一到达时间与期望移动机器人(1)到达目标点的期望到达时间；重新规划步骤S3，其中，如果第一到达时间早于期望到达时间，则将期望到达时间作为计划到达时间并改变第一规划轨迹的时间信息以获取第二规划轨迹，使得移动机器人(1)能够按照第二规划轨迹在计划到达时间到达目标点。还提出一种相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够改善移动机器人的准时性。
用于移动机器人运动控制方法计算机程序产品

[发明专利]一种基于深度学习的火焰及烟雾识别方法-CN202211530629.8在审
发明人：吴淑雷;赵雨辰;王垚儒;李城辉;陈锦标;臧焘;赵宏伟;付理想;侯世闯;张若昕 -专利权人：海南师范大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的火焰及烟雾识别方法，包括下列步骤：S101、获取待识别的静态图像；S102、使用基于第一分割规则的阈值分割法对所述静态图像进行第一前景分割，获得候选火焰区域；S103、使用基于第二分割规则的阈值分割法对所述静态图像进行第二前景分割，获得候选烟雾区域；S104、构建基于yolov5网络的深度学习模型，将所述候选火焰区域、候选烟雾区域分别输入所述深度学习模型中进行筛选，确定火焰和/或烟雾在所述静态图像中的具体位置。
一种基于深度学习火焰烟雾识别方法

[发明专利]全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品-CN202111066416.X在审
发明人：赵安;张传发;邸兴超;唐文庆;武文博;赵雨辰 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法，其中，所述全局路径规划方法包括：初始规划步骤，获取用于移动机器人的初始的全局路径；局部路径规划步骤，其中执行下述子步骤：选取全局路径中的至少一部分作为初始局部路径区段，生成优化局部路径使得所述优化局部路径是具有连续的二阶导数的曲线，并且所述优化局部路径与初始局部路径区段具有相同的起点、终点、起点速度方向、终点速度方向、起点曲率和终点曲率，用优化局部路径替换初始局部路径区段以形成新的全局路径；全局路径确定步骤，将新的全局路径确定为最终全局路径。提出了一种用于移动机器人的运动控制方法及一种计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动轨迹。
全局路径规划方法运动控制计算机程序产品

[发明专利]用于移动机器人的路径规划方法及程序产品-CN202110917793.3在审
发明人：赵安;张传发;邸兴超;赵雨辰 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于移动机器人的路径规划方法，其中，所述路径规划方法包括以下步骤：信息获取步骤S11，其中，获取待规划的第一路径的起点、终点和预定的途经点集合的位置信息，所述途经点集合为由至少一个途经点组成的集合；曲线确定步骤S12，其中，根据起点、终点和途经点集合的位置信息确定从起点开始经过所述至少一个途经点并在终点结束的光滑的曲线，所述曲线具有连续的二阶导数；路径确定步骤S13，其中，将所述光滑曲线作为移动机器人的第一路径。还提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法和一种用于移动机器人的运动控制方法以及相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够确保移动机器人能够沿光滑的路径运动并准确地经过途经点。
用于移动机器人路径规划方法程序产品

[实用新型]一种生物材料冻干模具-CN202221422353.7有效
发明人：王宝童;张勇杰;堵斌;郝冠杰;韩炜;赵雨辰 -专利权人：陕西佰傲再生医学有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F26B5/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种生物材料冻干模具，冻干模具包括底板、压条组件和固定件，底板上设置有第一定位件、第二定位件、第三定位件和第四定位件，压条组件包括第一压条和第二压条，由于第一压条通过固定件分别与第一定位件和第三定位件连接，第二压条通过固定件分别与述第二定位件和第四定位件连接，本实用新型提供的冻干模具的压条组件能够自由组合，以匹配不同大小和形状的生物材料。在保证生物材料在冻干过程中水汽逃逸率和减少冻干后生物材料表面压痕的前提下，提高了生物材料大小与冻干模具的尺寸匹配程度。
一种生物材料模具

[发明专利]双舵轮式自主移动设备的运动控制方法和系统及程序产品-CN202110756330.3在审
发明人： 赵雨辰;赵安;陈志伟;唐文庆 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种双舵轮式自主移动设备的运动控制方法，其中，所述运动控制方法包括下述步骤：步骤S1，获取规划的路径轨迹；步骤S2，基于差速运动模型和规划的路径轨迹，确定自主移动设备的与分段的路径轨迹对应的一系列线速度v、角速度ω和舵角Ω，其中，舵角Ω表示自主移动设备的运动方向与自主移动设备的纵向轴线的夹角，舵角Ω在同一路径轨迹段中保持不变；以及步骤S3：使自主移动设备以所确定的线速度v、角速度ω和舵角Ω运动。本发明还涉及一种计算机程序产品以及一种双舵轮式自主移动设备的运动控制系统。借助于本发明，能够简化双舵轮式自主移动设备的控制方法。
舵轮自主移动设备运动控制方法系统程序产品

[发明专利]原位生成铝基碳化钛复合材料的制备方法-CN202211223592.4在审
发明人：肖政冰;赵天峰;赵雨辰 -专利权人：秦皇岛峰越科技有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： C22C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了原位生成铝基碳化钛复合材料的制备方法，涉及复合材料技术领域，所述铝基碳化钛复合材料包括有以下原料机组分：低铁量熔铝锭500份、碳粉6份、氟钛酸钾148份、工业级氯化钾12份和工业级氯化钠6份。本发明中，生产工艺简单，过程易于控制，成本较低，可进行广泛推广，可进行大规模生产制备铝基碳化钛复合材料；可以获得高含量的碳化钛复合材料铝；增强相与基体相之间产生稳定而有效的结合界面，解决了复合材料常见的基体与增强体难以生成有效结合界面的问题；提高了铝合金的高温力学性能约15％，对于复合材料性质提升有着显著的作用。
原位生成碳化复合材料制备方法

[发明专利]一种铝镧硼钛晶粒细化剂的制备方法-CN202211223620.2在审
发明人：肖政冰;赵天峰;赵雨辰 -专利权人：秦皇岛峰越科技有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： C22C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种铝镧硼钛晶粒细化剂的制备方法，属于金属材料技术领域，包括以下步骤：将铝锭置于工频炉坩埚内熔化，并升温；调整工频炉坩埚的功率，之后分两次加料；第一次加料完毕后，让铝液和氧化镧、氟硼酸钾熔液一起沸腾；再次把工频炉功率开到160～180kw，进行第二次加料，加料完毕后，沸腾，分离铝熔体表面的氟铝酸钾、氧化铝盐液；把经过二次合金的铝液通过流槽倒入工频炉坩埚内，升温至，用氩气进行除气，并清理浮渣；进行浇铸。本发明技术方案中，添加量少，细化效果好，在铝硅合金中1‰的加入量即可获得100μm以下的等轴晶；有效节省铝合金生产成本。
一种铝镧硼钛晶粒细化制备方法

[发明专利]一种变压器故障告警方法、终端设备和计算机可读存储介质-CN202211159367.9在审
发明人：石荣雪;刘克成;曾四鸣;郁金星;王颖楠;赵雨辰;韩鹤松 -专利权人：国网河北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网河北能源技术服务有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01R31/62 文献下载
摘要：本发明适用于变压器故障监测技术领域，公开了一种变压器故障告警方法、终端设备和计算机可读存储介质。上述变压器故障告警方法包括：获取变压器油中溶解气体在线监测装置上传的在线色谱数据；判断在线色谱数据是否为有效色谱数据，若是，则将在线色谱数据输入经过训练的变压器故障告警模型中，其中，经过训练的变压器故障告警模型包括告警模块和故障识别模块；通过告警模块判断输入的有效色谱数据是否为故障色谱数据，若是，则将在线色谱数据输入到故障识别模块，通过故障识别模块识别变压器的故障类型，输出变压器的故障类型并告警。有效提升了变压器故障告警的效率和准确性。
一种变压器故障告警方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]具有中红外宽带光吸收特性的超导纳米线单光子探测器-CN202010789414.2有效
发明人： 赵雨辰;赵博洋;刘江凡;宋忠国;席晓莉 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H01L31/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有中红外宽带光吸收特性的超导纳米线单光子探测器，其结构包括上半腔，纳米线层和下半腔共三个部分。上半腔为两层介质结构，分别为厚度为542nm硅层和厚度为624nm二氧化硅层。纳米线层为厚度为4nm、纳米线宽度为30nm的，材料为氮化铌，占空比为1/3，纳米线之间填充材料为二氧化硅,下半腔为光学谐振腔结构，由一层厚度为593nm的二氧化硅层和厚度为120nm的金反射镜组成。仿真结果显示，本发明的超导纳米线单光子探测器在3‑5μm的中红外大气窗波长范围内具有双峰耦合谐振特性，当入射光电场平行于纳米线时，在2956nm‑4828nm波长范围内均能够实现至少60％的光吸收率。
具有红外宽带光吸收特性导纳米线光子探测器

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