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[外观设计]四足机器人-CN201830032125.1有效
发明人： 赵逸栋;张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：四足机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运输、巡检、科研等。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状和结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计四足机器人产品形状巡检运输科研图片

[发明专利]一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构-CN201810064531.5在审
发明人： 赵逸栋;张学垠;李超;朱秋国;莫小波 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构，包括足模块、缓冲片、足底、左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器；足模块的底面开有四个沉孔，左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器分别安装在四个沉孔中，足模块的侧面被足底包裹，左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器和右后薄膜压力传感器分别与足底之间设置有缓冲片，足模块的底面与足底之间具有间隙。本发明结构简单，安装方便，灵敏度高，能够测量足部着地的冲击量与姿态，并且具有良好的防水防尘性能。
薄膜压力传感器足底缓冲片可调式沉孔底面防水防尘性能安装方便冲击量灵敏度着地足部测量侧面

[发明专利]带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构-CN201610356002.3有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;毛翊超;吴伟男;李阳;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置，所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆，所述膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接，所述大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置；所述小腿和足部之间设有缓冲机构。本发明解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱，不能实现髋膝协同工作，以及无法保护踝关节电机免受跳跃中冲击的问题。
主动脚踝关节仿生足部机器人跳跃机构

[实用新型]机器人触地感知脚掌结构-CN201721189624.8有效
发明人： 赵逸栋;张学垠;朱秋国;李超;莫小波 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人触地感知脚掌结构，包括脚掌骨架，脚掌骨架的前端底部设有前脚掌本体，脚掌骨架的后端底部设有后脚掌本体，前脚掌本体、后脚掌本体的内端均与支撑板之间转动连接，前连接梁的底部与前脚掌本体的顶面之间设有前压簧，脚掌骨架的前端设有前微动开关，前微动开关上的拨杆与前脚掌本体抵接；后脚掌本体的外端延伸形成后限位翻边，后限位翻边扣合在后连接梁的外侧，后连接梁的底部与后脚掌本体的顶面之间设有后压簧，脚掌骨架的后端设有后微动开关，后微动开关上的拨杆与后脚掌本体抵接。本实用新型具有灵敏度高、适应路面能力强、成本相对较低的有益效果。
机器人感知脚掌结构

[实用新型]一种可移动的支架机构-CN201720731759.6有效
发明人：张学垠;赵逸栋;李超;张江元;朱秋国 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B66D3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可移动的支架机构，支架机构包括龙门结构、固定于龙门结构上的滑轮组和绞盘、绕于绞盘上的绞盘绳，绞盘绳穿过滑轮组的滑轮与负载相连，龙门机构底部安装刹车脚轮。刹车脚轮用于移动支架机构，当支架需要运动时，推动支架，当支架需要固定时，踩下刹车脚轮的刹车即可固定，滑轮组减小提升重物所需的力；将负载拴在负载绳上，转动绞盘，可以升降负载；停止转动绞盘，负载可以悬挂在空中或是放置在地上，是一种兼顾轻便、灵敏、低成本的又可移动的起重工具。
一种移动支架机构

[实用新型]一种电机测试机构以及电机测试系统-CN201720732887.2有效
发明人： 赵逸栋;张学垠;李超;莫小波;朱秋国 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电机测试机构以及电机测试系统，测试机构包括固定和安置电机的电机外壳、力矩传感器、阻尼器和编码器，所述的力矩传感器连接固定于电机轴的一端，阻尼器安置于电机轴的另一端，所述的电机外壳设置于电机轴的中间段，电机轴连接有编码器。通过固定摆臂测量电流‑力矩系数，摆动摆臂测量电流‑转速系数时，也可以通过更换阻尼器的参数改变电机的负载；也可以通过调整摆臂末端的配重给被测试的电机添加一个重力扭矩，并且能适应不同型号电机的测试。
一种电机测试机构以及系统

[发明专利]一种机器人触地感知脚掌结构-CN201710833705.5在审
发明人： 赵逸栋;张学垠;朱秋国;李超;莫小波 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人触地感知脚掌结构，包括脚掌骨架，脚掌骨架的前端底部设有前脚掌本体，脚掌骨架的后端底部设有后脚掌本体，前脚掌本体、后脚掌本体的内端均与支撑板之间转动连接，前连接梁的底部与前脚掌本体的顶面之间设有前压簧，脚掌骨架的前端设有前微动开关，前微动开关上的拨杆与前脚掌本体抵接；后脚掌本体的外端延伸形成后限位翻边，后限位翻边扣合在后连接梁的外侧，后连接梁的底部与后脚掌本体的顶面之间设有后压簧，脚掌骨架的后端设有后微动开关，后微动开关上的拨杆与后脚掌本体抵接。本发明具有灵敏度高、适应路面能力强、成本相对较低的有益效果。
一种机器人感知脚掌结构

[发明专利]具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置-CN201510556755.4有效
发明人：毛翊超;朱秋国;赵逸栋;熊蓉;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置，它由平面扭簧、故障检测电路和力矩传感器三部分组成。本发明充分利用各种平面扭簧的优势，通过检测固定环和安装环间的通断对弹性体进行故障检测，可以有效判断弹性体的使用寿命，为改进设计和加工工艺提供依据，有助于缩短迭代开发的周期，提高对平面扭簧设计质量的观测和分析；通过力矩传感器的精确力矩检测，可以实时补偿和校正弹性体的弹性系数变化，以提高对力矩控制的性能，为了降低成本，在关节设计中可以去除力矩传感器，而在定期检查时可以使用一个力矩传感器对所有关节进行校正即可。本发明的平面扭簧装备结构简单，适合应用于各种机器人和机械臂关节。
具备故障检测参数校正功能平面装置

[发明专利]刚度可调的柔性关节驱动器机构-CN201510355179.7有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面‑转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
刚度可调柔性关节驱动器机构

[实用新型]一种刚度可调的柔性关节驱动器机构-CN201520434142.9有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
一种刚度可调柔性关节驱动器机构

[发明专利]带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手-CN201510163303.X有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;熊蓉 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手，包括手掌板、舵机、垂直传动斜齿轮、四杆机构、左手指与右手指。手掌板安装在舵机的前端，避免了遮挡视线的隐患；舵机输出轴通过垂直斜齿轮传动和四杆机构，将动力传递到左右指尖上。舵机正转时左右手指分开，反转时会并拢。手指外侧安装有四个吸盘，手指内侧安装有夹紧气囊，手指尖安装有力传感器。本发明灵敏度高、安装方便，抓取工件后气囊充气，有利于夹紧工件。指尖的力传感器能将机械手的状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障平动机械手的实时控制性能。本发明也能通过吸盘吸取工件，提升了机械手的工作能力。
气动吸盘夹紧气囊二指机械手

[发明专利]一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构-CN201410107811.1有效
发明人： 赵逸栋;朱秋国;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿和小腿，大腿设有驱动小腿转动的跳跃驱动装置，机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，小腿上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与跳跃驱动装置之间设有传动杆，传动杆的两端分别与驱动装置和小腿顶板铰接，大腿与小腿顶板之间还设有弹性储能件。方向驱动装置能够驱动大腿旋转，实现方向控制；跳跃驱动装置和方向驱动装置靠近机身，这降低了大腿相对于机身的转动惯量，能减少第一驱动电机的能耗，提高机器人运动的稳定性和敏捷性；通过平衡飞轮，增加了机器人的稳定性；通过设置的弹性储能件和平衡件，既能储能又能缓冲。
一种连杆传动机器人跳跃机构

[发明专利]一种二指平动机械手-CN201310218903.2有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。
一种二指平动机械手

[发明专利]一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构-CN201310144473.4有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;熊蓉;王春亮;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构，属于机器人技术领域。机器人由身体、髋关节、膝关节、足底和大小腿五部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节由电机、谐波减速器、编码器和髋弹簧等元件组成，具有主动输出关节力矩的功能，通过同步带为膝关节提供主动的力矩输出；膝关节的膝转轴安装膝弹簧，膝关节通过将机器人的重力势能转化为膝弹簧的弹性势能，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量；足部安装有力传感器，用于检测机器人的触地信息。本发明的单腿机器人原地跳跃机构，通过合理的关节配置和布局，结合主被动关节控制技术，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量，由助于提高机器人运动的快速性和高效性。
一种动力机器人原地跳跃机构

[发明专利]一种腿式机器人足底触地感知机构-CN201310139773.3有效
发明人： 赵逸栋;朱秋国;熊蓉;王春亮;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开的一种腿式机器人足底触地感知机构包括小腿、开关底座、足底、足底橡胶、足部转轴、两个微动开关以及两个恢复弹簧。两个微动开关安装在开关底座底面，足底通过足部转轴与开关底座铰接，足底可以绕着足部转轴相对于开关底座旋转；两个恢复弹簧安装在开关底座前部与足底之间，能够为足底提供回复力；足底橡胶安装在足底下部，能够在足底与地面接触时起到缓冲作用。小腿与开关底座固定。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在足底接触地面时接通足部内的微动开关，足部离地时又能及时断开微动开关，将机器人的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断足底的触地情况，保障腿式机器人的实时控制性能。
一种机器人足底感知机构