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[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310905954.6在审
发明人：单国航;万如;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据；根据预构建的误差函数，以及所述RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据，对所述视觉SLAM定位系统的定位数据进行优化。本申请提供的方案，能够融合RTK定位系统的定位数据和SLAM定位系统的定位数据，根据RTK定位系统的定位数据降低甚至消除SLAM定位系统的定位数据的累加误差，提高SLAM定位系统的定位精度。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]高精地图显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310768415.2在审
发明人：伍越;万如;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本申请是关于高精地图显示方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：从数据库中提取高精地图的每一图层下的原始地图要素；其中，所述原始地图要素包括原始线要素和/或原始面要素；遍历每个所述原始地图要素，确定所述原始地图要素的原始节点集合；基于不同的显示等级简化所述原始节点集合中的节点数量，生成不同显示等级与简化后的地图要素的对应关系；确定网页加载高精地图的当前显示等级；基于所述对应关系获取与所述当前显示等级对应的待加载的地图要素；在所述网页上加载并显示所述待加载的地图要素；本申请提供的方案能够在减少加载量的同时提高地图的展示效果。
地图显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质-CN202010006263.9有效
发明人：刘丽丽;贾双成 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质，其中，所述道路数据生成方法包括：基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图的准确性和充分性，进而可以提升依据对应的电子地图进行行车的车辆的行车安全性。
道路数据生成导航行驶控制方法装置设备介质

[发明专利]特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310835804.2在审
发明人：单国航;万如;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请涉及一种特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质。该方法包括：针对两张图片的初始特征点进行匹配，得到匹配结果；匹配结果包括多个匹配成功的第一特征点对；计算各个第一特征点对在两张图片中的移动向量；根据各个第一特征点对的移动向量，确定误匹配的目标特征点对；将目标特征点对从匹配结果中剔除。本申请提供的方案，能够降低特征点误匹配发生的概率，提高匹配精度。
特征匹配处理方法装置电子设备可读介质

[发明专利]一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310835344.3在审
发明人：黄逸飞;李正旭;贾双成;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供的一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图形数据的读取与处理技术领域，方法首先获取第一时刻采集的多张第一目标图像，分别拟合每一第一目标图像中的采集轨迹点，得到第一目标图像对应的拟合子车道线，并连接每一第一目标图像中的拟合子车道线，再根据拟合车道线查询高精地图数据库，得到第二时刻保存的第二目标图像，然后比对第一目标图像中的拟合车道线与第二目标图像中目标车道线的车道线偏差度，得到第二目标图像中待更新的车道线；最后标注待更新的车道线，由于通过分段后拟合，再连接多个拟合子车道线，得到拟合车道线与底图进行比对，不再通过人工手绘的方式进行标注，进而提高了标注的效率。
一种车道标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置-CN202110171998.1有效
发明人：单国航;朱磊;贾双成;李倩;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请是关于一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的两张图像；分别提取上述两张图像上的特征点；将上述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；获取所有目标特征点对分别在上述两张图像上的像素坐标；计算每一个目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；利用新的目标特征点对，计算上述两张图像之间的相对位姿。本申请提供的方案，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。
一种目视图像估算方法相关装置

[发明专利]高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310809096.5在审
发明人：刘金;贾郭峰;贾双成;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车道线数据；判断车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，预设判断条件包括：车道线节段的长度不小于第一阈值，车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；若车道线节段不满足预设判断条件中的任一个，则确定车道线节段为异常车道线。本申请提供的方案，能够全面排除异常车道线，提高后续导航算路的精度。
地图异常车道处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种农药悬乳剂的制备方法-CN202211144139.4有效
发明人：张连松;王莉彩;李楠;贾双成;孙谦;贾成国 -专利权人：河北威远生物化工有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01N25/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种农药悬乳剂的制备方法，属于农药技术领域，包括以下步骤：S1、制备固体农药原药的水溶液分散体系；S2、制备液体农药原药的乳液相；S3、利用高速剪切混合器，将乳液相加入到水溶液分散体系中，直至液体农药原药粒径达到纳米级；S4、向S3的体系中加入引发剂，混合均匀，升温至40~60℃，保持搅拌速度800~1000r/min，反应4~6h，得到超稳定的农药悬乳剂。本发明不仅克服了传统悬乳剂物理稳定性差、难以运输和储存的缺点，而且不用添加传统的增稠剂和助悬剂，助剂成分简单，设备投资小，生产成本低，产品质量稳定，适合工业化生产。
一种农药乳剂制备方法

[发明专利]信号失锁区域的识别方法及装置-CN201910096915.X有效
发明人： 贾双成;宋海涛 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开一种信号失锁区域的识别方法及装置，涉及互联网技术领域，能够解决现有技术中人工识别信号失锁区域效率低的问题。本发明的方法主要包括：利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。本发明主要适用于在地图数据中识别出信号失锁区域的场景中。
信号区域识别方法装置

[发明专利]斑马线框生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310410163.6在审
发明人：王录超;万如;伍越;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种斑马线框生成方法、装置、电子设备及存介质。该方法包括：根据车道线数据，确定位于路面两侧的第一车道线和第二车道线；分别获取第一车道线的第一端点、第二车道线的第二端点；根据第一车道线、第一端点和第二端点，获取第一顶点、第二顶点；根据第二车道线、第一端点和第二端点，获取第三顶点、第四顶点；根据第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点，确定斑马线框。本申请提供的方案，能够确定并排车道线的准确位置，且根据并排车道线确定斑马线的斑马线框，提高斑马线框的生成精度，在高精地图准确地生成斑马线框。
斑马线生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精地图的测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310627608.6在审
发明人：王艳君;王磊;贾双成;贾郭峰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于高精地图的测试方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定至少一组待测试的地图轨迹数据；在加载有高精地图数据的测试页面上依次匹配所述至少一组待测试的地图轨迹数据，确定至少一条行驶轨迹；控制模拟程序基于所述行驶轨迹模拟行驶，在所述模拟行驶过程中，针对当前行驶轨迹调用指定的地图测试功能进行测试，生成测试结果，本申请可以对至少一条行驶轨迹中每条行驶轨迹自动进行地图测试功能的测试，提高了测试的效率和准确性。
地图测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面标识识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310484350.9在审
发明人：李宁;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及一种路面标识识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括对预获取的路面标识图像进行预处理，得到待识别路面标识图像；输入至路面标识识别模型，得到二值图，其中，预设的路面标识识别模型为预先训练好的在偶数层增加了残差模块的unet网络模型；对二值图进行外接多边形操作得到待识别路面标识的外接多边形，确定所述路面标识的类别。本申请实施例通过网络模型对待识别路面标识图像进行识别，能够在短时间内对大规模的路面元素进行识别，不需要人工标注，节约人力，并且通过预先训练好的在偶数层增加了残差模块的unet网络模型，能够准确识别路面标识的类型，提升路面标识别的准确率，进而提升高精地图的精度。
路面标识识别方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]目标区域路径的生成方法、装置、设备及存储介质-CN202310787511.1在审
发明人：刘金;贾郭峰;贾双成;万如 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标区域路径的生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：提供移动装置，移动装置包括移动本体，以及搭载于移动本体上的采集装置；驱使移动本体在目标区域的目标道路内行驶，并通过采集装置采集目标道路的道路数据；对目标道路的道路数据进行边缘解算，得到目标道路的边缘道路数据；根据目标道路的边缘道路数据，生成目标道路的虚拟边缘车道线；根据目标道路的几何属性，为虚拟边缘车道线内的车道添加运动方向限制属性，得到目标道路的目标车道线数据。本申请提供的方案，能够通过小型设备搭载传感器组成的移动装置在目标区域内行驶，实现目标区域道路数据的采集，从而构建目标区域道路的高精地图。
目标区域路径生成方法装置设备存储介质

[发明专利]高精地图数据处理方法、装置、设备和介质-CN202310935185.4在审
发明人：胡冰一;贾双成;万如;朱磊;贾郭峰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括以下步骤：获取待处理的高精地图；构建虚拟移动工具，并对所述虚拟移动工具设定行驶策略；控制所述虚拟移动工具在所述高精地图中依据所述行驶策略行驶，以获取所述虚拟移动工具行驶的日志；根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略；再次控制所述虚拟移动工具在修正后的高精地图中依据更新后的行驶策略行驶，获取所述虚拟移动工具行驶的日志，根据获取的日志，修正所述高精地图、更新所述行驶策略，重复此步骤直至修正后的高精地图满足设定需求。本申请提供的方案，能够得到更好质量的高精地图。
地图数据处理方法装置设备介质

[发明专利]高精地图的虚线处理方法、装置及电子设备-CN202110643001.8有效
发明人： 贾双成;朱磊;王斌;常馨元;贾郭峰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请是关于一种高精地图的虚线处理方法、装置及电子设备。该方法包括：获取屏幕当前的待显示虚线的类型；根据待显示虚线的类型，渲染获得对应的待显示虚线；其中，按照预设尺寸，获得单个方形图面；根据预设虚实比例和虚实配置文件，在单个方形图面内的预设位置渲染获得对应的虚体区块和实体区块，形成单个虚线纹理图面；在屏幕的预设位置依序首尾拼接多个虚线纹理图面，形成待显示虚线。本申请提供的方案，通过获取待显示虚线的类型，从而针对性地在后续渲染中获得符合预设虚实比例和预设位置的虚体区块和实体区块，再根据对应的虚实配置文件进行渲染，从而确保获得符合标准的道路交通标线。
地图虚线处理方法装置电子设备

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