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[发明专利]一种基于位置指纹的卫星集群分级定位方法-CN202010014588.1有效
发明人：马琳;黄鹏飞;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明提出一种基于位置指纹的卫星集群分级定位方法，所述方法首先以较大的参考点间隔计算稀疏Radio Map，以使得其占用较小的存储空间，实现对成员星的粗定位；再以粗定位结果为中心，确定精定位区域，并对精定位区域进行精细的参考点划分，根据当前时刻计算精定位区域的Radio Map，对成员星进行精定位，以得到成员星最终的定位结果。该方法能够以增加在线计算时间来减小存储空间，并减小时间偏移对定位精度的影响。所述方法能够减小时间偏移对定位精度的影响同时极大地减小存储空间，能够更好地运用于实际工程中。
一种基于位置指纹卫星集群分级定位方法

[发明专利]一种基于全景图的室内虚拟漫游实现方法及实现系统-CN202110564925.9有效
发明人：马琳;温育杜;郭士增;谭学治;孟维晓;叶亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于全景图的室内虚拟漫游实现方法及实现系统，本发明涉及室内虚拟漫游实现方法及实现系统。本发明的目的是为了解决现实当中存在的场景对象结构是非常复杂的，因此在构建三维模型的过程中，很难做到模型和场景的尺寸精准对应，导致贴图渲染后的虚拟环境不够逼真的问题。过程为：步骤一、基于图像和双目视差原理构建三维虚拟空间模型；步骤二、基于步骤一构建三维虚拟空间模型，实现在定点下根据用户头部转动信息实现视野变换；步骤三、陀螺仪检测用户头部状态，通过用户头部状态和蓝牙控制器相结合的方式来实现虚拟视点的位置切换功能。本发明涉及图像处理领域。
一种基于全景室内虚拟漫游实现方法系统

[发明专利]一种基于Marching Cubes的CT图像三维重建方法-CN201911349645.5有效
发明人：马琳;苏冬雪;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于Marching Cubes的CT图像三维重建方法。所述方法为选取三维重建的CT序列图像，建立立方体素与等值面相交关系索引表，确定等值面与立方体相交的边；设定三维数据场中的等值面的阈值，确定三维图像的立方体素；在相邻两层图片中取一顶点，遍历所有立方体素，得到等值点集合；缩小所述CT序列图像中顶点的距离，确定等值面与立方体素每条边的交点，遍历所有长度为1的立方体素，得到缩小后的等值点集合；根据缩小后的等值点集合，重新构建三角面片，输出等值面图像。本发明可以在保证精度的条件下大大缩短CT序列图像的三维重建时间。
一种基于 marching cubes ct 图像三维重建方法

[发明专利]一种联合灰色关联和神经网络的指纹定位方法-CN202010031996.8有效
发明人：马琳;董赫;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种联合灰色关联和神经网络的指纹定位方法。步骤1：得到比较序列，并根据比较序列得到新的均值矩阵；步骤2：从均值矩阵得到关联矩阵；步骤3：得到关联系数矩阵；步骤4：根据关联系数矩阵计算关联度，选择关联度最小的5个参考点形成圆将此圆所包含的所有参考点都作为BP神经网络的训练集；步骤5：将当前时刻值放入已经训练好的BP神经网络中，得到的结果为该测试点的位置坐标；步骤6：计算该位置距离该区域内圆心的距离d；步骤7：若d＜r说明所得到的位置坐标是正确的。灰色关联度对系统的发展态势进行了分析和比较，通过参考序列与比较序列各点之间的距离分析来确定各序列之间的接近性和差异性。
一种联合灰色关联神经网络指纹定位方法

[发明专利]一种基于语义和内容的快速图像检索方法及装置-CN201910251034.0有效
发明人：马琳;戴进;谭学治;何晨光 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：为了解决现有图像检索方法针对大型数据库检索速度较慢的问题，提供了一种基于语义和内容的快速图像检索方法及装置，属于图像处理技术领域。本发明包括：构建语义分割网络；将离线数据库中所有图像输入语义分割网络，得到每幅图像的一种或多种语义标签；将语义标签全部相同的图像归为一类，得到多个语义数据库，将每个语义数据库对应的语义标签转换为唯一数字标签，并采用数字标签对相应的语义数据库进行标记；将待检索图像输入语义分割网络，得到待检索图像的语义标签，并转换为数字标签；确定与待检索图像具有相同数字标签的语义数据库，并基于内容检索的方式，在确定的语义数据库中检索与待检索图像相匹配的图像。
一种基于语义内容快速图像检索方法装置

[发明专利]一种基于改进U-net网络的肝肿瘤分割方法-CN202010374731.8有效
发明人：马琳;苏冬雪;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进U‑net网络的肝肿瘤分割方法，包括：步骤一、获取腹部CT数据集，并进行预处理操作；步骤二、在对肝肿瘤分割前，首先将肝脏区域分割出来，基于Keras深度学习框架搭建肝脏分割的神经网络，后端选择的是tensorflow；步骤三、对基于改进U‑net的肝脏分割网络进行训练；步骤四、基于Keras深度学习框架搭建基于改进U‑net的肝肿瘤分割网络，并且对网络进行训练；步骤五、采用基于改进U‑net的肝脏分割网络从腹部肝脏CT图像中分割出肝脏区域，并从肝脏区域分割出肿瘤和正常肝脏组织。本发明除了可以消除大量的误分割之外，还可以降低网络模型的复杂度。
一种基于改进 net 网络肿瘤分割方法

[发明专利]一种用于专用融合网络中基于相对熵和理想解的垂直切换方法-CN201911191366.0有效
发明人：何晨光;杨强;魏守明;谭学治 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于专用融合网络中基于相对熵和理想解的垂直切换方法，所述方法所述方法包括步骤1、利用层次分析法计算网络属性的主观权重；步骤2、采用熵值法计算网络属性的客观权重；步骤3、基于相对熵和理想解相似排序法进行候选网络排序，根据候选网络排序顺序确定最佳切换网络；本发明提出的基于相对熵和理想解相似排序法的垂直切换方法比传统的简单加权法具有更好的切换判决性能。
一种用于专用融合网络基于相对理想垂直切换方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络弱监督类别无关的图像相似性检索系统及其控制方法-CN202111068613.5在审
发明人：马琳;杨松祥;倪光华;陈淑怡;叶亮;何晨光;韩帅;孟维晓;谭学治 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提出一种基于卷积神经网络弱监督类别无关的图像相似性检索系统及其控制方法，当系统处于离线阶段，输入端传输数据库图像，对数据库图像进行预处理ROI提取模块，将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取，并通过K‑means和Canopy结合的方式对离线数据库中的ROI对象进行聚类存储；当系统处于在线阶段，输入端传输查询图像，对查询图像进行预处理，使用ROI提取模块将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取；通过相似度比较模块，将在线阶段提取的数据与离线阶段聚类存储的数据库图像的ROI进行相似性比较，找到最相似的图像；本发明降低相似度比较过程中的运算量且不需要支持集来进行训练，性能上限高，鲁棒性好。
一种基于卷积神经网络监督类别无关图像相似性检索系统及其控制方法

[发明专利]一种基于SOCP的室内自动视觉指纹采集方法-CN201910384564.2有效
发明人： 谭学治;殷锡亮;马琳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种基于SOCP的室内自动视觉指纹采集方法，本发明涉及室内自动视觉指纹采集方法。本发明的目的是为了解决传统手工采集视觉指纹方法算法耗时、耗力，基于粒子滤波的自动指纹采集方法生成的离线数据库精度不高的问题。一：估计步频；二：根据高斯模型估计行进步长集合；三：计算每帧图像的位置信息；四：提取图像的SURF特征；五：计算相邻两帧采样图像的匹配SURF特征；六：计算两帧采样图像的相对旋转和位置信息；七：将三得到的每帧的位置信息与六得到的两帧采样图像的相对旋转和位置信息融合，建立SOCP模型，使用内点法，求解全局最优值，即得到视觉指纹的位置信息。本发明属于室内定位和数据融合技术领域。
一种基于 socp 室内自动视觉指纹采集方法

[发明专利]一种基于度量学习的指纹定位方法-CN201911228508.6有效
发明人：马琳;张永亮;王彬;谭学治 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于度量学习的指纹定位方法。所述方法为：在目标室内环境内设置多个参考点，建立笛卡尔坐标系，生成与室内物理空间相对应的二维欧几里得空间；在m个参考点上采集来自n个估计接入点AP的RSS数据；在每个预先部署的参考点RP采集到的RSS数据上加入位置标签，生成原始数据；对原始数据进行预处理，得到相似度度量矩阵，并根据RSS数据建立指纹地图库；将相似度度量矩阵和指纹地图库加载到KNN算法中，得到用户的估计位置。本发明充分利用物理空间到信号空间的映射信息，减少由于室内建筑结构复杂导致的定位精度下降，进一步提高室内定位的精度。
一种基于度量学习指纹定位方法

[发明专利]一种联合最小二乘和三边定位的超宽带室内定位方法-CN201911128414.1有效
发明人：马琳;董赫;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：一种联合最小二乘和三边定位的超宽带室内定位方法，属于信号处理领域。包括以下步骤：获取4个锚节点与标签间的距离信息；处理测距数据得到关于锚节点平面对称的2个坐标解；根据2个对称解得到标签精确的位置坐标；输出计算得到的标签位置坐标。本发明提出了一种联合最小二乘和三边定位的超宽带室内定位方法，该定位方法通过利用所获取到的距离信息，利用改进的最小二乘和三边定位的联合算法对测距结果进行两步解算处理，从而得到更加精确的定位结果，并且耗时较短。
一种联合最小三边定位宽带室内方法

[发明专利]基于深度多块网络的图像去模糊方法-CN202011077611.8在审
发明人：马琳;贾爽;谭学治;王孝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：基于深度多块网络的图像去模糊方法，它属于图像去模糊处理技术领域。本发明解决了现有图像去模糊方法的去模糊性能差的问题。本发明在解决了光照、相机抖动、成像设备运动等引起的运动模糊问题的同时，还提出了一种权重选择共享机制以减少网络的参数量。本发明提出的基于深度多块网络的图像去模糊方法可以有效地复原图像细节，提升去模糊性能，同时消除模糊图像对定位精度的影响。本发明提出的基于深度多块网络的图像去模糊方法仅需要10ms来处理一幅1280×720分辨率的图像，能够满足视觉室内定位的实时性需求。本发明可以应用于对图像的去模糊处理。
基于深度网络图像模糊方法

[发明专利]一种基于BoVW算法的快速室内定位方法-CN201710374805.6有效
发明人：马琳;贾彤;谭学治 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：一种基于BoVW算法的快速室内定位方法，本发明涉及一种快速室内定位方法。本发明的目的是为了解决在现阶段图像匹配耗时长、匹配速度慢以及定位准确率低的问题。过程为：一：离线阶段，将图像特征和图像对应的地理位置存贮在数据库中，完成数据库建立；二：离线阶段，应用SVM算法对数据库中训练图像的BoVW直方图和图像标签进行有监督训练，获得最优分类函数；三：在线阶段，求得用户查询图像BoVW直方图，利用最优分类函数判断用户查询图像所属类别，只在该类别区域内进行图像遍历检索求匹配图像；四：应用对极几何原理，根据匹配的图像，求得用户查询图像位置并将查询图像位置坐标返回用户给。本发明用于图像处理领域。
一种基于 bovw 算法快速室内定位方法

[发明专利]一种基于图像全局特征主成分线性回归的室内视觉定位方法-CN201710861213.7有效
发明人： 谭学治;殷锡亮;马琳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种基于图像全局特征主成分线性回归的室内视觉定位方法，本发明涉及室内视觉定位方法。本发明为了解决传统算法在初始阶段匹配精度较差、耗时不恒定以及对离线数据库要求较高的问题。本发明包括：一：使用图像全局特征算法对视频数据库图像进行特征信息提取；二：对特征信息使用主成分分析算法，提取数据库图像特征信息的主成分；三：对数据库图像特征信息的主成分使用线性回归算法，将视频帧对应的位置信息与提取的特征信息映射，生成定位模型；四：使用GIST算法对用户定位图像进行特征信息提取；五：将步骤四提取的特征信息输入步骤三生成的定位模型中，得到用户位置与待精度匹配的数据库视频帧。本发明用于室内定位和图像处理技术领域。
一种基于图像全局特征成分线性回归室内视觉定位方法

[发明专利]一种基于RANSAC的室内视觉定位数据库冗余信息减少的方法-CN201710801671.1有效
发明人：马琳;杨浩;谭学治;谭竞扬;李伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06F16/783 文献下载
摘要：一种基于RANSAC的室内视觉定位数据库冗余信息减少的方法，涉及图像处理技术领域，具体涉及一种室内视觉定位数据库减少冗余信息的方法。本发明为了解决采用基于时间域或空间域进行采样数据库建立工作量大，而且数据库存在冗余，致使进行室内视觉定位时检索速度慢和定位效果不稳定的问题。本发明应用Matlab对摄像头进行驱动，以使用摄像头进行视频录制；应用SURF算法，对采集的照片进行特征点提取；应用RANSAC算法，将已经标出特征点的数据库中关键帧与当前帧的图像进行误匹配特征点对剔除；应用关键帧选取算法，选择合适的视频帧作为数据库中的关键帧，从而完成对数据库减少冗余信息的处理。本发明应用于室内视觉定位系统。
一种基于 ransac 室内视觉定位数据库冗余信息减少方法

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