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[发明专利]一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统-CN202310522327.4在审
发明人：何佼容;于晓阳;许阁 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明属于汽车智能驾驶技术领域，公开了一种综合转角控制的车道保持辅助方法及系统：步骤1、通过传感器获取车辆的车速V和偏航角α，并以摄像头为坐标原点，获取所述坐标原点到横坐标轴与偏出侧车道线的交叉点的横向距离Dist，其中，坐标系以车辆中心线作为纵坐标轴；步骤2，判断所述横向距离Dist和横向偏出速度Vy是否满足预设条件，满足所述预设条件时，激活车道保持辅助LKA系统；步骤3、计算综合转角，并将所述综合转角作为所述车道辅助LKA系统的输入控制量。本发明解决了车道保持辅助控制的精准性低和鲁棒性弱的问题。
一种综合转角控制车道保持辅助方法系统

[发明专利]车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310434388.5在审
发明人：何佼容;于晓阳;祝逍临;许阁;李飘 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道保持辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中车道保持辅助控制方法，包括以下步骤：根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TFlka；根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TFdrv；根据所述第一扭矩系数TFlka和所述第二扭矩系数TFdrv，确定目标扭矩系数TF。有益效果：通过根据LKA介入阶段，确定对应的第一扭矩系数TFlka，根据驾驶员的控制意图，确定第二扭矩系数TFdrv，根据所述第一扭矩系数TFlka和所述第二扭矩系数TFdrv，确定目标扭矩系数TF，在不增加额外硬件设备的基础上，通过实时调节EPS应用扭矩系数达到较好的人机共驾效果。
车道保持辅助控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统及驾驶辅助方法-CN202210078949.8有效
发明人：梁军;祝逍临;高航;周伟光;许阁 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括单车道驾驶辅助系统和/或多车道驾驶辅助系统；单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统均包括数据采集模块、HMI、智能驾驶控制器、执行机构；智能驾驶控制器根据数据采集模块传来的采集信息和HMI传来的功能组合方式控制执行机构执行相应的命令；HMI包括ADAS功能打开/关闭功能设定模块、设定组合模块；智能驾驶控制器包括提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块、执行指令生成模块。本发明还提供了一种基于驾驶模式的驾驶辅助方法。本发明能适用不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景，操作非常方便。
一种基于驾驶模式辅助系统方法

[发明专利]一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法-CN202310407545.3在审
发明人：于晓阳;何佼容;许阁;李飘;胡进 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，包括：在车辆智能驾驶系统控制转向时，识别驾驶员作用在方向盘上的转动力矩τ0；计算一定时间T0内方向盘转动力矩平均值根据计算智能驾驶系统方向盘转向控制权重系数α；对α进行斜率限制平滑输出得到经过斜率限制后的控制权重系数α'，使其连续变化；当驾驶员具有强力介入意图，调整车辆的驾驶状态；将经过斜率限制后的控制权重系数α'伴随智能驾驶系统的方向盘转角控制指令输出至EPS。本发明可使得车辆在智能驾驶系统控制状态、人机共驾状态、驾驶员控制状态三种驾驶状态实现平滑过渡无缝切换，大幅提升驾驶体验，大幅提高智能驾驶功能的使用率。
一种智能驾驶系统人机转向控制方法

[发明专利]车道线修补方法及车辆主动转向控制装置-CN202210260980.3有效
发明人：高航;冯佩;许阁;祝逍临 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线修补方法及车辆主动转向控制装置，该方法包括以下步骤：S1、获取车道线信息；S2、若第一次车道线信息获取成功，则继续获取车道线信息，并判断新车道线的质量；S3、若无法继续获取车道线信息或新车道线质量不好，则利用上一时刻有效路径的车道线，通过车道线特征点的提取、转换，计算出期望路径所需车道线。本发明提供了一种车道线修补方法，并由此实现了车辆主动转向控制；本发明解决了由于摄像头部件问题暂时没有车道线或车道线质量不好又或摄像头系统被攻击输出错误车道线信息时，导致车辆主动转向控制装置无法正常工作(降级或功能退出)的问题，扩大了此类装置的应用场景。
车道修补方法车辆主动转向控制装置

[发明专利]车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110729114.X有效
发明人：祝逍临;梁军;胡进;许阁 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆避险方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取传感器采集的每辆他车相对于本车的行驶信息；根据每辆他车相对于本车的行驶信息计算得到每辆他车与本车的预碰撞时间，基于预碰撞时间确定目标车辆；当检测到满足碰撞条件，向电动助力转向器发送方向盘转角信号，以供将本车更正回车道中心线，其中，碰撞条件为目标车辆为非前方车辆，且本车偏离中心线，且所述目标车辆与本车的预碰撞时间小于或等于阈值。通过本发明，当本车偏移道路中心线，且侧方或后方的目标车辆与本车有碰撞风险时，对车辆进行控制将车辆更正回道路中心线，极大的减小了车辆发生碰撞的概率，降低了发生交通事故的风险，保障了车辆的行驶安全。
车辆避险方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种自动变道AR-HUD显示系统及使用方法-CN202110367812.X有效
发明人：许阁;胡进;祝逍临 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动变道AR‑HUD显示系统及使用方法，涉及车辆导航技术领域。本自动变道AR‑HUD显示系统主要包括处理单元和光学投影单元，处理单元用于接收对应的变道指令，并根据变道指令、路况信息和规划轨迹同时分别生成远距离虚拟图像和近距离虚拟图像，光学投影单元用于接收生成远距离虚拟图像的发射光和生成近距离虚拟图像的发射光，并对接收的生成远距离虚拟图像的发射光进行多次反射，用于通过增加生成远距离虚拟图像的发射光的反射次数来增加反射距离，以将远距离虚拟图像和近距离虚拟图像同时投射至汽车驾驶室的预设区域实现同步成像。本申请提供的自动变道AR‑HUD显示系统解决相关技术中不能实现远距离虚拟图像和近距离虚拟图像同步投射成像的问题。
一种自动 ar hud 显示系统使用方法

[发明专利]增强现实平视显示器倒车显示方法及系统-CN202110309927.3有效
发明人：许阁;胡进 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实平视显示器倒车显示方法及系统，方法包括以下步骤：控制目标车辆进行倒车，获取车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹及虚拟图像显示距离；获取虚拟图像；控制虚拟现实抬头显示装置根据得到的车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹、虚拟图像显示距离将虚拟图像光学投影至车辆前挡风玻璃上形成虚拟倒车图像。本发明提供的增强现实平视显示器倒车显示方法采用安装在显示台内部的增强现实平视显示器装置，将虚拟图像经光学投影发射到驾驶员前方保证了驾驶员的行车安全；算法简单；采用增强现实平视显示器辅助显示倒车途中视野盲区内的障碍物信息，为驾驶员提供倒车视野盲区内的危险信息，进一步保障倒车安全。
增强现实平视显示器倒车显示方法系统

[发明专利]一种连续的、周期自适应同步的在线轨迹规划系统及方法-CN202110671912.1有效
发明人：曹白玉;康代轲;盛凯;许阁;蒋超 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续的、周期自适应同步的在线轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：1)确定车辆当前位置、轨迹终点信息和参考线信息；2)根据车辆当前位置在历史轨迹上一定范围内寻找匹配点，确定规划轨迹的初始点信息、终点信息；3)生成车辆的规划轨迹；4)每生成一条规划轨迹，对其进行代价函数值计算，若小于现有最小代价值，则保留该规划轨迹；5)将规划轨迹与历史轨迹进行拼接，得到完整轨迹规划时长的轨迹；6)对筛选出的完整轨迹规划时长的轨迹进行碰撞检测；7)对完整轨迹规划时长的轨迹基于车辆自行车模型进行坐标转换，以补偿周期滞后。本发明能有效解决由于规划周期较长而引起的轨迹滞后问题。
一种连续周期自适应同步在线轨迹规划系统方法

[发明专利]一种发光节点的二次发光装置-CN202110269197.9在审
发明人：林华唐;柯磊;吴远鹏;许阁;牛金科;俞鸿雁;朱福才;黄雅婷 -专利权人：上海奥特普实业有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发光节点的二次发光装置，包括发光节点、导光柱、型材和控制器，型材包括外板、与外板平行的后板及对称设置的型材侧板，外板、后板及型材侧板围成具有两端开口的光导腔，外板沿型材的长度方向开设有贯穿的发光口，导光柱卡合于所述光导腔内，导光柱具有相互平行的反射面和出光面，出光面靠近发光口，发光节点包括外壳和灯珠，外壳包括容有灯珠的容纳部和连接部，连接部具有两端开口的中空腔，灯珠朝向中空腔并与外界连通，导光柱的两端分别卡合于中空腔内，连接部自型材的两端卡合于光导腔内，控制器被配置为控制灯珠工作或停止工作。本发明减少灯珠数量，降低功耗，并结合利用导光柱改变发光方式，达到柔和发光，可远程控制。
一种发光节点二次装置

[发明专利]智能驾驶辅助功能仲裁系统-CN202210659834.8在审
发明人：许阁;胡进;高航;杨帆;梁军 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶辅助功能仲裁系统，该系统包括：车载传感信息处理模块，用于获取环境信息和车辆信息，并接收执行显示模块反馈的各执行器和仪表的信息，整合输出为感知信息；功能包，集成多个智能驾驶辅助功能，各功能从感知信息中选择各自所需信息作为本功能的输入信号，根据功能需求输出相应的控制指令信号；仲裁模块，接收功能包中各功能发出的控制指令信号请求并根据仲裁规则选择某一功能的输出作为仲裁结果；执行显示模块，通过接收仲裁模块发出的仲裁结果，控制相应执行器动作以及仪表显示。本发明的智能驾驶辅助系统仲裁系统，使多个功能既能单独使用，也能同时开启且不会对车载唯一的执行器和显示器造成困扰。
智能驾驶辅助功能仲裁系统

[发明专利]一种左转工况下的对向来车碰撞避免装置-CN202210319640.3在审
发明人：高航;许阁;谢金晶 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种左转工况下的对向来车碰撞避免装置，包括：车辆感知单元，用于通过传感器采集前方对向来车的图像和状态信息，以及前方对向来车与自车的相对运动情况；车辆信息单元，用于检测自车的状态信息，并判断自车是否处于左转以触发规划控制单元；所述自车的状态信息包括自车的坐标，航向角和车速；规划控制单元，用于根据车辆感知单元输出的检测信息和车辆信息单元输出的自车的状态信息进行碰撞预测，并根据预测结果驱动车辆执行单元做出对应的避撞操作；车辆执行单元，用于根据规划控制单元的预测结果进行制动或转向避撞操作。本发明是针对城市路口自动紧急刹车功能的扩展，使车辆在左转通过路口场景时能够自动避免与对向来车的碰撞。
一种左转工况向来碰撞避免装置

[发明专利]一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质-CN202110625283.9有效
发明人：祝逍临;胡进;许阁 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有紧急转向功能的控制方法，涉及汽车控制领域，包括如下步骤：获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；获取前碰撞预警时间；当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值，并控制车辆转向。本发明简单实用，适用于所有车型，能够有效保障车辆在遇紧急情况下的行驶安全，具有较好的市场前景。
一种具有紧急转向功能控制方法系统存储介质

[发明专利]基于方向传感器的车载摄像头标定方法-CN202110738903.X有效
发明人：胡进;许阁;梁军;蒋超;周伟光 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方向传感器的车载摄像头标定方法，该方法包括以下步骤：S1、选取标定场地；S2、选取标记；S3、基准样车在标定场地驻车；S4、于基准样车的摄像头的拼接线处放置标记；S5、获取基准样车的姿态数据，进而获得基准样车的摄像头布置姿态角的基准值；采集各摄像头拍摄的标记图像；S6、待标定车辆在标定场地驻车；S7、获取待标定车辆的姿态数据，进而获得待标定车辆的摄像头布置姿态角的实际值；S8、根据摄像头布置姿态角的基准值以及实际值对待标定车辆进行摄像头姿态角校正；S9、根据基准样车获取的标记图像，对待标定车辆摄像头拍摄的实时图像进行校正。本发明实现了较低场地要求、无额外传感器条件下的车载摄像头标定。
基于方向传感器车载摄像头标定方法

[实用新型]一种可倾斜的二次发光装置-CN202120524897.3有效
发明人：林华唐;柯磊;吴远鹏;许阁;牛金科;俞鸿雁;朱福才;黄雅婷 -专利权人：上海奥特普实业有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： F21S10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可倾斜的二次发光装置，包括发光节点、导光柱、型材和托架，托架包括底座和挂板，底座和挂板夹角大于90度且小于180度，挂板内壁设置有卡钩，型材具有光导腔，光导腔的一侧具有发光口，型材靠近发光口一侧对称设置有凸棱，卡钩卡钩于凸棱上，发光节点包括外壳和灯珠，外壳包括容纳有灯珠的容纳部和具有两端开口的中空腔的连接部，灯珠朝向中空腔，导光柱两端分别卡合于中空腔内，连接部自型材两端卡合于光导腔内。本实用新型可倾斜安装，改变出光角度，减少灯珠数量，并结合利用导光柱改变发光方式，达到柔和发光，降低功耗，节约空间，实现色温可调及256种颜色可调。
一种倾斜二次发光装置

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