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[发明专利]一种雾天图像识别方法及装置-CN202211671845.4有效
发明人：辛贵鹏;彭峰;吉鑫钰;吕小磊;杨旺;褚端峰 -专利权人：武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种雾天图像识别方法及装置，其方法包括：获取待识别雾天图像；将待识别雾天图像输入至雾天图像识别模型中获得识别结果；雾天图像识别模型包括骨干网络、域自适应网络、颈部网络和头部网络；骨干网络获得多个特征提取图；域自适应网络根据多个特征提取图获得多个域标签特征图；颈部网络包括多重注意力模块、多尺度特征融合模块及多个动态卷积模块，多重注意力模块根据域标签特征图获得注意力特征图，多尺度特征融合模块提取注意力特征图或域标签特征图的多个特征并进行特征融合，获得融合特征图，动态卷积模块对融合特征图进行动态卷积，获得卷积特征图；头部网络用于根据卷积特征图获得识别结果。本发明提高了识别精度和识别效率。
一种图像识别方法装置

[发明专利]一种车辆卫星定位数据的联合滤波优化方法-CN201910284452.X有效
发明人：高策;褚端峰;邱志军;吉海峰;何书贤 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆卫星定位数据的联合滤波优化方法，包括以下步骤，首先对未处理的卫星定位数据点进行动态阈值判断，即对当前时刻卫星定位数据与前一时刻卫星定位数据的差值同其对应的阈值进行比较；然后，对大于阈值的卫星定位数据进行高斯过程回归，用高斯过程回归的卫星定位预测点代替原始的卫星定位数据点，其目的是去除一些无效的漂移点；最后，对卫星定位数据进行自适应Kalman滤波处理。本发明针对卫星定位信号受到干扰时发生的漂移现象，提出了同车速相关的动态阈值来判断卫星定位数据漂移现象，并针对漂移点提出了一种联合滤波优化方案，采用有监督的机器学习进行滤除，提高卫星定位的可靠性、准确性。
一种车辆卫星定位数据联合滤波优化方法

[发明专利]一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法-CN201910820014.0有效
发明人： 褚端峰;吕小磊;李正磊;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法，包括以下步骤：1)将道路栅格化；2)将道路前方固定距离为a的所有栅格作为目标点；3)采用A*算法，进行轨迹规划，并基于多项式拟合方法平滑处理，得到多条期望轨迹；4)根据人工势场计算各轨迹的势场峰值和累积值，评价期望轨迹的安全性；5)根据各个期望轨迹的势场峰值和累积值，结合轨迹筛选函数选定最优轨迹。本发明利用A*搜索和三次多项式拟合平滑处理进行多目标点轨迹规划，并基于人工势场方法计算各规划轨迹的势场峰值和累积值，根据无人车在各规划轨迹上的行驶安全性，来选定最优轨迹。既能保证轨迹的便捷性、平滑性，又能保证轨迹的安全性。
一种基于算法人工无人轨迹规划方法

[发明专利]一种基于车路协同的无盲区感知方法和系统-CN202211458007.9在审
发明人：高铭;吕小磊;彭峰;张明帅;褚端峰 -专利权人：武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于车路协同的无盲区感知方法和系统，该方法包括：获取车载端点云数据、车载端视觉数据和路侧端点云数据；根据车载端点云数据和车载端视觉数据，确定车载端目标检测结果；利用预设配准方法，对车载端点云数据和路侧端点云数据进行配准，确定全局定位信息；根据全局定位信息，获取路侧端目标检测结果；根据车载端目标检测结果和路侧端目标检测结果得到全局目标检测结果。本发明能够融合路侧检测结果和车载端目标检测结果，实现当前场景全局无盲区感知，为自动驾驶车辆提供准确、丰富的环境感知信息，克服了自动驾驶车辆感知范围存在盲区的问题，为车辆未来的轨迹规划分析提供基础。
一种基于协同盲区感知方法系统

[发明专利]一种交通气象灾害评估方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110473219.3有效
发明人： 褚端峰;孙森;陆丽萍;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通气象灾害评估方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取历史气象信息及历史交通事故数据信息；根据所述历史气象信息及历史交通事故数据信息，建立交通气象灾害的预测模型，对所述交通气象灾害的预测模型进行训练，得到训练后的交通气象灾害的预测模型；重新获取历史气象信息及历史交通事故数据信息，将所述历史气象信息及历史交通事故数据信息输入至训练后的交通气象灾害的预测模型，得到交通事故状态向量，根据所述交通事故状态向量，对交通气象灾害进行评估。本发明提供的交通气象灾害评估方法，实现了对交通气象灾害的评估。
一种交通气象灾害评估方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法-CN201910515999.6有效
发明人：吕能超;文家强;吴超仲;褚端峰;高策 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法，包括：交叉口的简易表达方法：选定交叉路口并预先采集其中心点处和各分支路口停车线中点处的经纬度信息；在交叉路口所在平面基建立极坐标系，计算确定各分支路口停车线中点的极角；根据各个分支路口极角范围赋予其编号；车路目标匹配方法：计算目标车辆所在点的极径，明确其是否处于交叉路口区域；观测极径的变化趋势，判定目标车辆的行驶方向；将目标车辆所在点的极角与各个分支路口极角范围进行匹配，确定目标车辆所处分支路口。本发明能非常灵活、简易地定义任意交叉口，并能稳定、高效地判断目标车辆是否处于交叉路口区域，确定其行驶方向和所处分支路口。
用于协同环境交叉路口表达目标匹配方法

[发明专利]轨迹预测方法及装置-CN202210541745.3有效
发明人： 褚端峰;李平丽;彭赛骞 -专利权人：武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨迹预测方法及装置，其方法包括：获取包括目标对象的图像，并对图像进行语义分割处理，得到目标对象的第一特征信息；获取包括目标对象的点云信息，并基于点云信息提取目标对象的第二特征信息；基于第一特征信息与第二特征信息构建三维局部地图；获取目标对象的历史帧图像，基于历史帧图像提取目标对象的时空特征序列；将局部地图与时空特征序列输入预先训练好的轨迹预测模型中，预测目标对象的轨迹。本发明通过结合时空特征序列，使得感知信息更丰富，进而提高模型的预测精度。
轨迹预测方法装置

[发明专利]一种基于参数自学习的无人车轨迹跟踪控制方法-CN202210426264.8在审
发明人： 褚端峰;陈健;吕小磊;陆丽萍;彭峰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于参数自学习的无人车轨迹跟踪控制方法，包括：建立无人车对应的仿真车辆以及真实路段对应的仿真道路；建立仿真车辆的预测模型，利用预测模型得到仿真车辆对预设轨迹进行跟踪的预测跟踪参量；建立预设控制目标对应的初始成本函数，对初始成本函数进行求解，得到车辆控制量；根据所述车辆控制量对仿真车辆进行预设轨迹的跟踪，得到仿真跟踪特征参数；根据人工驾驶信息和仿真跟踪特征参数对初始成本函数进行优化，根据所述优化后的成本函数对无人车进行轨迹跟踪的控制。本发明结合人工驾驶信息，对无人车控制方法进行了优化，使无人车在轨迹跟踪时更符合人类驾驶特性，同时也使轨迹跟踪的精准度和舒适度得到了提高。
一种基于参数自学习无人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统-CN201910709924.1有效
发明人： 褚端峰;邓颖;吕小磊;李正磊;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60N2/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，该系统中：靠背马达阵列设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器设置在座椅底部，且靠背马达阵列、坐垫马达阵列均与座椅振动控制器连接；靠背马达阵列和坐垫马达阵列均包括多个振动马达，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互。本发明能够单独通过振动触觉信号快速、准确、有效传递接管请求，通过触觉反馈与驾驶员进行交互。
一种基于触觉反馈交互机制智能座椅振动系统

[发明专利]一种交通信号灯控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110355167.X有效
发明人： 褚端峰;袁珊珊;陆丽萍;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通信号灯控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取车辆位置、车辆速度、车辆转向灯色及信号灯色，根据所述车辆位置、车辆速度、车辆转向灯色及信号灯色确定状态矩阵；确定动作要素及奖励要素，构建深度神经网络，根据所述状态矩阵、动作要素及奖励要素对所述深度神经网络进行训练，得到基于信号灯动作的深度神经网络模型；重新获取车辆位置、车辆速度、车辆转向灯色及信号灯色，根据所述基于信号灯动作的深度神经网络模型，获取当前信号灯最优动作，根据所述信号灯最优动作控制信号灯，提高了交通信号灯控制的有效性和效率。
一种交通信号灯控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种车辆列队跟踪控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110402251.2有效
发明人： 褚端峰;徐峻伟;吴超仲;陆丽萍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆列队跟踪控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取自车、前车及领航车的状态误差向量，根据所述自车、前车及领航车的状态误差向量建立DDPG的策略网络和价值网络；利用粒子群算法对DDPG的策略网络和价值网络进行训练，得到训练完备的DDPG网络；根据所述自车、前车、领航车的状态误差向量及训练完备的DDPG网络获取车辆动作值，根据所述车辆动作值确定决策控制器的输出控制量，根据所述输出控制量确定车辆的节气门开度。本发明提供的车辆列队跟踪控制方法，提高了车辆列队跟踪控制的实时性及稳定性。
一种车辆列队跟踪控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种车辆队列测试方法、电子设备及储存介质-CN202210233478.3在审
发明人： 褚端峰;王宙;李浩然;赵晨阳;彭峰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆队列测试方法、电子设备及储存介质，该车辆队列测试方法包括如下步骤：步骤S1：在场景搭建软件中搭建车辆队列测试场景；步骤S2：完成车辆动力学模型的搭建；步骤S3：提出预设的自适应可变时距策略；步骤S4：确定车辆队列中车辆通信拓扑结构；步骤S5：提出基于滑模控制的队列控制器，并将控制器算法导入作为车载控制器；步骤S6：完成测试工作，并根据预设的车辆队列的评价方法进行评价。实施本发明实施例，具有如下有益效果：本车辆队列测试方法在考虑可变车间时距策略的情况下，基于硬件在环仿真平台搭建车辆队列仿真场景，并完成车辆队列控制算法的搭建，为后期车辆队列控制算法的迭代测试提供完整方法和测试评价方法。
一种车辆队列测试方法电子设备储存介质

[发明专利]自动驾驶汽车测试场景生成方法及系统-CN202111416121.0在审
发明人： 褚端峰;王宙;李浩然;赵晨阳;彭峰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车测试场景生成方法，包括：S1、根据自动驾驶仿真的测试需求，确定测试需求涉及到的测试场景，设计测试主车的运动方式，然后分析测试场景中其余交通参与者可能的运动状态，确定基于层级模型的功能场景；S2、对主车可能运动的方向，结合环境干扰车可能运动的方向排列组合，添加运动约束条件，选择参数组合覆盖标准自动生成全部的组合场景群；S3、根据场景的筛选规则，筛选出有测试价值的，能够覆盖整个测试场景和功能的基础测试场景群，映射至参数空间生成逻辑场景，S4、通过场景关键字对场景的参数空间采样，生成OpenSCENARIO格式的具体场景文件；并完成自动驾驶测试用例，通过仿真验证测试用例的有效性。
自动驾驶汽车测试场景生成方法系统

[发明专利]一种车车交互式的行人主动避撞方法与装置-CN201910820015.5有效
发明人： 褚端峰;史美林;杨俊儒;马进;曹永兴;吕能超;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种车车交互式的行人主动避撞方法与装置，交互的车辆为主车HV和远车RV，该方法包括以下步骤：1)远车RV通过车载传感器获取车辆前方行人信息和RV位置信息；2)主车HV获取RV位置信息和RV车辆前方行人信息，并采集HV自身信息；3)对数据进行处理，获得HV的速度和加速度、HV和RV之间的距离、人车运行的交汇点的位置以及HV和行人至交汇点的距离，并确定行人与主车HV相对位置，判断人车到达交汇点的时间是否存在冲突；4)根据数据处理结果确定是否发布预警信息或由车辆主动控制单元对车辆制动。本发明实现车辆的无盲区感知与主动避撞，能够有效减少行人在路侧停车前方突然窜出导致的交通事故。
一种车车交互式行人主动方法装置

[发明专利]一种基于模糊控制算法的动力电池系统控制方法及装置-CN202110423920.4在审
发明人：彭峰;褚端峰;邹家喻;郑丽萍;王卓尔;吴昊;周波;郭炅 -专利权人：武汉客车制造股份有限公司;武汉理工大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制算法的动力电池系统控制方法，包括如下步骤：步骤1：定义实际判决门限；步骤2：选择偏差e为观测量，规定变化等级；步骤3：得出控制量模糊表；步骤4：设置模糊规则，得模糊关系R，计算得到模糊关系矩阵R；步骤5：由模糊决策表示出控制量u的输出；步骤6：将模糊控制量u进行反模糊化，得到决策控制量。本发明还公开了一种基于模糊控制算法的动力电池系统控制装置，包括如下部分：实际判决门限定义模块；偏差选择模块；控制量模糊定义模块；模糊关系模块；模糊决策模块；决策控制量模块。本发明利用状态信息确定电池系统的工作状态及输出模式，有助于获得稳定、安全、高效的船舶动力，可以广泛应用于船舶制造领域。
一种基于模糊控制算法动力电池系统方法装置

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