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- [发明专利]一种带有举升装置的搬运小车-CN201610006100.4有效
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袁培江;宋博;朱前成;林敏青;蔡鹦;麦拉图
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北京航空航天大学
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2016-01-05
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2018-03-06
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B66F7/06
- 本发明涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其是涉及一种带有举升装置的搬运小车。该搬运小车包括车架、位于车架底部的驱动系统以及位于车架中部的举升系统；驱动系统包括至少两个分别由驱动电机采用差速方式驱动的驱动轮，以及多个辅助支撑和转向的万向轮；举升系统包括举升电机、旋转齿轮副、升降传动副、旋转升降轴以及举升板；旋转升降轴与举升板固定连接，旋转齿轮副驱动旋转升降轴旋转，升降传动副驱动旋转升降轴升降；且旋转运动与升降运动同步进行或分别进行。本发明尺寸小巧，方便灵活，适合在较小空间内行走，并通过小车车体运动和举升装置升降运动的结合，实现了一种货到人的新型搬运、分拣模式。
- 一种带有装置搬运小车
- [发明专利]一种激光测距传感器标定方法-CN201710598767.2在审
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袁培江;曹双倩;陈冬冬;蔡鹦;纪小男;高雷;苏峰
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北京航空航天大学
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2017-07-21
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2017-12-12
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G01S7/497
- 本发明公开了一种激光测距传感器标定方法，属于机器人标定领域。该方法使用的装置包括激光跟踪仪、工业机械臂、法兰盘、制孔末端执行器、标定杆、平面标定板和安装架，其中制孔末端执行器主要包括进给模块、电主轴、电主轴安装座、大靶球座、小靶球座、压紧头和四个激光测距传感器等。该方法首先标定出激光束与电主轴进给方向的夹角；然后借助激光跟踪仪建立工具坐标系和工件坐标系，将制孔末端执行器移至平面标定板前方并进行多次转动，根据几何关系计算各激光点在不同状态坐标系下的坐标，然后将所有点的坐标转换到同一坐标系下，拟合出激光束的空间方程。本发明能够标定出激光测距传感器的发射点位置和激光束矢向，可使法线检测结果更加准确。
- 一种激光测距传感器标定方法
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