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[发明专利]一种跨行果实无损收储作业机-CN202311025490.6在审
发明人：梅松;石志刚;宋志禹;鲍君;万如;蒋清海;孙翔灵 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及果实采收设备技术领域，具体涉及一种跨行果实无损收储作业机。包括顶端通过顶盖板固定连接的两个侧支撑架，两所述侧支撑架的底端固定连接有行走机构，两侧支撑架相互靠近的一侧下部分别固定连接有安装架，两安装架的上端分别固定连接有第一接料机构，两安装架相互靠近的一端分别安装有第二接料机构，第一接料机构和第二接料机构的下方设置有横向输送机构，支撑平台远离侧支撑架的一侧设置有纵向提升输送机构，纵向提升输送机构的进料端位于横向输送机构的出料端下方，所述纵向提升输送机构的出料端下方设置有收纳机构。本发明能够实现枸杞果实的自动收集，从而不仅减轻了工作人员的负担，同时还显著提高了枸杞的采收效率。
一种果实无损作业

[发明专利]一种基于翼形结构的三角式变间隙分级机-CN202311081890.9在审
发明人： 蒋清海;宋志禹;任彩红;陈佳;孙翔灵;周冉 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-08-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B07B1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于翼形结构的三角式变间隙分级机，包括机架、动力组件、分级单元和撑板组件；动力组件包括主动轮、从动轮和牵引绳，牵引绳缠绕在主动轮和从动轮上；撑板组件包括第一撑板和第二撑板，第一撑板固定在机架上，第二撑板倾斜安装在机架上，分级单元包括包括分级支架、中心轴、翼板、翼杆、第一弹簧和第一导轮，分级支架固定在牵引绳上，两个翼板呈人字形铰接中心轴上。本发明通过撑板组件配合翼杆和第一导轮实现了翼板的开合，使得分级单元内的翼板随着自身的前行而逐渐合拢，在相邻的分级单元的翼板之间产生尺寸逐渐变化的间隙，用户可以根据待分级产品的需求自行控制间隙，使得分级机的适用范围更广，分级效果更佳。
一种基于翼形结构三角间隙分级

[发明专利]摩擦式变间隙分级机-CN202311081892.8在审
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;占才学;周冉;孙翔灵 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-08-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B07B1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦式变间隙分级机，包括机架、分级组件、阻力组件和料斗；分级组件包括主动轮、从动轮、弹性绳和分级板，弹性绳首尾连接并缠绕在主动轮和从动轮上，多个分级板固定在弹性绳上，阻力组件包括第一摩擦板和第二摩擦板，每个分级板的底部固定一个第一摩擦板，第二摩擦板安装在机架上，当分级板在第二摩擦板处移动时，第二摩擦板与第一摩擦板接触；所述料斗位于分级板之上；本发明利用带有摩擦板的阻力组件配合弹性绳实现分级板的间隙控制，使得分级板的间隙大小与分级板的阻力正相关，用户可以根据待分级产品的需求自行控制间隙，使得分级机的适用范围更广，分级效果更佳。
摩擦间隙分级

[发明专利]一种龙门式名优茶采摘机-CN202210597726.2有效
发明人：丁文芹;宋志禹;郭健;占才学;窦修梅;韩余;张健飞;蒋清海;金月;赵映;梅松;夏先飞;杨光;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种龙门式名优茶采摘机，包括载具、支架、机械臂、机械爪和吸气装置；支架安装在载具上，机械臂安装在支架上，机械爪包括基础架、前指、直线驱动器和集茶组件，基础架固定在机械臂的末端，一对用于夹持芽叶的前指安装在基础架上；集茶组件包括硬管、软管和细杆，硬管固定在基础架上，软管连接硬管，软管位于两个前指之间；所述细杆位于硬管和软管内，细杆的末端设置有支撑环，支撑环撑开软管的底口；所述直线驱动器驱动细杆在硬管和软管内上下移动，前指设置有用于容纳支撑环的缺口；吸气装置与硬管连通；本发明的龙门式名优茶采摘机利用软管吸入芽叶，确保整个芽叶完整的进入软管，被整体采摘，避免芽叶残损，提高了芽叶的品相。
一种龙门名优采摘

[发明专利]一种基于WMCM无线多载波调制的高清移动图像传输系统-CN202310635518.1在审
发明人：张健飞;宋志禹;蒋清海;丁文芹;金月;梅松 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WMCM无线多载波调制的高清移动图像传输系统，包括：车载摄传系统单元，用于采集移动图像信息并发射移动图像信息；所述车载摄传系统单元包括：高清视频采集单元、1.4GHz无线发射单元和移动云台；数据分析单元，用于对采集后的移动图像信息进行分析获得图像预处理结果，并进行移动图像信息调整；视频接收解析单元，用于接收调整后的移动图像信息并进行移动图像信息解析过程；远端控制单元，本发明通过WMCM无线多载波调制实现对视屏接收解析单元进行反向控制，提高视频采集图像信息的稳定性，同时增加传输信号的清晰度进而保证图像传输系统的抗干扰能力。
一种基于 wmcm 无线载波调制移动图像传输系统

[发明专利]一种水果采摘机器人-CN202210617278.8有效
发明人：占才学;宋志禹;丁文芹;郭健;窦修梅;张健飞;韩余;蒋清海;金月;赵映;梅松;夏先飞;杨光;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘机器人，包括载具、机械臂、机械爪、爪座和爪驱动组件；机械臂安装在载具上，爪座安装在机械臂上，机械爪包括驱动轴，驱动轴插在爪座内，爪驱动组件包括套管、传动机构、驱动器、横管、拨杆和弹簧，所述套管与驱动轴同心，驱动器通过传动机构驱动套管旋转，套管的内壁设置有连续的波浪形隆起部，横管固定在驱动轴的径向，弹簧和拨杆均位于横管内，在弹簧的作用下拨杆的一端位于波浪形隆起部的波峰之间，本发明的水果采摘机器人通过波浪形隆起部和拨杆实现套管与驱动轴之间的传动，当机械爪抓握水果之后，拨杆自动缩回，无需控制驱动器也能精确控制机械爪的抓握动作和抓握力量，整体结构简单且控制精确高。
一种水果采摘机器人

[发明专利]一种柔性仿生采摘机构-CN202211719816.0在审
发明人：韩余;宋志禹;蒋清海;丁文芹;占才学;梅松;赵映 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性仿生采摘机构，涉及采摘技术领域，包括安装在机架上的夹持结构和驱动结构，夹持结构包括滑动连接在机架上的基座、复位结构以及第一转动部和第二转动部；第一转动部连接有主动指，第二转动部连接有被动指，第二转动部连接有扭力结构；驱动结构包括转动设置在机架上的驱动凸轮以及动力结构，驱动凸轮的转动中心位于基座滑动方向所在直线上；在驱动凸轮的推程范围内，第一转动部与驱动凸轮啮合连接；主动指朝向被动指转动的同时远离驱动凸轮滑动；在回程范围内，主动指复位。本发明主动指带动被动指既做直线滑动又做周向转动，在滑动和转动的耦合下能够模拟人工采摘的复杂运动轨迹，达到了名优茶叶嫩梢自然断裂的无损采摘的目的。
一种柔性仿生采摘机构

[发明专利]一种自调节螺旋施肥机-CN202110936426.8有效
发明人：宋志禹;蒋清海;丁文芹;占才学;韩余;张健飞;夏先飞;杨光;金月;梅松;赵映;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A01C15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调节螺旋施肥机，包括主体支架、螺旋开沟机构、输料机构、升降机构和液压系统；螺旋开沟机构包括外框架、螺旋开沟筒和第一滑轨，第一滑轨竖直，外框架安装在第一滑轨上，螺旋开沟筒安装在外框架上；升降机构包括第一液压缸，第一液压缸安装在主体支架上，第一液压缸的伸缩杆连接外框架；液压系统包括液压泵、仿形阀、仿形地轮和平衡阀组，仿形地轮安装在仿形阀的控制杆上，仿形阀安装在外框架上，本发明利用第一液压缸调节螺旋开沟机构的高度，仿形地轮不再承载螺旋开沟机构的重力，使得仿形地轮与地面之间的压力很小，避免仿形地轮陷入柔软的泥土之中，确保螺旋开沟筒随着地面的起伏而同步起伏，确保开沟深度一致。
一种调节螺旋施肥

[实用新型]轻简型多功能田园管理机-CN202221992244.9有效
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;韩余;占才学;张健飞;任彩红;鲍君 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所;无锡鼎君机械科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种轻简型多功能田园管理机，属于农用机械技术领域，其包括行走驱动装置及犁地机构，所述行走驱动装置包括机架及设置在机架上的发动机机构、输出机构及车轮机构，所述犁地机构设置在所述机架上，所述犁地机构由所述输出机构驱动。本申请通过特殊设计的发动机机构、输出机构、车轮机构、犁地机构及手柄操作机构的相互配合，将原有复杂的机构进行了简化，拆装更加方便，从而便于运输；输出主轴一端内壁开设斜齿，与之对应连接的传动轴上开设齿槽，当需要将犁地机构安装在行走驱动装置上时，只需将传动轴一端的齿槽插入到输出主轴上即可，便于拆装犁地机构，同时，能够更换并使用不同的耕地机器，实用性较强。
轻简型多功能田园管理

[发明专利]甘蓝收获机-CN202110143687.4有效
发明人：张健飞;宋志禹;曹光乔;金月;蒋清海;杨光 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种甘蓝收获机，包括行走机构、收割机构和传输机构；行走机构包括底盘组件和两个履带组件，底盘组件包括底盘框架、滑块和液压缸，滑块和液压缸均安装在底盘框架的底部，履带组件上设置有与履带垂直的滑轨，滑块位于滑轨内，液压缸的数量为两个并且两个液压缸的伸缩杆分别连接两个履带组件，液压缸与滑轨平行；收割机构和传输机构均安装在行走机构上，收割机构用于收割甘蓝，传输机构用于传输收割下来的甘蓝；本发明的甘蓝收获机在底盘框架和履带组件之间设置滑块和滑轨，利用液压缸实现履带组件的侧向移动，进而改变两个履带组件的间距，使得履带组件能够适应不同栽培农艺标准的甘蓝。
甘蓝收获

[发明专利]一种六自由度混联采摘操作手-CN202210870618.8在审
发明人：丁文芹;宋志禹;郭健;华耀;占才学;沈惠平;张健飞;韩余;蒋清海 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所;南京理工大学;常州大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及采摘操作手技术领域，尤其是一种六自由度混联采摘操作手，包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁及转动臂，并联机构部分包括静平台、动平台、混合支链及简单支链；混合支链包含平面五杆机构，其串联机构部分可实现X‑Y‑γ的三个独立运动；并并联机构部分可实现Z‑α‑β三个独立运动，实现三个移动副同时驱动动平台上升和下降，竖直方向载荷大，动平台的承载能力也大幅度提升，同时三个移动副亦能控制α‑β两个独立运动，实现姿态的调整，以减少采摘工具姿态改变的累积误差，提高姿态控制的精度，并减少姿态改变时需要的驱动力，可适用于采摘工具姿态需要频繁改变和竖直方向负载较大的场合。
一种自由度采摘操作手

[发明专利]一种果实采收一体机-CN202110635656.0有效
发明人：宋志禹;梅松;夏先飞;张健飞;蒋清海 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实采收一体机，包括移动平台、捡拾机构和抱夹振动机构；捡拾机构和抱夹振动机构均安装在移动平台上，抱夹振动机构包括调节臂组件、框架、抱夹组件和振动组件，调节臂的一端连接移动平台，另一端连接框架，振动组件包括旋转驱动器、第一转轴、第一偏心块和第二偏心块，旋转驱动器驱动第一转轴旋转，第一偏心块和第二偏心块均可调节的安装在第一转轴上且第一偏心块和第二偏心块的质心偏离第一转轴；本发明果实采收一体机在振动组件中设置了两个偏心块，用户可以根据果树的粗壮程度来调节第一偏心块和第二偏心块的相对位置，使得抱夹振动机构的振动幅度与果实的粗壮程度相适应，既能获得良好的落果效果也能降低对果树的伤害。
一种果实采收一体机

[发明专利]新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获机-CN202110659671.9有效
发明人：金月;宋志禹;张健飞;蒋清海;占才学;杨光;夏先飞;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获机，包括安装有行走传动系统的履带底盘及割台，所述割台安装在履带底盘上，所述割台包括机架、立式弹性夹持机构、带锯切割机构、柔性锯齿凸轮盘转拨机构及弹性导杆式移动收集机构，所述机架的中部安装有传送带。本发明具有结构简单紧凑、操作灵活轻便，收获适应性和通用性强等诸多优点，能满足国内丘陵地区和设施大棚作业的各项需求，有效实现了茎叶类蔬菜的高效、低损、整株机械化有序收获。
新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获

[发明专利]一种应用拾捡装置的果实收获机及其收集方法-CN202011580612.4有效
发明人：梅松;宋志禹;夏先飞;赵映;丁文芹;占才学;蒋清海;张健飞;王文明;金月;韩余;杨光 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用拾捡装置的果实收获机及其收集方法，包括由上至下依次布置且配合使用的固定拾捡部和旋转挑取部，旋转挑取部包括若干同心转动的旋转挑取板，固定拾捡部的前端与地面之间具有进料间隔，固定拾捡部的前端、旋转挑取板的前端以及地面之间共同形成果实挑取区，固定拾捡部的中部与旋转挑取部内相邻的旋转挑取板之间共同形成若干个用于输送果实的离心腔，固定拾捡部的后端与果实运输机构之间设有果实出料区，旋转挑取部自固定拾捡部的前端至其后端的方向旋转，利用固定拾捡部和旋转挑取板共同夹取果实，在对果实的夹取时，不再受限于旋转挑取板对果实的容纳结构，进而能够有效的提高对果实的夹取量，提高收集效率。
一种应用拾捡装置果实收获及其收集方法

[发明专利]一种标准化蓝莓种植方法及辅助装置-CN202110073389.2有效
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;夏先飞;杨光;赵映;金月;张健飞;韩余;王文明;占才学 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种标准化蓝莓种植方法，具体做法是将蓝莓植株栽种成行，在行首和行尾各设置一个龙门框架，龙门框架上设置有第一安装孔，第一安装孔的位置对齐蓝莓的挂果区；之后将钢绳的两端分别固定在两个龙门框架的第一安装孔，钢绳与蓝莓植株行平行；然后将蓝莓植株的挂果枝条固定在钢绳上，并在蓝莓植株生长过程中，将增高的挂果枝条松绑后继续固定在更高的钢绳上。本发明的蓝莓种植方法利用钢绳对蓝莓植株行中所有蓝莓植株的挂果枝条进行固定，使得蓝莓植株的挂果枝条整齐排列成行，方便对蓝莓进行机械化护理，尤其在采收时，用户激振钢绳即可将振动精确传递至挂果枝条，不但采收效率高而且不损伤蓝莓植株的主体。
一种标准化蓝莓种植方法辅助装置

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