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[发明专利]面向视觉感知算法的危险测试用例生成方法及相关设备-CN202310694282.9在审
发明人： 蒋拯民;李慧云;潘毅 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向视觉感知算法的危险测试用例生成方法及相关设备，所述方法包括：获取自动驾驶汽车视觉传感器捕获的图像，清理和标记收集到的图像，根据无参考图像质量评估特征得到观测数据集；根据观测数据集，并融合领域知识，构建环境因子对于感知性能影响的因果结构图；从因果结构图中分离关键环境因素，定量计算各环境因素对视觉感知性能的影响程度；基于关键环境变量与视觉感知性能的因果关系的定性分析，以及因果效应的定量估计，提出挑战指数以批量生成面向感知的危险测试用例。本发明在因果关系挖掘、挑战指数度量、危险场景识别、搜索空间建模等多个方面具有显著的优势，更精确地评估和验证自动驾驶视觉算法在复杂环境下的性能。
面向视觉感知算法危险测试生成方法相关设备

[发明专利]一种具有驾驶习惯识别的换道预警系统及方法-CN201710452985.5有效
发明人：王畅;孙悦;蒋拯民;谷梦路;赵新梅;郭应时;付锐;袁伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明属于交通安全技术领域，公开了一种具有驾驶习惯识别的换道预警系统及方法，在车上安装毫米波雷达、数据采集器等设备收集数据，获得车辆运行过程中的换道数据，判断每个驾驶者的驾驶习惯，形成了一套具有驾驶习惯识别的换道预警系统，从而在实际情况中驾驶员换道驾驶出现异常状态时，进行合理的提醒，避免引发较大的车辆事故。
一种具有驾驶习惯识别预警系统方法

[发明专利]人工智能系统的安全性检测方法、装置及终端设备-CN202110443590.5有效
发明人：邵翠萍;李慧云;刘艳琳;蒋拯民 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种人工智能系统的安全性检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取原始图像数据，根据原始图像数据生成恶意样本数据，根据恶意样本数据对人工智能系统进行安全性测试，得到人工智能系统的安全性检测结果，以模拟在真实环境下的人工智能系统的安全攻击，实现针对人工智能系统进行全面和真实的安全性能测试，降低人工智能系统的安全隐患。
人工智能系统安全性检测方法装置终端设备

[发明专利]车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210956407.6在审
发明人： 蒋拯民;李慧云;张明宇;桑明 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请适用于控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：在车辆泊入目标区域的过程中，记录所述车辆泊入所述目标区域的泊入路径；在车辆泊出所述目标区域的过程中，实时获取所述车辆的泊出位置；根据所述泊出位置和所述泊入路径之间的位置偏差确定方向盘转角；根据所述方向盘转角控制所述车辆沿所述泊入路径泊出所述目标区域。通过上述方法，能够自动控制车辆沿原路返回，提高了自动驾驶的智能化程度。
车辆控制方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]自动驾驶测试用例生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210361086.5在审
发明人： 蒋拯民;李慧云;党少博;陈贝章;杨志恒 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶智能测试领域，提供了测试用例生成方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据自然驾驶数据集，获取待测自动驾驶功能对应的逻辑场景参数集合；根据预先构建的目标代理模型和所述逻辑场景参数集合，确定高风险驾驶场景对应的重要性采样分布参数；所述目标代理模型为待测自动驾驶系统的代理模型；根据所述高风险驾驶场景对应的重要性采样分布参数，生成目标测试用例。本申请实施例能够高效准确地生成能够表示高风险驾驶场景的测试用例，以便提高自动驾驶汽车的测试效率。
自动驾驶测试生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于卷积神经网络的沥青路面裂缝分类识别方法-CN201710495290.5有效
发明人：韩毅;谢宁猛;薛诺诺;蒋拯民;何爱生;韩婷 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的沥青路面裂缝分类识别方法，通过依据不同宽度与形状裂缝的修补策略不同，将道路裂缝分类，对样本图片做相应标记并预处理，训练搭建好的卷积神经网络，运用训练好的卷积神经网络分类出图片裂缝信息，依据裂缝宽度和形状划分裂缝严重等级，按照预先的分类的方式将图像中的裂缝信息自动分类出来，并且进行严重等级划分，不仅提高了裂缝识别的效率，而且极大的方便了道路养护与维修工作，利用卷积神经网络算法作为分类器对道路裂缝进行分类；卷积神经网络是分层神经网络，由卷积层和采样层交替组成，能够隐式的从训练数据中学习特征，对于无规律、无显著特征的裂缝做分类时，具有较大优势。
一种基于卷积神经网络沥青路面裂缝分类识别方法

[实用新型]一种车辆转向系统-CN201921483600.2有效
发明人：陈海燕;蒋拯民;李文娟 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆转向系统，利用车架连接管与车辆车架连接，实现转向操纵机构的固定连接，采用齿轮和齿条啮合结构的齿轮传动箱设计，通过齿轮轴和齿条轴的啮合实现齿轮轴转动变为齿条轴左右移动，转矩传动比小，转向轻，转向系统角传动比适中，齿轮轴与方向盘之间通过中间轴连接，中间轴两端采用万向节连接，使整体转向系统平缓，当轮胎平行跳动时，束角变动量区间小；本实用新型对于轮胎跳动转向情况得到明显抑制，车轮前束角变动量较小，减小了轮胎磨损，提高了车辆操纵稳定性。本实用新型能够在保证转向轻便、保证设计硬点坐标的同时提高过弯灵敏性，兼顾了转向灵敏性和轻便性；具有重量小，结构简单，拆装方便，性能可靠，实用性好。
一种车辆转向系统

[实用新型]一种赛车车轮倾角和束角测量装置-CN201921497424.8有效
发明人：陈海燕;蒋拯民;李文娟 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种赛车车轮倾角和束角测量装置，利用安装台以及设置于安装台底部用于调整安装台高度的多个调整腿组成水平测量台，然后在安装台上设置呈十字垂直设置的轮心对中支架和束角刻度支架，在轮心对中支架和束角刻度指示盘的十字中心设有中心标记指针；轮心对中支架上设有倾角指针，轮心对中支架上端设有位于倾角指针一侧的倾角刻度指示盘，束角刻度支架上设有束角指针，束角刻度支架一端设有位于束角指针一侧的束角刻度指示盘,利用垂直设置的倾角指针和束角指针与待测量车轮端面接触，转动车轮从而实现车轮倾角和束角的测量，本装置结构简单，测量方便快捷，在安装台上设置测量线，便于对准测量，提高测量效率。
一种赛车车轮倾角测量装置

[发明专利]一种车辆避碰控制方法-CN201710919805.X有效
发明人： 蒋拯民;白艳;谢宁猛;王曌;刘通;郭应时 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避碰控制方法，通过车辆依据环境感知能力获取车辆自身速度、车辆自身加速度、前车速度、前车加速度、以及车辆自身与前车间距的信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，当前车辆的碰撞风险程度且满足车辆自身与前车纵向间距D_adj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距D_M‑Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，则进行纵向制动避碰控制，通过转向避碰和制动避碰控制相结合，从而保证了在车辆遇险时选择安全收益最大的制动避碰或者转向避碰动作，极大地提高智能车辆避碰能力，提高道路交通安全水平。
一种车辆控制方法

[发明专利]水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统-CN201610550981.6有效
发明人：韩毅;胡宁;蒋拯民;黄帅;张明芳;刘通;邓明阳 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水陆两栖多单元轮式管道机器人检修系统，包括蛇形机器人，该蛇形机器人由首节、车轮、偏转锥齿轮、抬升圆筒关节、驱动模块和尾节通过关节相互连接组成，在蛇形机器人还设有用于控制蛇形机器人行走的下层控制系统，该下层控制系统与清洗机械臂、CCD摄像头、照明和各传感器以及CCD摄像头分别相连接；下层控制系统通过电缆连接上位机，下层控制系统与上位机通信，上位机连接显示器，上位机和下层控制系统通过电缆与动力源相连接。具有运动灵活、水陆环境切换自如、有效解决下水道堵塞、对堵塞位置进行精确定位的特点，对机器人领域的应用有突破性的进展。
水陆两栖单元轮式管道机器人检修系统

[实用新型]一种具有驾驶习惯识别的换道预警系统-CN201720698901.1有效
发明人：孙悦;蒋拯民;王畅 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本实用新型属于交通安全技术领域，公开了一种具有驾驶习惯识别的换道预警系统，在车上安装毫米波雷达、数据采集器等设备收集数据，获得车辆运行过程中的换道数据，判断每个驾驶者的驾驶习惯，形成了一套具有驾驶习惯识别的换道预警系统，从而在实际情况中驾驶员换道驾驶出现异常状态时，进行合理的提醒，避免引发较大的车辆事故。
一种具有驾驶习惯识别预警系统

[实用新型]一种减少驾驶盲区的车辆外后视镜系统-CN201621180257.0有效
发明人：刘通;付锐;蒋拯民;王畅;张名芳;李星星 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B60R1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种减少驾驶盲区的车辆外后视镜系统，包括设置在镜罩内的主后视镜和辅助后视镜，主后视镜设置在镜罩的近端，辅助后视镜设置在镜罩内的远端，主后视镜与辅助后视镜通过横向铰链进行连接，横向铰链通过辅助后视镜驱动电机带动转动，镜罩上设置有能够收进镜罩内的挡雨板；通过横向铰链连接辅助后视镜和主后视镜，使辅助后视镜能够在辅助后视镜驱动电机的带动下旋转，当车辆转弯或倒车的时候，能够提供更大的视野，避免意外情况的发送，镜罩上设置有能够收进镜罩内的挡雨板，当雨雪天气时，伸出的挡雨板能够有效的避免镜面上附着过多的水滴与霜雪，使驾驶人员炫目和视线模糊，有效的提高了驾驶安全。
一种减少驾驶盲区车辆后视镜系统

[发明专利]一种减少驾驶盲区的车辆外后视镜系统及方法-CN201610955750.3在审
发明人：付锐;刘通;蒋拯民;王畅;张名芳;李星星 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B60R1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种减少驾驶盲区的车辆外后视镜系统及方法，包括控制系统，以及设置在镜罩内的主后视镜和辅助后视镜，主后视镜设置在镜罩的近端，辅助后视镜设置在镜罩内的远端，主后视镜与辅助后视镜通过横向铰链进行连接，横向铰链通过辅助后视镜驱动电机带动转动，镜罩上设置有能够收进镜罩内的挡雨板；通过横向铰链连接辅助后视镜和主后视镜，使辅助后视镜能够在辅助后视镜驱动电机的带动下旋转，当车辆转弯或倒车的时候，能够提供更大的视野，避免意外情况的发送，镜罩上设置有能够收进镜罩内的挡雨板，当雨雪天气时，伸出的挡雨板能够有效的避免镜面上附着过多的水滴与霜雪，使驾驶人员炫目和视线模糊，有效的提高了驾驶安全。
一种减少驾驶盲区车辆后视镜系统方法

[实用新型]一种去除汽车后视镜和侧窗上雨、霜的装置-CN201620290025.4有效
发明人：赵效虎;蒋凡;蒋拯民;欧鹏飞 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B60S1/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种去除汽车后视镜和侧窗上雨、霜的装置，包括车辆的左、右后视镜及左、右前侧窗、以及车辆的消声器，在消声器的尾部通过进气导管分别连接除水装置、活性炭罐和空气泵，进气导管末端连接有四个排气导管，四个排气导管上均有扁平排状喷嘴，其中，两个扁平排状喷嘴位于车辆左、右侧的后视镜内部，另外两个扁平排状喷嘴位于车辆左、右侧的前侧窗前1/3处，在空气泵上通过导线连接有电池。有效地利用了尾气中含有的大量热量，去除后视镜及侧窗雨、霜的效果明显。
一种去除汽车后视镜侧窗上雨装置

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