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[发明专利]多飞行器协同智能决策与轨迹在线规划方法、系统及介质-CN202310896010.7在审
发明人：张远龙;谢愈;程俊仁;李颖;刘鸿福;张万鹏;陈璟;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种多飞行器协同智能决策与轨迹在线规划方法、系统及介质，基于多目标动态分配实现，该方法包括：综合战场环境、目标态势以及飞行器自身信息，通过构建多维度目标优势度模型和分层规划策略，并结合强化学习方法动态获得最优打击目标，输出最优目标分配矩阵；基于多目标动态分配结果对多飞行器协同编队轨迹规划问题进行凸化处理，将非线性问题转化为线性问题；利用凸优化求解器计算线性化后的多飞行器协同编队轨迹规划问题的解，输出收敛解。本发明能够解决飞行器集群作战系统中协同轨迹规划与决策问题，促进平台、武器、传感器、通信技术的全面发展，还将对飞行器武器集群协同问题起到支撑作用。
飞行器协同智能决策轨迹在线规划方法系统介质

[发明专利]考虑机动任务需求的三维剖面分层迭代规划方法、系统及介质-CN201910384894.1有效
发明人：张远龙;谢愈;彭双春;潘亮;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机动任务需求的三维剖面分层迭代规划方法、系统及介质，方法包括构建侧向飞行走廊大小边界；根据任务需求和侧向飞行走廊大小边界，建立完整的可行侧向飞行走廊并产生初始的参考侧向剖面；根据参考侧向剖面求解可行纵向飞行走廊并产生参考纵向剖面；在得到的参考侧向剖面、参考纵向剖面的基础上，通过三维剖面分层迭代规划方法，获得考虑机动任务需求的可行参考弹道。本发明方法实现了机动任务需求下灵活打击的目标，较好地解决了考虑航路点和禁飞区约束的机动弹道设计问题，实现了考虑机动任务需求下的控制能力按需分配，释放了飞行器的机动潜能，适应了广域目标的复杂机动。
考虑机动任务需求三维剖面分层规划方法系统介质

[发明专利]基于侧向优先的三维剖面覆盖区域计算方法、系统及介质-CN201910232240.7有效
发明人：张远龙;潘亮;谢愈;彭双春;谷学强;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于侧向优先的三维剖面覆盖区域计算方法、系统及介质，本发明方法的步骤包括建立侧向飞行走廊的大小边界；设定初始和终端的侧向升阻比符号，将侧向飞行走廊的大小边界转换为完整的侧向可行剖面边界并产生参考侧向剖面；根据参考侧向剖面求解纵向飞行走廊并产生参考纵向剖面；根据参考侧向剖面、参考纵向剖面构成的三维剖面求解参考弹道，设计跟踪控制器对参考弹道的可行性进行验证并存储弹道落点；迭代执行上述设定初始和终端侧向升阻比符号的步骤得到由弹道落点集合构成的三维剖面覆盖区域。本发明能够解决攻角剖面约束解除后高超声速滑翔飞行器固有机动能力的确定问题，释放飞行器的潜能以适应远距离广域大机动。
基于侧向优先三维剖面覆盖区域计算方法系统介质

[发明专利]一种基于解析预测的滑翔飞行器三维再入制导方法-CN201811532812.5有效
发明人：谢愈;彭双春;朱恒伟;潘亮;范锦秀;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于解析预测的滑翔飞行器三维再入制导方法，本发明实施步骤包括考虑约束条件构建以纵向升阻比、侧向升阻比和能量为标架的三维飞行走廊，基于预测模型在三维飞行走廊内直接设计飞行剖面，设计合理的倾侧翻转策略，飞行剖面更新，跟踪飞行剖面生成倾侧角指令和攻角指令。本发明以高精度解析模型为基础，综合考虑飞行器目标可达与侧向机动任务需求，在考虑诸多约束条件构建的三维飞行走廊内直接设计飞行剖面和翻转策略，通过剖面跟踪生成攻角与倾侧角指令，从而完成三维再入制导方法的设计，能够保证动力学信息的完整性，充分发挥滑翔飞行器远距离大范围机动条件下的任务自适应能力。
一种基于解析预测滑翔飞行器三维再入制导方法

[实用新型]一种带有试管和咽拭子存储盒的核酸采样屋-CN202120863526.8有效
发明人：卢青;李春凤;叶桂山;冯小顺;胡长玉;范锦秀;李林 -专利权人：桂林医学院附属医院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： E04H3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及核酸采样屋技术领域，具体涉及一种带有试管和咽拭子存储盒的核酸采样屋，包括屋体，屋体的左右两侧的其中一侧设有屋门，屋体的前侧中部固设有放样台，屋体的前侧上部固设有透视玻璃，透视玻璃上开设有一对采样孔，一对采样孔上连接有橡胶手套，放样台上固设有存储盒；存储盒的一侧开设有样品入口，存储盒的另一侧开设有取样口，透视玻璃上设有放样口，放样口通过滑梯型连接通道与样品入口连接，取样口上设置有可自动闭合的活叶门。该核酸采样屋的试管和咽拭子可通过采样屋内的放样口滑经滑梯型连接通道进入密闭的存储盒内，只需一人就能完成全部采样过程，最大限度的减少了人力成本，同时避免了试管和咽拭子长期外置造成污染。
一种带有试管咽拭子存储核酸采样

[发明专利]一种基于三维飞行剖面的高超声速飞行器精准弹道快速预测方法-CN201810414022.0有效
发明人：彭双春;朱恒伟;谢愈;潘亮;范锦秀;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维飞行剖面的高超声速飞行器精准弹道快速预测方法，包括以下几个步骤：一、建立高超声速飞行器空间运动模型；二、将由地球自转引起的惯性力等价为附加气动力，后续基于预测飞行状态进行实时补偿；三、建立换极地心坐标系，通过换极转化获得飞行器换极模型；四、以纵向升阻比、侧向升阻比和能量为坐标标架，设计三维飞行剖面；五、基于小参数摄动策略，求解得到基于三维飞行剖面的高超声速飞行器动力学模型的摄动解析解。本发明基于三维飞行剖面与飞行弹道的直接映射关系，采用小参数摄动策略获得了飞行器弹道的预测解析解，该预测模型具有良好的预测精度与快速性。
一种基于三维飞行剖面高超声速飞行器精准弹道快速预测方法

[发明专利]一种应用于车辆的防逃逸方法及系统-CN201610356735.7有效
发明人： 范锦秀;吴永清;王生水;韩明华;衣晓飞 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于车辆的防逃逸方法，对停放在规定区域的熄火车辆，进行全方位的图像采集、雷达扫描以及震动检测，并综合各检测结果以判断车辆上是否存在生命体。本发明还公开了一种应用于车辆的防逃逸系统，包括图像采集单元，用于对车辆可视区域进行图像采集；雷达单元，用于对车辆内的生命体进行扫描；震动检测单元，用于对车辆上的震动进行检测；控制单元，分别与图像采集单元、雷达单元和震动检测单元相连，用于综合各检测结果以判断车辆上是否存在生命体。本发明的应用于车辆的防逃逸方法及系统均具有检测全面且精准，有效避免漏警等优点。
一种应用于车辆逃逸方法系统

[发明专利]一种机动弹道间空域冲突检测方法-CN201810006970.0有效
发明人：谢愈;潘亮;范锦秀;彭双春;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行动力学及飞行任务规划领域，具体涉及一种机动弹道间空域冲突检测方法。具体包括以下步骤：(S1)将机动弹道进行形式化描述并预处理；(S2)以某一个机动弹道的采样段为基准建立参考坐标系，将机动弹道采样段的大地坐标转换成参考坐标；(S3)在参考坐标系下，从空域角度计算冲突段弹道，并将冲突段弹道转换成大地坐标；(S4)遍历机动弹道的所有采样段，输出机动弹道的冲突段端点时间及状态。本发明在精确地反应弹道特征和弹道形状的前提下，能够快速、准确的检测出弹道之间可能存在的冲突段状态。
一种机动弹道空域冲突检测方法

[发明专利]基于动力学逆求解的平衡滑翔弹道自适应规划方法、系统及介质-CN201911081873.9在审
发明人：彭双春;朱恒伟;谢愈;潘亮;程俊仁;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及高超声速飞行器，具体公开了一种基于动力学逆求解的平衡滑翔弹道自适应规划方法、系统及介质，本发明实施步骤包括：设计满足基本任务要求的几何弹道；基于动力学逆思想确定几何弹道所需的控制量，并映射至飞行约束空间；基于设计的几何弹道及其控制量求解预设的速度解析预测模型；确定各个控制量的设计空间从而得到飞行走廊；基于飞行走廊进行规划可行性判断，若控制量不满足飞行约束或终端状态不满足任务要求，则对几何弹道参数反馈调整并进行迭代；否则结束规划。本发明不仅能够实现对终端速度的有效预测，还可以对过程状态进行良好的预测并实施必要控制，具有实时性和精度兼具的优点。
基于动力学求解平衡滑翔弹道自适应规划方法系统介质

[发明专利]强约束复杂任务条件下的三维剖面优化设计方法、系统及介质-CN201910629514.6在审
发明人：张远龙;谢愈;彭双春;潘亮;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种强约束复杂任务条件下的三维剖面优化设计方法、系统及介质，本发明方法的实施步骤包括：综合考虑多种约束条件，构建满足给定高度剖面约束的侧向升阻比走廊边界；初始化侧向剖面参数，并利用侧向升阻比走廊边界进行归一化得到初始化侧向剖面；根据给定高度剖面和初始化侧向剖面解算参考弹道；建立考虑复杂多约束的非线性规划模型，基于参考弹道进行求解得到强约束复杂任务条件下的三维剖面。本发明采用侧向优先设计，综合兼顾飞行器纵、侧向任务需求，通过建立高度剖面约束与三维剖面的映射关系并构建融入航路点和禁飞区约束的综合性能指标，将复杂三维剖面问题转换为单剖面搜索问题进行求解，简化了三维剖面设计，计算简单和高效。
侧向三维侧向剖面高度剖面初始化任务条件升阻比求解弹道构建综合性能指标非线性规划剖面设计任务需求问题转换映射关系优化设计约束条件综合考虑参考多约束归一化飞行器解算搜索融入

[实用新型]一种基于无人机的远程搜救系统-CN201620373471.1有效
发明人： 范锦秀;吴永清;王生水;韩明华;衣晓飞 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人机的远程搜救系统，包括无人机、生命探测设备和远程终端，所述生命探测设备安装于所述无人机上、用于对废墟下的生命体进行扫描，所述远程终端与所述无人机无线连接、用于远程控制无人机的飞行轨迹，所述远程终端与所述生命探测设备相连、用于远程控制生命探测设备启停以及收集扫描结果。本实用新型的基于无人机的远程搜救系统具有结构简单、操作简便、搜救效率高以及搜救精准可靠等优点。
一种基于无人机远程搜救系统

[实用新型]用于三维定位的超宽带穿墙雷达装置-CN201620149722.8有效
发明人：夏桂琴;范锦秀;吴斌 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于三维定位的超宽带穿墙雷达装置，包括两个以上的超宽带传感器单元、主控单元、电源模块、无线通信模块以及显控终端，电源模块用来为各个部件进行供电，显控终端用来完成终端控制与显示；两个以上的超宽带传感器单元将接收的目标回波数据传送给主控单元处理，进行目标的三维成像检测和跟踪实现三维精准定位；无线通信模块用来与显控终端相连并传送主控单元的处理结果。本实用新型具有定位精度高、探测范围广等优点。
用于三维定位宽带穿墙雷达装置

[实用新型]可用于定位的超宽带雷达生命探测装置-CN201320027017.7有效
发明人：韩明华;吴锋涛;王生水;范锦秀 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：一种可用于定位的超宽带雷达生命探测装置，包括卫星差分定位基站单元、探测控制和显示系统、以及三组以上的超宽带雷达生命探测单元，卫星差分定位基站单元用于配合超宽带雷达生命探测单元以完成其自定位，超宽带雷达生命探测单元包括WiFi数据收发模块、卫星定位模块以及超宽带雷达生命探测收发和处理模块，超宽带雷达生命探测收发和处理模块利用雷达探测生命信号，卫星定位模块用来与卫星差分定位基站单元配合，WiFi数据收发模块用来与探测控制和显示系统相连并传送所检测到的数据信号，探测控制和显示系统用来完成WiFi组网和收发作业、目标定位解算作业以及探测结果显示作业。本实用新型具有操作方便、性能优越、定位精度高、可提高灾害人员搜救效率等优点。
用于定位宽带雷达生命探测装置

[发明专利]一种多模式自定位组网雷达生命探测方法和装置-CN201310019228.0无效
发明人：韩明华;吴锋涛;王生水;范锦秀 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：一种多模式自定位组网雷达生命探测方法和装置，该方法的步骤为：将两台以上雷达生命探测组件组成生命探测网络；每台雷达生命探测组件通过定位系统确定自身的位置；每台雷达生命探测组件通过发射和接收超宽带脉冲信号确定待探测生命体在各自雷达回波上的位置；采用1D多目标探测、3D高精度探测或以上两种方式的组合探测方式进行目标探测，得到待探测生命体的坐标。该装置包括卫星差分定位基站单元、探测控制和显示系统、以及两组以上的雷达生命探测单元，两组以上的雷达生命探测单元组成生命探测网络。本发明具有操作方便、性能优越、定位精度高、可提高灾害人员搜救效率等优点。
一种模式定位组网雷达生命探测方法装置

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