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[发明专利]面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法-CN202310610317.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;贾一帆;苏炎召;张博维;郝建平;李佳幸;王昭清 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法。所述方法包括：获取车辆所需的多个候选传感器的参数信息、传感器的备选安装位置信息和车辆的功能特征点；根据多个候选传感器的参数信息、备选安装位置信息、功能特征点和预设的约束条件，对预设的目标函数进行求解，得到车辆的自动驾驶功能对应的目标传感器配置方案；目标函数包括功能目标函数和资源目标函数。采用本方法能够车辆感知系统中的传感器配置效率。
面向智能驾驶传感器配置设计多方自动生成方法

[发明专利]无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111172310.8有效
发明人：张新荣;王莹;杨泽宇;苏炎召;黄晋;钟志华 -专利权人：清华大学;长安大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。采用本方法能够控制无人车在处于较大横向加速度的情形下按照预期路线运行，提高了无人车运行的安全性。
无人路径跟踪控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法-CN202111215298.4有效
发明人：李惠乾;黄晋;贾一帆;苏炎召 -专利权人：青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法，包括步骤1：基于前后车初始时刻相对位置，生成一条参考路径；步骤2：将传感器相对定位信息和里程计信息进行融合，获取相对位姿最优估计值；步骤3：根据相对位姿最优估计值构建运动学模型，并对后车路径初始化并进行筛选，生成有效路径。本发明提供的无GPS自动驾驶跟车场景下前车路径重建方法，不依靠绝对定位信息及其他辅助基础设施，适用于非结构化道路上跟随行驶场景；同时，融合传感器、里程计多源信息，进一步提高相对定位的精度，并最终生成可靠的参考路径。
一种 gps 车场前车路径重建方法

[发明专利]一种Z轴方向可导电的超薄泡棉组件及其制备方法-CN202310452058.9在审
发明人：张长星;苏炎召 -专利权人：腾中新材料科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H01B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种Z轴方向可导电的超薄泡棉组件，其包括Z轴方向可导电的泡棉材料层和设置在Z轴方向可导电的泡棉材料层至少一侧的聚合物膜层，泡棉材料层包含成膜聚合物、以及分散于成膜聚合物中的已膨胀的聚合物微球和导电填料，泡棉材料层的厚度为0.07mm～0.4mm。本发明所提供的超薄泡棉组件因含有Z向导电泡棉材料层，同时在其中加入了聚合物微球和导电填料，烘干后导致更紧密的导电网络，使得泡棉组件中的相当一部分纤维状导电填料形成泡棉层上下两个表面的导电通路，使其具有更优异的Z向导电性能。
一种方向导电超薄组件及其制备方法

[发明专利]基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法-CN202310260439.7在审
发明人：黄晋;孟天闯;苏炎召;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
基于自动驾驶功能感知系统设计需求建模方法

[发明专利]模块化车辆拼接、自组织重构及运输方法-CN202310219462.1在审
发明人：黄晋;张博维;苏炎召;郝建平;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本申请涉及一种模块化车辆拼接、自组织重构及运输方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。上述方法包括：获取待运输货物的货物参数信息及货物运输信息；根据货物参数信息及货物运输信息，确定运输车辆组合；运输车辆组合为基于至少两辆目标运输车辆进行拼接所得到的组合；根据货物运输信息对运输车辆组合中的各目标运输车辆进行路径规划，生成规划路径，并控制各目标运输车辆按照与目标运输车辆对应的规划路径进行货物运输。采用本方法能够提高运输大型且重型货物的效率。
模块化车辆拼接组织运输方法

[发明专利]可实现纵向自动拼接的车辆-CN202310174648.X在审
发明人：黄晋;苏炎召 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种可实现纵向自动拼接的车辆，所述车辆包括车体、与车体连接的车轮，车体101的第一侧壁设置有第一导向凹槽，车体的第二侧壁设置有第一拼接装置，第一拼接装置包括第一驱动电机和第一连接件。第一驱动电机，用于根据获取的第一控制指令驱动第一连接件沿第一方向移动后与第一目标车辆的第一导向凹槽连接。车辆的第一导向凹槽，用于在第二目标车辆的第一驱动电机根据获取的第一控制指令，驱动第二目标车辆的第一连接件向第一方向移动的情况下，与第二目标车辆的第一连接件连接。其中，第一目标车辆和第二目标车辆与车辆的结构相同。能够实现车辆的自动拼接，拼接后的车辆组能够承载更大重量的货物，因此，提高了车辆的承载能力。
实现纵向自动拼接车辆

[发明专利]车辆的通信计算系统确定方法-CN202310188714.9在审
发明人：黄晋;孟天闯;苏炎召;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的通信计算系统确定方法，对车辆的电子电气架构进行划分，以确定车辆各个域中的组成部件，根据车辆的实际机械结构和域的通信信息，确定各域中第二组成部件的属性信息，进一步根据各域中组成部件的属性信息和域中通信线束的总线类型，确定车辆的通信需求系统；根据各域的功能确定车辆的计算需求系统，根据通信需求系统和计算需求系统，确定车辆的通信计算系统。本申请能够为电子电气架构下的通信计算系统的确定提供基本的需求边界与约束边界，使得确定的通信计算系统更具合理性，并为进一步应用智能优化设计算法、人工智能设计算法等实现通信计算系统的智能优化设计、端到端自动设计提供基础。
车辆通信计算系统确定方法

[发明专利]一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法-CN202211580823.7在审
发明人：黄晋;张博维;苏炎召 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法。方法包括：获取每个车辆与目标货物的位置关系、每个车辆与目标货物的作用力数据、目的地的空间位置信息、以及目标货物的期望运输轨迹；构建运输系统的外部约束信息和内部约束信息；根据运输系统的外部约束信息，生成目标货物的跟踪控制律表达式，并根据运输系统的内部约束信息，生成每个车辆的跟随控制律表达式；基于目标货物和每个车辆的控制律表达式，根据每个车辆与目标货物的作用力数据，建立每个车辆的实际控制律表达式；根据每个车辆的实际控制律表达式，确定并输出各所述车辆对应的控制指令。采用本方法能够提升目标货物的协同运输的效率。
一种协同运输系统层级建模约束跟随控制方法

[发明专利]一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法-CN202110213814.3有效
发明人：黄晋;胡展溢;苏炎召;宫新乐;江昆;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
一种电动菱形汽车转矩分配方法

[发明专利]调度排序方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210070336.X在审
发明人：黄晋;李端玲;苏炎召;何一新;钟志华 -专利权人：清华大学;北京邮电大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种调度排序方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取预设数目个第一排序信息；根据各第一排序信息、以及自适应交叉变异策略，确定各第二排序信息、并更新自适应交叉变异策略的参数值；根据各第一排序信息、各目标设备码、以及局部调整策略，确定各第三排序信息；将各第一排序信息、各第二排序信息、以及各第三排序信息输入筛选模型，得到预设数目个优化排序信息；迭代上述步骤，直到确定满足预设迭代停止条件的各目标优化排序信息；根据各满足预设迭代停止条件的目标优化排序信息，确定最优排序信息。采用本方法能够使得获取的最优排序信息对多目标优化的效果更好。
调度排序方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]发动机启动工况模式切换的动态转矩协调控制系统和方法-CN202111137189.5在审
发明人： 苏炎召;黄晋;张伟;曹斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B60W30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了发动机启动工况模式切换的动态转矩协调控制系统和方法，发动机分段主动控制模块用于通过控制点火前电启动发电机阶段进气阀关闭时刻、发动机启动初始曲轴角的输入以及点火后初始燃烧阶段发动机燃油喷射、发动机点火时刻的输入，调控发动机的输出转矩；启动前馈和反馈控制模块用于通过控制点火前发动机启动工况下的发动机所需角加速度以及点火后发动机达到最佳目标转速所需的角加速度，调控两电机的分配转矩；主动阻尼反馈补偿控制模块用于根据修正的反馈阻尼转矩和采用极点配置法确定的反馈增益阻尼系数对电机的主动阻尼反馈补偿控制转矩进行修正。本发明尽可能减小不同发动机启动工况下模式切换过程中系统的冲击和振动。
发动机启动工况模式切换动态转矩协调控制系统方法

[发明专利]一种泡棉材料、用于AMOLED模组减震的超薄减震泡棉材料层、组件及制备方法-CN202111039917.9在审
发明人：张长星;苏炎召 -专利权人：上海叹止新材料科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： C08J9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种泡棉材料、用于AMOLED模组减震的超薄减震泡棉材料层、组件及制备方法，所述泡棉材料是由成膜聚合物制备而成的内部带有泡孔结构的泡体材料，所述泡体材料的密度为0.4～0.9克/立方厘米；所述泡体材料在10‑30℃温度区间内具有不低于0.4的损耗因子；所述成膜聚合物的玻璃化转变温度Tg为(‑10)‑30℃，且所述成膜聚合物由至少两种或两种以上的Tg差异大于50℃的不同单体共聚而成。本发明制备的泡棉材料能够吸收冲击力，具有优越抗冲击性，利用此特性作为缓冲材料能够广泛使用在手机，平板，笔电，车载以及穿戴设备。
一种材料用于 amoled 模组减震超薄组件制备方法

[实用新型]氢氧自供给车、氢氧自供给救护车-CN202120447461.9有效
发明人：曹兵;苏炎召 -专利权人：青岛德先新能源汽车制造有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H01M8/04082 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了氢氧自供给车、氢氧自供给救护车，氢氧自供给系统采用发电装置为制氢制氧装置自供给电源，制氢制氧装置所产生的氢气和氧气分别由储氢罐、储氧罐存储，储氢罐向燃料电池供给氢气，当环境氧传感器检测的空气含氧量值低于预设的环境氧含量阈值时，将储氧罐内氧气输送至燃料电池，补给燃料电池所需氧气；此外，储氧罐内的氧气经过滤装置过滤后，供给车辆人员的用氧需求。本实用新型通过制氢制氧装置为车辆自供给氢气和氧气，当环境氧气含量较低时为燃料电池补给氧气，解决了缺氧地区由于空气中氧气不足导致燃料电池系统所产电能不足的问题，且所储存氧气还可经过滤装置过滤后供车辆人员使用，解决了氢、氧气随车存储的问题。
供给救护车

[发明专利]一种可用于高原地区的供给氢氧装置-CN202110228906.9在审
发明人：曹兵;苏炎召 -专利权人：青岛德先新能源汽车制造有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F24F8/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种可用于高原地区的供给氢氧装置，供给氢氧装置包括发电系统、氢氧系统、室内供氧系统以及总控制器；风力发电装置、光伏发电装置的输出端分别与电力分配控制器的输入端相连；电力分配控制器为制氢制氧装置供电；其中一个储氢罐的进气口连通制氢制氧装置的氢气输出端；储氧罐与制氢制氧装置的氧气输出端相连通；储氧罐内的氧气分流为三路，第一路经第一氧控制阀与负氧离子产生装置相连通，第二路经第二氧控制阀直接连通室内空气，第三路经第三氧控制阀与氧气开关阀相连通；室内氧传感器、负氧离子传感器分别用于监测室内的氧含量、负氧离子含量。本发明有效提高了高原地区可再生能源的利用率，解决了当地的供能、供氧问题。
一种用于高原地区供给装置

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