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[发明专利]轨迹跟踪系统中的传感系统-CN201810424369.3有效
发明人：吕伟新;张启航;侍海东;郭振杰;王磊 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹跟踪系统中的传感系统，包括：传感器和信息检测处理器、带信息存储区的信息应用处理器和对外通信器，传感系统能通过对外通信器与执行系统进行信号互传。工作时先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，从而实现将传感器检测到的轨迹的原始轨迹信息变换成一种直接引导执行系统进行轨迹跟踪的通用信息的目的。
轨迹跟踪系统中的传感

[发明专利]一种用于激光传感器聚焦显示调节的调节工装-CN202011287116.X有效
发明人：孙宇;段体清;季伟 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01D5/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光传感器聚焦显示调节的调节工装，在工作平台上设置有激光发射器、电路板、电源接口；图像显示面板通过滑移结构安装于激光发射器后方的工作平台上，且图像显示面板能通过滑移结构前后移动；在激光发射器右方的工作平台上固定设置有带容纳腔的旋转安装座，旋转柱体竖向活动穿插于容纳腔中后、旋转柱体下端通过轴承支承于容纳腔底部；在旋转安装座上开设有前后水平贯通的贯通通道，在旋转柱体上开设有前后水平贯通的镜头安装通孔，成像镜头固定于镜头安装通孔中，在旋转安装座前侧设置有用于安装带CMOS图像传感器芯片的安装块的安装结构。该结构简单、使用方便，且适用于不同量程的成像镜头的激光传感器的聚焦显示调节。
一种用于激光传感器聚焦显示调节工装

[发明专利]一种视觉传感器万能安装支架-CN202011286653.2有效
发明人：孙宇;段体清;季伟 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉传感器万能安装支架，在焊枪夹块结构的第一夹块后侧铰接有X轴旋转调节块，在X轴旋转调节块与第一夹块后侧之间设置有使X轴旋转调节块绕自身铰接点摆动的第一摆动结构；Y轴旋转调节板铰接于X轴旋转调节块右侧，在Y轴旋转调节板与X轴旋转调节块右侧之间设置有使Y轴旋转调节板绕自身铰接点摆动的第二摆动结构；前后调节板通过前后调节结构安装于Y轴旋转调节板左侧，前后调节板能通过前后调节结构相对于Y轴旋转调节板长度方向前后移动；上下调节板通过上下调节结构安装于前后调节板的后侧，上下调节板能通过上下调节结构相对于前后调节板长度方向上下移动。上述结构紧凑、体积小、且能实现多角度、多距离调节。
一种视觉传感器万能安装支架

[发明专利]轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统-CN201810424413.0有效
发明人：吕伟新;熊斌;朱杰;郭振杰;王磊 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了四种轨迹跟踪控制方法及各自对应的轨迹跟踪系统，四种轨迹跟踪控制方法的基本思想都是一致的，都是先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，然后根据上述信息驱动执行器，修正工具的轨迹。上述四种轨迹跟踪控制方法以及各自对应的轨迹跟踪系统，克服了检测点超前带来的误差，能脱离示教信息独立运行，既能纠正工具的位置偏差，又能纠正工具的姿态偏差，轨迹跟踪效果好。
轨迹跟踪控制方法系统

[实用新型]一种基于MEMS振镜的点扫描激光相机-CN202123298206.1有效
发明人：张宁宁;袁颖爽;张启航;张向锋 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于MEMS振镜的点扫描激光相机，包括底座，所述底座的顶部固定安装有安装筒，且安装筒的外壁活动安装有安装螺栓，所述安装筒的顶部开设有安装槽，且安装槽的内壁滑动连接有活动杆，所述活动杆的顶部固定设置有安装盘，且安装盘的顶部活动设置有转盘，所述转盘的外壁固定设置有手持杆，且转盘的顶部固定安装有相机，所述相机的内部设置有ZYNQ7020芯片，且相机的内部设置有DDR内存。该基于MEMS振镜的点扫描激光相机设置有激光器、MEMS模组、MEMS振镜和CMOS芯片，通过采用MEMS振镜，相对电机加上编码器的摆动装置，可以有更高的扫描频率，更精细的角度控制，相机尺寸可以做得更小，便于人们实际焊接安装，减少使用干涉，便于人们的使用。
一种基于 mems 扫描激光相机

[发明专利]一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法-CN202011305166.6有效
发明人：兰锦春;侍海东;王磊 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法，首先对相机和投影仪的进行畸变校正；对相机及投影仪的双目视觉系统标定，具体包括采集两个或两个以上的不同视角下的棋盘格图像，再通过相机与投影仪之间的匹配点求解参数；在移动导轨上搭建平面标靶，通过投影仪投影相移条纹及解码，再利用双目视觉原理计算各像素点对应空间坐标；打开激光器发射激光线并采集图像，提取并确定激光线空间坐标，根据坐标确定是否完成激光线标定；根据标定情况对平面标靶位置调整直至完成激光线标定处理为止。本发明能够提供一种操作简单、工作效率高且一次性可以实现整条激光线标定处理的基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法。
一种基于投影仪结构视觉传感器标定方法

[实用新型]一种精密气动五点压力机-CN202123286399.9有效
发明人：袁颖爽;张宁宁;张启航;张向锋 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密气动五点压力机，涉及压力机领域，包括底板，所述底板顶端的一侧连接有连接板，且连接板的顶端连接有顶板，所述顶板的内部安装有冲压气缸，且冲压气缸的输出端连接有升降板，所述升降板的下方连接有冲压头，所述底板的顶端设置有放置板，且放置板的内部设置有冲压孔，所述放置板的一侧连接有转动轴，且转动轴的外侧连接有齿牙，所述齿牙的下方设置有齿轮。本实用新型实现了在冲压结束之后，启动电机，使得电机带动转动轴进行转动，从而将放置板进行翻转，翻转的放置板配合启动的下料气缸，可以使得推杆对其内部的冲压孔进行疏通，将堵在冲压孔内部的冲压碎片进行下料，避免后期无法冲压的情况产生。
一种精密气动五点压力机

[发明专利]一种用于加工激光传感器玻璃片的切割工装-CN202011286619.5有效
发明人：孙宇;段体清;季伟 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： C03B33/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于加工激光传感器玻璃片的切割工装，在切割平台的水平工作面上前后方向固定放置有一把标注有刻度的第一直尺，标注有刻度的第二直尺通过滑移结构安装于水平工作面上，且第二直尺的标注有刻度的长边与第一直尺的标注有刻度的长边垂直；在第一直尺前方的水平工作面上固定设置有安装座，左右水平放置且导轨承导侧朝向后方的导轨固定安装于安装座上，在导轨上活动设置有滑块，旋转安装块通过轴承安装于滑块的前侧，轴承的轴线与第一直尺平行，玻璃刀的刀杆固定于旋转安装块上，且玻璃刀刀尖与第一直尺的零刻度处于与第二直尺的长边平行的同一水平直线上。上述结构简单、使用方便、加工效率高，尺寸误差小，合格率高，成本低。
一种用于加工激光传感器玻璃片切割工装

[发明专利]一种用于焊接L形钢结构重载桥梁的自动旋转装夹工装-CN202011284486.8有效
发明人：孙宇;段体清;季伟 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于焊接L形钢结构重载桥梁的自动旋转装夹工装，所述的自动旋转装夹工装由第一夹持旋转装置和第二夹持旋转装置构成，L形钢结构重载桥梁能被夹持于第一夹持旋转装置和第二夹持旋转装置中进行自动翻转。上述结构的自动旋转装夹工装结构简单、使用方便，能实现自动360°翻转L形钢结构重载桥梁，实现多方位焊接作业，而无需人工翻转，省时省力、保证人身安全，此外既能提高后续焊接质量，又能满足自动化焊接需求。
一种用于焊接钢结构重载桥梁自动旋转工装

[发明专利]成像系统及其设置方法-CN201911390944.3有效
发明人：吕伟新;张启航 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种成像系统及其设置方法，包括：镜头和图像检测元件，所述的图像检测元件设置于场曲直线处或直线拟合线处；所述的场曲直线为处于检测视场角范围内的二个距离镜头不同距离的检测点成像于对应场曲成像曲面上的成像点连线；所述的直线拟合线为处于检测视场角范围内的物面上若干距离镜头不同距离的检测点成像于对应场曲成像曲面上的成像点经直线拟合得到的直线；检测视场角的其中一条边缘线与镜头视场角的其中一条边缘线重合，且检测视场角角度不超过3/4的镜头视场角角度。该系统能保证最低检测分辨率、缩小位于检测视场角范围内的近端与远端处的物成像于图像检测元件的分辨率差别，降低成本。
成像系统及其设置方法

[发明专利]一种测距光学系统-CN202010976830.3在审
发明人：洪少敏 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及一种测距光学系统，包括激光发射器、待测物、第一反光镜、成像镜头、支撑座、第二反光镜、感光靶面和圆柱镜筒；激光发射器发射出激光束；激光束照射到放置在Y轴正向的待测物上形成照射点；激光束经过照射点反射形成第一反射线；第一反射线照射到第一反光镜底部的反射面上形成第一反射点；第一反射线经过第一反射点反射形成第二反射线；第二反射线照射在成像镜头表面形成光心；第二反射线穿过成像镜头照射在第二反光镜上形成第二反射点；第二反射线经过第二反射点反射形成第三反射线；第三反射线照射到位于XZ平面上方的感光靶面上形成成像点；本技术方案能够提供一种便于生产制造以及反射光路简单可调节的测距光学系统。
一种测距光学系统

[发明专利]一种小型重载防尘多功能组合滑台-CN202011284450.X有效
发明人：孙宇;段体清;季伟 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型重载防尘多功能组合滑台，在壳体顶面设有一对左右两侧边上带有磁条的长形滑槽，在壳体空腔中设有由驱动装置驱动的滑块连接板，固定于滑块连接板顶部的二块下引导块的顶部分别穿入对应长形滑槽中，连接板两端分别固定于二块下引导块的二个连接臂上，位于二个连接臂之间的下引导块和连接板之间形成中间通道；在每块下引导块前方的连接板底部均固设有与下引导块之间留有前部通道的第一上引导块，在每块下引导块后方的连接板底部均固设有与下引导块之间留有后部通道的第二上引导块；二个不锈钢带分别穿于对应后部通道、中间通道、前部通道后其二端分别固定于对应长形滑槽前后两端的壳体顶面上。上述滑台负载大且防尘效果好。
一种小型重载防尘多功能组合

[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统-CN201810424423.4有效
发明人：吕伟新;熊斌;张启航;王磊;郭振杰 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了四种轨迹跟踪控制方法及各自对应的轨迹跟踪系统，四种轨迹跟踪控制方法的基本思想都是一致的，都是先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，然后根据上述信息驱动执行器，修正工具的轨迹。上述四种轨迹跟踪控制方法以及各自对应的轨迹跟踪系统，克服了检测点超前带来的误差，能脱离示教信息独立运行，既能纠正工具的位置偏差，又能纠正工具的姿态偏差，轨迹跟踪效果好。
一种轨迹跟踪控制方法系统

[实用新型]一种双cmos智能相机-CN202022690820.1有效
发明人：兰锦春;朱杰;王磊 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双cmos智能相机，中央处理器包含ARM模块和FPGA模块；一字线激光器发射初始光源照射到被检测物后第一CMOS开始采集相应图像信息；第一CMOS将采集的相应图像发送给中央处理器的FPGA模块进行滤波预处理；中央处理器的FPGA模块将滤波预处理后的图像信息发送给ARM模块进行计算位置方向参数信息处理；中央处理器的ARM模块将计算位置方向参数信息后的图像信息发送给以太网模块；中央处理器将第二CMOS采集到的原始图像信息直接传输到以太网模块；CAN模块将中央处理器与以太网模块所处理后信息进行数据通讯交换传输；本技术方案能够提供一种检测效率高、检测效果好、安装方便以及使用简单的双cmos智能相机。
一种 cmos 智能相机

[实用新型]一种用于检测识别的高速扫描相机-CN202022690822.0有效
发明人：兰锦春;张启航;王磊 -专利权人： 苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于检测识别的高速扫描相机，图像采集芯片将采集到的图像数据转化成LVDS格式的串行数据发送给串并转换器；串并转换器将LVDS串行数据转换为并行数据后通过数据总线发送给预处理模块；预处理模块将并行数据进行二值化、滤波、白平衡、色彩校正以及畸变校正操作后把图像数据发送给VDMA模块；VDMA模块对图像数据实现缓存功能后将其发送给DDR储存器模块；DDR储存器模块将储存后的数据图像提供给嵌入式处理器进行调用；嵌入式处理器发送相应指令内容给芯片初始化模块；本实用新型能够提供一种抗干扰性能强、图像采集效率高、适用范围广以及采集处理速度快的用于检测识别的高速扫描相机。
一种用于检测识别高速扫描相机

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