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[发明专利]一种结合林区三维形态滤波的分水岭冠层自动分割方法-CN201911378323.3在审
发明人：王瑞瑞;石伟;李文静;苏婷婷;李怡燃;段芸杉 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合林区三维形态滤波的分水岭冠层自动分割方法，包括：采用地形信息和植被信息构建三维形态滤波算子；根据三维形态滤波算子，对林区多光谱影像进行掩膜处理，提取感兴趣区域；根据林区样地信息构建开闭组合形态滤算子，对所述感兴趣区域进行运算，得到林区显著优化冠层图；根据显著优化冠层图提取梯度算子，生成标记图；通过标记分水岭分割算法对标记图进行自动分割，得到分割后的林区单木冠层结构。该方法可有效解决传统输电线路通道下人工巡线开展树木调查时劳动强度大、工作条件艰苦、效率低下、巡检数据出错率高等问题；也有效克服不同冠层之间边界模糊的问题，分割得到闭合的单木冠层轮廓，可大力提高电力巡线的效率。
一种结合林区三维形态滤波分水岭自动分割方法

[实用新型]一种基于金属冷热形变的滚压钢球安装工艺装置-CN201921104997.X有效
发明人：袁照杰;夏子文;王毅;苏婷婷;高国富;向道辉;赵波 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B23P11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于金属冷热形变的滚压钢球安装工艺装置，包括罐体支架、循环冷却罐、动力系统、循环冷却系统、负压抽吸系统、旋转负压吸紧装置、驱动齿轮组件、下盘转动组件、驱动齿轮组件、复合齿轮轴。本实用新型以罐体支架为结构支撑、以循环冷却罐为钢球低温处理反应室、以下盘转动组件为工具头升温装置。本实用新型结构紧凑，布局合理，具有效率高、灵活性好的优点，而且极大地降低了劳动强度。
一种基于金属冷热形变滚压钢球安装工艺装置

[实用新型]一种捕鱼装置-CN201920958608.3有效
发明人： 苏婷婷 -专利权人： 苏婷婷
申请日： 2019-06-23 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A01K69/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种捕鱼装置，包括有笼子，其特征在于：所述笼子的顶部设有第一通槽，在所述笼子的顶部铰接有盖板，所述笼子顶部一侧设有固定块，在所述固定块上插设有能锁定盖板的插销，在所述笼子内设有放置诱饵的盒子，在所述笼子两侧依次设有多个第二通槽，在所述第二通槽内设有单向转动机构，在所述笼子内位于单向转动机构的一侧设有能防止鱼跑出笼子的防跑机构,本实用新型能在不同水域进行捕鱼，而且放置很方便，当回收后把鱼取出也很方便，把鱼取出后，能马上重新放置诱饵再次进行捕鱼，结构简单、实用性强，值得广泛推广。
一种捕鱼装置

[实用新型]一种捉鱼设备-CN201920958418.1有效
发明人： 苏婷婷 -专利权人： 苏婷婷
申请日： 2019-06-23 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A01K69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种捉鱼设备，包括有底座，在所述底座上表面设置有捕捉桶，其特征在于：在所述捕捉桶两侧设置有导向杆，所述捕捉桶内活动设置有升降板，在捕捉桶两侧外壁设置有开槽，所述底座两侧设置有C型架，在C型架上表面设置固定轨道，所述固定轨道内活动设置有活动块，在所述捕捉桶外套有能在捕捉桶外壁上下活动的收获盘，收获盘外壁和活动块之间铰接有第一连杆，在所述升降板上表面和活动块只见那铰接有第二连杆，在所述收获盘后边缘设置有轴套，所述竖杆穿插于轴套内，本实用新型的捕鱼装置、能自动将鱼收纳在捕捉盘中，收获过程不容易造成鱼类丢失，提升了捕捉的成功率，保证人们的财产不造成损失，且结构简单，使用方便。
一种设备

[发明专利]分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统-CN201611067728.1有效
发明人： 苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
分拣工件 delta 机器人控制方法系统

[实用新型]一种可调式金属超薄片落料冲孔去毛刺超声复合模具-CN201920318120.4有效
发明人：夏子文;袁照杰;高国富;向道辉;赵波;王毅;苏婷婷 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式金属超薄片落料冲孔去毛刺超声复合模具，包括上模机构、下模机构、超声波冲头装置。超声波冲头通过螺纹连接在变幅杆上，变幅杆及换能器通过法兰盘安装在旋转装置的空心主轴内，以高频振动实现旋转冲孔，更换不同尺寸的超声波冲头可以满足不同规格的冲孔要求，同时在凸模内设有可调式冲孔板配合超声波冲头使用，超声波冲头圆周涂附有磨粒，冲出内孔后通过旋转运动和超声纵向振动去除内孔的毛刺。该模具复合旋转超声振动，可实现金属超薄片落料冲孔去毛刺，保证冲件质量。
超声波冲头冲孔变幅杆可调式去毛刺落料内孔毛刺金属本实用新型超声复合超声振动高频振动空心主轴螺纹连接模具复合上模机构下模机构旋转装置纵向振动冲孔板法兰盘换能器超声冲件磨粒凸模去除模具配合保证

[发明专利]一种新型磁力控制超声锻打装置-CN201810726906.X在审
发明人：高国富;苏婷婷;王毅;李康 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B21J9/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型磁力控制超声锻打装置，包括磁力控制装置和超声锻打装置，所述磁力控制装置包括线圈、磁铁、控制器，所述超声锻打装置包括保护罩、换能器、变幅杆、锻头、直线导轨、滑块、锻打平台、底座等。本发明中磁力控制装置通过磁铁产生的永磁场和线圈产生的交变磁场相互作用，使变幅杆在直线导轨上往复直线运动实现对工件的超声锻打，利用控制器改变电流的大小及方向可实现对击打力度和频率的调节。变幅杆发射端的锻头跟工件接触时，锻头的超声振动可对工件进行微锻造，从而达到良好的锻打效果。本发明优点在于利用超声装置实现了对工件的高频微锻造，利用磁力控制装置实现了对击打力和频率的调节，提高锻件质量。
磁力控制装置超声锻打装置变幅杆锻打锻头直线导轨控制器磁铁锻造往复直线运动超声振动超声装置工件接触交变磁场新型磁力锻件保护罩换能器击打力永磁场滑块击打底座发射

[发明专利]一种中心高可调的精密超声车削装置-CN201810656999.3在审
发明人：高国富;王毅;苏婷婷;李康 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B23B29/12 文献下载
摘要：本专利涉及一种中心高可调的精密车削装置，主要包括底座、水平滑轨、压电陶瓷驱动器、竖直滑轨、上楔块、下楔块、换能器、变幅杆、车刀等部分。底座上装有水平滑轨并与下楔块配合在压电陶瓷驱动器的作用下沿水平方向移动，竖直滑轨与所述上楔块配合，在下楔块的作用下上楔块沿竖直导轨上下移动，实现车刀中心高调节的功能，提高车刀定位精度。变幅杆通过法兰盘用螺栓固定在上楔块的支撑架上，同时车刀通过双头螺柱与变幅杆相连，当超声电源接通，换能器产生的超声振动通过变幅杆传递给车刀实现超声车削。本发明具有结构简单，刚性好，中心高可调，车刀定位精度高等优点。
车刀变幅杆上楔块压电陶瓷驱动器竖直滑轨水平滑轨换能器下楔块底座水平方向移动中心高调节超声电源超声振动精密车削螺栓固定上下移动竖直导轨双头螺柱法兰盘可调的支撑架超声车削可调下沿楔块接通配合传递

[外观设计]阳台花架（单框）-CN201930306723.8有效
发明人： 苏婷婷 -专利权人： 苏婷婷
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： 06-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：阳台花架（单框）。;2.本外观设计产品的用途：在阳台上放置花盆的架子。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
阳台花架（单框）

[外观设计]阳台花架（双框）-CN201930306724.2有效
发明人： 苏婷婷 -专利权人： 苏婷婷
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： 06-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：阳台花架（双框）。;2.本外观设计产品的用途：在阳台上放置花盆的架子。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
阳台花架（双框）

[发明专利]示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置-CN201710762197.6有效
发明人：糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
机器人空间轨迹规划平滑过渡方法装置

[发明专利]一种用于提取淫羊藿有效成分的中药超微粉碎装置-CN201910555641.6在审
发明人：杨洋;池雨芮;赵文婷;刘碧林;苏婷婷;曾祥燕;刘利亚 -专利权人：重庆化工职业学院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B02C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及中药加工设备技术领域，公开了一种使用方便的中药超微粉碎装置。粉碎机包括底座，底座上布置有粉碎箱，粉碎箱下方固定安装有排料箱，所述排料箱的内腔设置有排料管，所述排料管的顶部固定连接有密封圈，所述排料管的末端伸出排料箱；所述排料箱内设置筛网固定钢带，筛网固定钢带上均匀间隔布置多个规格不同的筛网；所述粉碎箱出料口固定连接有另一密封圈，两密封圈吻合正对，所述筛网固定钢带上表面位于两密封圈之间；主动轮通过链条带动从动轮转动，链条上固定连接的滤网随着链条的移动而移动，操作人员可以根据实际需求选择合适的滤网，不需要经常打开机器更换滤网，操作更方便。
密封圈筛网固定钢带粉碎箱排料管排料箱滤网超微粉碎装置底座链条设备技术领域中药均匀间隔链条带动实际需求中药加工粉碎机出料口从动轮上表面淫羊藿主动轮移动内腔排料正对转动吻合伸出

[发明专利]一种增量式编码器分频电路-CN201611113905.5有效
发明人：胡建华;王云宽;王欣波;吴少泓;郑军;陆浩;苏婷婷;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种增量式编码器分频电路，包括：亚稳态消除电路、尖峰滤除电路、四倍频鉴相电路、计数器电路、脉冲分频电路。亚稳态消除电路去除增量式编码器输出的A、B相脉冲信号中的亚稳态现象，提高电路的稳定性；尖峰滤除电路去除亚稳态消除电路输出的A、B相脉冲中的高频干扰；四倍频鉴相电路将尖峰滤除电路输出的A、B相脉冲信号进行四倍频，同时提取出方向信号，以便后续计数器电路对脉冲进行计数；计数器电路依据四倍频鉴相电路输出的计数脉冲以及方向信号进行增减计数；脉冲分频电路依据计数器电路输出的计数值输出分频后的脉冲信号。采用本发明，可实现增量式编码器的任意分频输出，同时有效提高编码器计数的精度和抗干扰性能。
一种增量编码器分频电路

[发明专利]一种具有提醒功能的高空作业用升降平台-CN201710800595.2有效
发明人：林美珠;李国巍;苏婷婷 -专利权人：倡创（上海）咨询管理事务所
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高空作业用升降平台，尤其涉及一种具有提醒功能的高空作业用升降平台。本发明要解决的技术问题是提供一种具有提醒功能、方便升降左右和具有防护措施的高空作业用升降平台。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种具有提醒功能的高空作业用升降平台，包括有安装框等；安装框内设有移动机构，移动机构顶端连接有机架，机架内设有升降机构。本发明通过设置了移动机构和升降机构，来实现方便高空作业者进行升降和挪动位置完成高空工作的目的，通过压住压杆通过第三滑块向下滑动至与开关接触，来让警示灯亮起，提醒操作人员高空作业者在高空需要调节左右位置进行工作，这样能够达到方便交流、提高工效率的目的。
高空作业升降平台提醒功能移动机构升降机构安装框升降高空顶端连接防护措施开关接触向下滑动左右位置警示灯有机架滑块挪动压杆压住交流

[发明专利]一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统-CN201910049345.9在审
发明人：梁旭;苏婷婷;何广平;赵全亮;赵磊;贾涛鸣 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统，该方法包括：将门字形拾放操作轨迹中的直角过渡替换为PH曲线过渡，对所述PH曲线求解；采用非对称多项式运动规律确定并联机器人按照所述初始拾放操作轨迹运动的运动周期；以所述运动周期最小为目标函数，采用内点法优化所述初始拾放操作轨迹，得到第一优化拾放操作轨迹；在预设空间范围内采用人工势场法对所述第一优化拾放操作轨迹进行优化，得到第二优化拾放操作轨迹；所述第二优化拾放操作轨迹为在所述预设空间范围内的拾放操作轨迹。本发明缩短了运动周期，提高了并联机器人的工作效率。
操作轨迹并联机器人运动周期优化预设空间人工势场法工作效率目标函数运动规律直角过渡非对称求解内点替换规划