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[发明专利]一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置-CN202311219910.4在审
发明人：王帮猛;张志远;宋定安;强利刚;姜通维;杨义光;肖陶康;任宏喜;王克楠;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解约束条件，使用最优解算法确定多关节机械臂余下关节中心点的求解位置。故与现有技术相比，本发明的求解方法既可以实现快速求解，又可以保证求解结果的可靠性。
一种关节机械运动学求解方法装置

[发明专利]一种外骨骼系统的助力控制方法-CN202311146765.1在审
发明人：宋定安;胡静;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼系统的助力控制方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体运动姿态信息，基于人体运动姿态信息计算得到人体运动步态相位，基于小腿IMU传感器的数据和人体运动步态相位得到旋转力矩，基于旋转力矩和膝关节角度得到膝关节重力补偿力矩，基于人体运动步态相位得到与之对应的力矩曲线规划，采用力反馈PID闭环控制方式基于力矩曲线规划对人体运动进行助力。本申请基于人体运动步态相位规划力矩曲线，采用力反馈PID闭环控制方式对人体运动进行助力。
一种骨骼系统助力控制方法

[发明专利]一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置-CN202311174967.7在审
发明人： 肖陶康;李林;王克楠;宋定安;杨义光;郭超;胡静;齐维伟;李阳阳;张勇;冉浩;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。
一种骨骼机器人膝关节助力装置

[发明专利]一种多自由度耐辐照机械臂关节及机械臂-CN202310763699.6在审
发明人：黄超;张志远;康道安;强利刚;罗蓉蓉;肖陶康;刘金豆;李鹏远;肖新华;陈辉;邓华林;闫腾飞;许婉韵 -专利权人：核工业西南物理研究院;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度耐辐照机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域；机械臂关节包括定子和转轴，在定子和所述转轴之间依次设有第一回油腔、进油腔和第二回油腔；所述定子侧壁设有第一进油流道和第一回油流道，所述转轴内部设有第二进油流道和第二回油流道；其中，在所述转轴转动时，所述第一回油腔、所述进油腔和所述第二回油腔均能够保持密封状态，且所述第一进油流道和所述第二进油流道均能够与所述进油腔连通，所述第一回油流道能够同时经所述第一回油腔和所述第二回油腔与所述第二回油流道连通，能够避免液压驱动的多自由度耐辐照机械臂泄漏液压油。机械臂，至少有两相邻的力臂通过前述的关节相连，能融合液压驱动和电机驱动的优点。
一种自由度辐照机械关节

[发明专利]一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法-CN202311146764.7在审
发明人：胡静;宋定安;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体姿态角度信息，采用压力传感器获取人地交互力信息，基于人体姿态角度信息计算得到腿部运动角度，基于人地交互力信息计算得到人体运动过程中的步态周期，基于当前时刻的步态周期和腿部运动角度获得人体运动模式的识别结果。本申请不需要采集样本数据库，直接利用传感器实时采集的人体姿态数据和人机交互力数据进行判断，算法工作量小，不存在延时，人体运动模式的识别结果可以实时得到，适用于实时控制系统，算法简单，对硬件要求不高，易于工程应用实现，传感器便宜，易于与外骨骼集成。
一种下肢助力骨骼系统人体运动模式实时识别方法

[发明专利]一种用于聚变装置的液压动力系统-CN202310761205.0在审
发明人：康道安;张志远;黄超;强利刚;罗蓉蓉;肖陶康;刘金豆;李鹏远;肖新华 -专利权人：核工业西南物理研究院;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于聚变装置的液压动力系统，涉及聚变装置配套设备技术领域；包括：液压油源组件，包括储油箱、加压泵和冷却器，冷却器的出油口与储油箱的进油口相连；液压执行元件，包括至少一个摆动缸和至少一个液压马达，液压马达和各摆动缸连接对应的伺服换向阀后并联，且所述伺服换向阀的回油口与所述冷却器的进油口相连；机械臂，包括至少一个摆动关节和至少旋转关节，所述摆动缸安装在所述摆动关节内，所述液压马达安装在所述旋转关节上；其中，所述摆动缸和所述液压马达的连接管路均设置在所述机械臂的连接臂和对应的关节内。本发明能够适应聚变堆内高温、高真空、强磁场和强辐射的环境，满足聚变堆装置内遥操作机器人的使用需求。
一种用于聚变装置液压动力系统

[发明专利]一种外骨骼机器人上肢助力装置-CN202310983109.0在审
发明人：习小康;肖陶康;强利刚;李林;齐维伟;郭超;王克楠 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人上肢助力装置，支撑组件、弹性组件、换向组件、挂钩组件和腰部组件；所述支撑组件包括第一安装座、连接件和第二安装座，第一安装座与连接件的一端在垂直方向上固定连接，第二安装座与连接件的另一端在垂直方向上固定连接；所述弹性组件包括第一弹性单元和第二弹性单元，第一弹性单元设置在所述连接件的一侧，第二弹性单元设置在所述连接件的另一侧；所述换向组件包括第一换向单元和第二换向单元，第一换向单元和第二安装座的一端外侧沿垂直方向固定连接，第二换向单元和第二安装座的另一端外侧沿垂直方向固定连接。本发明具有较高的协同性，其助力效果好。
一种骨骼机器人上肢助力装置

[发明专利]一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法-CN202310720486.5有效
发明人：李林;李阳阳;宋定安;胡静;肖陶康;杨义光;张勇;强利刚;郭超;齐维伟;王克楠 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法，包括以下步骤：通过姿态传感器得到当前时刻背部姿态角度和左右大腿姿态角度；判断当前时刻背部姿态角度是否小于阈值α1并且当前时刻左右大腿姿态角度之差的绝对值是否小于阈值α2；判断当前时刻左右大腿姿态角度平均值是否小于阈值α3；在弯腰模式下，计算得到背部姿态角速度、左右大腿姿态角速度、背部相角；判断背部姿态角度是否达到N帧内极小值；判断左右大腿角速度之和是否小于阈值α4并且背部相角是否大于阈值α5，若是，则设置期望力矩大于零，开始助力；可实现在人体弯腰搬运作业时提供助力，以减轻肌肉疲劳，提高作业效率。
一种基于背部姿态信息腰部助力设备控制方法

[发明专利]无源外骨骼髋关节执行机构及无源外骨骼机器人系统-CN202310200034.4在审
发明人： 肖陶康;李林;齐维伟;郭超;强利刚 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开一种无源外骨骼髋关节执行机构及无源外骨骼机器人系统，用于提高无源外骨骼机器人系统的助力效果，进而提高传力效率。无源外骨骼髋关节执行机构包括：第一连接座，所述第一连接座内开设有容置腔，所述容置腔具有开口；以及第一转动杆，所述第一转动杆的第一端由所述开口伸进所述容置腔内并与所述第一连接座转动连接；其中，所述容置腔内具有限位侧壁，所述第一转动杆的第一端的两个顶角分别设置有圆弧部和止挡部，以使所述第一转动杆沿第一方向转动至预设位置时，所述止挡部与所述限位侧壁抵接，限制所述第一转动杆沿所述第一方向继续转动。
无源骨骼髋关节执行机构机器人系统

[发明专利]柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包-CN202211107972.1在审
发明人：强利刚;郭超;李林;肖陶康;宋定安;张勇;肖新华;胡静;李阳阳 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性外骨骼机器人及其柔性分体驱动包。柔性分体驱动包包括驱动机构和绕线快拆机构。驱动机构包括集成设置的第一壳体组件、动力元件、绕线驱动组件以及检测组件，动力元件设置在第一壳体组件的外部，绕线驱动组件包括驱动轴，驱动轴设置在动力元件的驱动下转动，驱动轴的第一端伸出于第一壳体组件的外部，检测组件用于检测驱动轴的旋转角度；绕线快拆机构包括集成设置的第二壳体组件、绕线轮以及拉线，拉线设在绕线轮上并从第二安装空间伸出于第二壳体组件的外部，绕线轮上设置有安装孔，绕线轮通过安装孔与驱动轴可拆卸地连接。本发明可以解决现有技术的外骨骼机器人的体积大、重量大、难于维护的难题。
柔性骨骼机器人及其分体驱动

[实用新型]一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备-CN202222195913.6有效
发明人： 肖陶康;肖新华;强利刚;林龙贵;李林;齐维伟;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，属于螺栓拆装技术领域。以提高螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。拆装设备包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机。回转组件承载于基座。支撑座固定在回转组件与基座相对的一面，升降组件沿支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧。第一回转电机承载于大臂的悬空端。小臂动力连接于第一回转电机的输出轴，小臂绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机沿小臂的长度延伸方向设置在小臂的悬空端。承载板动力连接第二回转电机所具有的输出轴。扭矩枪紧固连接于承载板。扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接扭矩枪。
一种适用于 fast 自由度螺栓拆装设备

[实用新型]一种下肢助力机构及外骨骼机器人-CN202221923650.X有效
发明人：宋定安;李林;强利刚;肖陶康;任宏喜;郭超;齐维伟;胡静;李阳阳 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢助力机构及外骨骼机器人，属于外骨骼助力技术领域。以实现重量轻、实用性强、结构简单以及柔顺助力的效果。下肢助力机构，包括鞋、踝关节、弹性助力件、刚性助力件、膝关节绑缚件和力传导件。踝关节的一端与鞋所具有的外侧鞋帮转动连接，踝关节的另一端与力传导件紧固连接。弹性助力件的一端与鞋所具有的后侧鞋帮紧固连接在一起并向上延伸，弹性助力件的另一端与刚性助力件紧固连接。刚性助力件的另外一端向上延伸后与膝关节绑缚件紧固连接，刚性助力件对弹性助力件向上施加拉力，以使弹性助力件处于拉伸状态。力传导件与膝关节绑缚件围合形成膝关节的绑缚空间。
一种下肢助力机构骨骼机器人

[实用新型]一种膝关节助力机构、系统及外骨骼机器人-CN202221927020.X有效
发明人：强利刚;肖陶康;郭超;齐维伟;李林;王克楠;习小康;任宏喜;李阳阳;胡静 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了膝关节助力机构、系统及外骨骼机器人，属于外骨骼助力技术领域。在确保穿戴者膝关节处受力减缓的情况下，实现对膝关节的柔顺助力，以改善穿戴者体验。膝关节助力机构包括膝关节支撑件和助力组件。助力组件紧固连接在膝关节支撑件前侧的外壁上，助力组件的延伸方向与膝关节支撑件的延伸方向一致。助力组件包括壳体、拉杆、端盖、限位盘、弹性件和牵引绳。壳体上下贯通，壳体紧固连接在膝关节支撑件前侧的外壁上。拉杆容纳在壳体内。端盖紧固连接在拉杆的底端。限位盘固定在壳体内且远离端盖的一端。弹性件套设在拉杆，弹性件的第一端抵靠在端盖上，第二端抵靠在限位盘上。牵引绳与拉杆紧固连接。
一种膝关节助力机构系统骨骼机器人

[发明专利]用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置-CN202210999491.X在审
发明人：强利刚;肖新华;习小康;肖陶康;林龙贵;李林;宋安定;张勇;张志远;齐维伟;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置。该模拟拆装平台装置包括支撑架、馈源接收机上平台、水平检测组件以及监控组件。馈源接收机上平台固定设置在支撑架上，馈源接收机上平台上设置有多个第一安装接口和多个第二安装接口，多个第一安装接口沿馈源接收机上平台的外周沿间隔布置，多个第二安装接口沿馈源接收机上平台的周向间隔布置并位于第一安装接口的内侧；水平检测组件设置于支撑架上以用于检测待模拟安装的馈源接收机下平台的中心与馈源接收机上平台的中心是否对齐；监控组件设置于支撑架以用于监控馈源接收机下平台的位置。本发明以解决现有技术中的智能装备拆装FAST馈源接收机时效率低的难题。
用于 fast 馈源接收机模拟拆装平台装置

[发明专利]一种对接头、对接设备、对接方法及控制系统-CN202210999493.9在审
发明人：齐维伟;林龙贵;肖新华;强利刚;李林;肖陶康;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了对接头、对接设备、对接方法及控制系统，属于馈源接收机对接技术领域。降低对接部与馈源接收机之间的冲击力，提高对接部对馈源接收机对接的稳定性。对接头包括支撑架、径向调节组件和对接组件。支撑架具有支撑面，支撑面具有相对的第一端和第二端，第一端靠近馈源接收机，第二端远离馈源接收机。径向调节组件滑动设置在支撑面上。径向调节组件包括导轨和滑动板，导轨设置在支撑面，且自第一端向第二端延伸。滑动板滑动设置在导轨上，且能够在第一端和第二端之间做往复直线运动。对接组件设置在滑动板上，对接组件可控的抱合或释放馈源接收机。对接组件相对于滑动板具有可调的俯仰角度α，α的可调范围为：‑5°≤α≤5°。
一种接头对接设备方法控制系统

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