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[发明专利]一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质-CN202310652244.7在审
发明人： 翟亚宇;裴大茗;王建峰;刘玉奇;张化良;王英华 -专利权人：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质，所述自适应成像定标方法：接收初始成像条件下获取对目标物体的待处理图像；根据不同的灰度梯度将所述待处理图像划分为不同的灰度区域；接收不同预设成像条件下对目标物体的多幅融合图像对应的融合图像数据；按照预定的融合策略将所述融合图像数据融合后得到融合图像，以及对应的融合时间和不同灰度区域下的成像质量；根据关于所述融合时间和所述成像质量的优选条件下，选取最优成像条件；按照所述最优成像条件获取对所述目标物体的最终图像。通过灰度区域划分的方式对成像条件的自适应选择方式获取最优成像条件，基于最优成像条件进行最终成像，有效解决进一步提高成像质量的技术问题。
一种自适应成像定标方法装置及其存储介质

[发明专利]一种图像边缘检测方法、装置及其存储介质-CN202310652902.2在审
发明人： 翟亚宇;杨诚;裴大茗;张化良;刘玉奇;闫戈 -专利权人：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像边缘检测方法、装置及其存储介质，所述图像边缘检测方法：通过预置装置获取深度图像；将所述深度图像按照预定方式分割为至少两个维度的图像块；对所述图像块按照预定滤波方法进行滤波后进行加权平均填充得到待检测图像；采用预定拟合法对所述待检测图像进行边缘检测得到检测结果，其中，所述检测结果具有散点的边缘数据。通过对深度图像划分为图像块后进行滤波加权平均填充和检测的方法，有助于解决现有技术中深度图像边缘检测时，对于不同深度变化的物体，容易出现过检测或者检测不出图像边缘的技术问题。
一种图像边缘检测方法装置及其存储介质

[发明专利]用于无人艇岸基的状态监测与综合评估方法及系统-CN202211665034.3在审
发明人：李钊阳;杨诚;闫戈;刘虹晓;郝光耀;翟亚宇;刘玉奇 -专利权人：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63B79/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人艇岸基的状态监测与综合评估方法及系统，方法包括：获取并处理无人艇航行期间的目标数据；根据目标数据对无人艇进行故障诊断并生成故障诊断报告以实现无人艇航行中的实时诊断以及航后的人工验证分析；对评估对象按照预设标准进行划分并为其配置健康评估系统，基于岸基平台接收到实时数据利用相应的健康评估系统进行健康评估以生成健康评估报告；基于岸基平台接收到的实时数据进行目标信息的监控并生成监控报告；利用故障诊断报告、健康评估报告和监控报告生成综合评估结果以实现对无人艇的综合状态评估。本发明用于水上平台远程支援系统的岸基部分，能进行状态综合评估以及维修保障决策支持。
用于无人岸基状态监测综合评估方法系统

[发明专利]一种固态面阵激光三维成像动态一体化标定系统-CN202010731391.X有效
发明人：裴大茗;宋萍;翟亚宇;杨诚;王建峰 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院;北京理工大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种固态面阵激光三维成像动态一体化标定系统。该系统包括：嵌入式信号控制及处理模块、激光调制模块、激光驱动模块、激光器、TOF面阵传感器、延迟锁相环模块、暗箱以及设置在暗箱中的可变反射率标定板和测距机。其中，可变反射率标定板与激光器之间的距离可调，根据测距机测得的其与可变反射率标定板之间的距离能够确定可变反射率标定板与激光器之间的距离，嵌入式信号控制及处理模块控制激光发射频率和波形的调制、延时时间设置、可变反射率标定板的反射率设定及位置调整，并计算不同反射率目标、不同延时下测量距离与实际距离之间的误差标定。本发明提供的标定系统效率高、能够减少人为干扰、且能够适用于不同反射率目标的标定。
一种固态激光三维成像动态一体化标定系统

[发明专利]一种三维激光成像仪测量性能优化装置及方法-CN202211320970.0在审
发明人：宋萍;王炫权;裴大茗;翟亚宇 -专利权人：北京理工大学;中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种三维激光成像仪测量性能优化装置及方法，通过板载时钟为ToF传感器提供采集触发信号，为可调延迟锁相环提供参考时序信号，控制单元通过控制多级延时门中不同等级延时门的工作状态确定生成不同延时长度信号，可调延迟锁相环的输入信号接口与板载时钟相连接，并将参考时序信号作为延时信号的计时起点，输出信号接口与VCSEL驱动电路相连接，通过可调延迟锁相环所生成的延时长度信号控制VCSEL进行工作；能够对不同调制频率下的发射信号在全周期内进行标定，提升距离测量精度，减小人力物力以及标定空间；通过设置三级延时门，全覆盖调制周期内所有距离值的标定，根据实际应用场景中测量精度需求，改变三级延时门的工作状态确定不同延时精度。
一种三维激光成像测量性能优化装置方法

[发明专利]一种固态面阵激光三维成像系统及方法-CN202010559769.2有效
发明人：宋萍;裴大茗;翟亚宇;杨诚 -专利权人：北京理工大学;中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：一种固态面阵激光三维成像系统及方法，能够使用低分辨探测器实现高分辨成像，实现快速成像，有效提高成像效率。嵌入式信号控制及处理模块控制高速信号调制及驱动模块对来自面阵激光发射器的面阵激光进行调制并发射，调制光通过汇聚透镜进行汇聚后发射到数字微镜DMD器件，数字微镜DMD器件对调制光进行空间编码后由扩束镜进行扩束发出，调制光照射到物体后返回被TOF面阵传感器接收，TOF面阵传感器对回波信号进行电荷积分、数模转换后送入嵌入式信号控制及处理模块；嵌入式信号控制及处理模块对电荷积分信号进行处理，还原更高分辨率图像，实现高分辨三维成像。
一种固态激光三维成像系统方法

[发明专利]一种三维激光成像仪摆动误差消除方法-CN202211321450.1在审
发明人：宋萍;王炫权;裴大茗;翟亚宇 -专利权人：北京理工大学;中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种三维激光成像仪摆动误差消除方法，能够有效消除摆动误差对测量精度的影响。其包括：(1)采用两种相位差为π/4的发射信号对同一距离位置进行测量，获取两次测量的相位值，并生成测量向量；(2)结合相关卡尔曼滤波和极大似然准则方法对噪声协方差矩阵进行评估，将测量向量作为输入值，状态向量作为输出值，消除三维激光成像仪工作过程中的随机误差；(3)将步骤(1)中所获得的两次测量向量序列分别作为步骤(2)的输入值，输出状态向量返回至步骤(1)进行处理，生成状态向量序列，并计算测量相位值，分别对步骤(1)中两次测量结果进行处理，获得修正后的相位值。
一种三维激光成像摆动误差消除方法

[发明专利]三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端-CN202210877662.1在审
发明人：刘玉奇;翟亚宇;裴大茗;张化良;郝光耀;刘虹晓 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维标志点识别方法、系统、存储介质及终端，方法包括：采集用于进行三维标志点识别的三维点云、灰度图及标志点的结构参数；分别按照第一分割方法和第二分割方法对灰度图进行分割并获取第一灰度图数据和第二灰度图数据；根据第一灰度图数据和第二灰度图数据进行或运算以生成二值图；利用聚类算法将二值图中相互不连通的区域分别分割到不同的独立集合中；分别对每个独立集合中的多个目标特征判别项进行特征判别以生成多个判别结果；通过对多个判别结果加权计算以生成标志点识别结果的置信度；基于置信度满足预设要求，利用与标志点相对应的三维点云和标志点的结构参数计算该标志点的中心坐标。
三维标志识别方法系统存储介质终端

[发明专利]船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端-CN202210877666.X在审
发明人：刘玉奇;杨诚;裴大茗;翟亚宇;李游;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端，方法包括：从能围成船舶曲板待配准区域的多个模块中确定一个中心模块；在每个重叠视场内布设多个标志点；对中心模块与每个剩余模块分别进行点云数据采集以获取得到一组目标点云数据及多组原始点云数据；将目标点云数据与原始点云数据进行点云粗配准以实现船舶外板点云重叠区域的粗配准；对目标点云数据及多组原始点云数据分别进行预处理；分别从目标点云数据及多组原始点云数据中截取出与每个重叠视场对应的多个重叠区域点云数据；将同一重叠视场中的两个重叠区域点云数据进行处理以替换该重叠区域点云数据；进行精配准，中心模块与每个剩余模块均具有至少一个重叠视场。
船舶三维点云配准方法系统存储介质终端

[发明专利]一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法-CN201811053555.7有效
发明人：宋萍;郄有田;翟亚宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法，首先对双CCD相机和固态面阵激光雷达进行标定得到各自的内参、外参和畸变系数，利用各自的畸变系数对双CCD相机和固态面阵激光雷达采集的目标视场图像进行畸变校正，然后对双CCD相机采集到的目标视场图像进行目标边缘检测，并利用双CCD相机的内参计算目标边缘距离信息；利用双CCD相机的外参将双CCD相机在目标边缘的测距结果替代固态面阵激光雷达在目标边缘的测距结果，得到目标视场的测距结果。
一种结合固态激光雷达 ccd 相机测距方法

[发明专利]激光成像仪和彩色相机编码融合目标识别方法及系统-CN202010730170.0有效
发明人：裴大茗;宋萍;翟亚宇;杨诚;王建峰 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院;北京理工大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光成像仪和彩色相机编码融合目标识别方法及系统。所述方法包括获取待识别目标的深度图像和RGB图像；对所述深度图像和所述RGB图像分别进行预处理，得到预处理后的深度图像和预处理后的RGB图像；采用双线性编码融合网络对所述预处理后的深度图像和预处理后的RGB图像进行目标识别；本发明所提供的一种激光成像仪和彩色相机编码融合目标识别方法及系统，提高了目标识别的速度和精度。
激光成像彩色相机编码融合目标识别方法系统

[发明专利]一种基于分布式的喷水推进装置故障诊断预测系统-CN202111471397.9在审
发明人：闫戈;杨诚;王建峰;吴美熹;翟亚宇 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2021-12-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于分布式的喷水推进装置故障诊断预测系统，包括机械诊断预测子系统，用于对装置的机械系统的第一参数进行采集、处理和存储，基于第一运行参数进行特征提取，进行健康状态评估、故障诊断和预测；控制诊断子系统，用于对装置的控制系统的第二参数进行采集、处理和存储，基于第二参数进行特征提取，进行健康状态评估、故障诊断；液压诊断子系统，用于对装置的液压系统的第三参数进行采集、处理和存储，基于第三参数进行特征提取，进行健康状态评估、故障诊断；上位机控制子系统上述三个子系统通信连接，用以进行各子系统的参数配置、数据管理、装置级综合诊断与健康状态评估，显示实时数据和数据处理结果。
一种基于分布式喷水推进装置故障诊断预测系统

[发明专利]产生重复频率可调谐的高阶谐波孤子的混合锁模光纤激光器-CN202111034832.1在审
发明人：陈杰;郭雨清;翟亚宇;杨玲珍;王娟芬 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-09-04 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H01S3/098 文献下载
摘要：本发明公开了一种高重频谐波孤子生成的混合锁模光纤激光器，包括：泵浦源、波分复用器、增益光纤、光隔离器、偏振控制器、光耦合器、单壁碳纳米管可饱和吸收体、在线起偏器和单模光纤。同时使用单壁碳纳米管可饱和吸收体和非线性偏振旋转效应可达到混合锁模的效果。在混合锁模掺铒光纤激光器中通过调节腔内损耗相关增益和光谱滤波效应产生可调谐重复频率高阶谐波孤子。本发明提供的谐波孤子产生的混合锁模光纤激光器能够稳定输出高重复频率谐波孤子。
产生重复频率调谐谐波孤子混合光纤激光器

[发明专利]一种基于机器学习的驻极体薄膜穿透识别方法-CN201810996371.8有效
发明人：宋萍;陈晓笑;翟亚宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的驻极体薄膜穿透识别方法，对驻极体薄膜输出的信号经过电荷放大，陷波器和电压适调反向放大器后进行采集，对采集到的信号进行特征提取；同时为了减少机器学习方法的算法复杂度，对特征进行主成分分析，将特征的维度减小；并采用改进的人工神经网络算法对驻极体薄膜穿透情况进行判断，改进的算法可以自适应的选择正则化项系数，从而提高识别驻极体薄膜穿透情况的准确率；整个识别过程无需过多的人工操作，不需要很高的采样率，降低了识别驻极体薄膜穿透情况的复杂度；训练完成的改进型人工神经网络可以嵌入到软件中，进行在线的分类，无需将信号存储下来再进行分类，大大提高了工作效率。
一种基于机器学习驻极体薄膜穿透识别方法

[发明专利]一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法-CN201810189730.9有效
发明人：宋萍;刘殿敏;翟亚宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S17/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
一种提高 tof 激光成像雷达测距精度方法

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