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[发明专利]一种考虑颠簸路况的改进LeGO-LOAM算法-CN202310720065.2在审
发明人： 程绍武;刘洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及实时精准定位领域，更具体的说是一种考虑颠簸路况的改进LeGO‑LOAM算法，该算法包括以下步骤：S1：车辆颠簸状态检测；S2：按颠簸状态检测算法得到的车辆颠簸状态时段对场景中完整点云序列进行分割，得到若干非颠簸状态下的点云子序列；S3：分割后非颠簸状态下的点云子序列按照时序进行点云子序列重联操作；S4：相邻时序非颠簸状态下的点云子序列重联后，完成全局优化并输出全局位姿及点云地图；可以提高激光雷达SLAM在颠簸路况下的定位准确度及建图质量。
一种考虑颠簸路况改进 lego loam 算法

[发明专利]一种基于访问概率的城市居民活动空间访问模式分析方法-CN202310652476.2在审
发明人： 程绍武;高越 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F18/231 文献下载
摘要：本发明涉及城市居民活动空间分析技术领域，更具体的说是一种基于访问概率的城市居民活动空间访问模式分析方法，包括以下步骤：步骤一：在交通小区尺度上，计算城市居民活动空间；步骤二：计算城市居民对其活动空间内交通小区的访问概率；步骤三：构造城市居民活动空间访问模式的特征向量；步骤四：利用所述特征向量，对城市居民活动空间的访问模式进行聚类，使用聚类结果评价指标确定最终聚类簇数；步骤五：利用访问强度对聚类结果进行分析。可以挖掘城市居民潜在的访问模式，同时利用访问强度评价同一类访问模式内的城市居民对其活动空间使用的共同特征，能够较全面的分析城市居民在其活动空间内的出行特征，形成较为完善的访问模式分析的方法。
一种基于访问概率城市居民活动空间模式分析方法

[发明专利]基于网络核密度的公交出行目的地估计方法-CN202310650630.2在审
发明人： 程绍武;高越 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及公交出行目的地估计领域，具体涉及一种基于网络核密度的公交出行目的地估计方法。该方法基于网络核密度估计公交出行者出行的目的地。基于网络核密度的公交出行目的地估计方法共分为三步：第一步，筛选下车站点440米范围内的公交站点，并计算下车站点到这些站点的网络距离；第二步，根据网络距离计算上述公交站点的网络核密度；第三步，根据网络核密度计算结果估计公交出行的目的地。本发明能够有效估计公交出行的目的地。
基于网络密度公交出行目的地估计方法

[发明专利]一种考虑特征间距相似性的最大混合因子图优化定位方法-CN202310645178.0在审
发明人： 程绍武;王睿晗 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及基于高精度地图匹配的定位技术领域，更具体的说是一种考虑特征间距相似性的最大混合因子图优化定位方法，考虑特征间距相似性建立数据关联，并根据数据关联结果，结合IMU因子、GNSS因子，构建最大混合因子图优化框架，进行全局位姿估计，提高数据关联的正确率，该方法包括以下步骤：S1：建立数据关联；S2：构建最大混合因子图优化框架；S3：进行全局位姿估计；本方法在建立数据关联的正确率和位姿估计的准确度上均优于最大混合因子图优化方法。
一种考虑特征间距相似性最大混合因子优化定位方法

[发明专利]一种基于仿真的自主式交通系统架构的可靠性评估方法及系统-CN202211471423.2在审
发明人： 程绍武;申冰玉;刘光昀 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于仿真的自主式交通系统架构的可靠性评估方法及系统，涉及基于仿真的自主式交通系统架构的可靠性评估领域。本发明的目的是为了事前评估自主式交通系统架构的可靠性以及为改进自主式交通系统架构的可靠性提供参考依据而提出的。主要步骤包括：从仿真系统获取自主式交通系统架构中节点及数据流信息，建立自主式交通系统架构节点的马尔可夫链模型；计算节点的失效率、占有率和重要度；基于节点的失效率和占有率计算节点可靠性；基于节点的可靠性和重要度计算自主式交通系统架构可靠性。本发明有益效果：可事前评估自主式交通系统架构的可靠性，为改进自主式交通系统架构的可靠性提供参考依据，有助于自主式交通系统的成功实施。
一种基于仿真自主交通系统架构可靠性评估方法

[发明专利]一种自主式交通系统架构能力利用率优化方法-CN202211683223.3在审
发明人：李先通;李奎;李子阳;程绍武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：自主式交通系统架构的能力利用率优化方法，涉及交通系统架构的优化技术领域。为了实现自主式交通系统架构能力利用率的优化，本发明提供了一种自主式交通系统架构的优化方法，该方法可以对用户设计的面向具体场景的自主式交通系统架构的能力属性进行优化，提高自主式交通系统架构在运行过程中的能力利用效率，方法包括：从自主式交通系统架构获取物理对象、所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据；基于所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据，构建物理对象能力模型与自主式交通系统架构能力模型；基于上述能力模型生成物理对象能力利用率优化参数，与所述物理对象的连接关系构建架构能力利用率优化模型；使用遗传算法实现能力利用率优化模型求解。本发明可以优化针对具体场景设计的自主式交通系统架构的能力属性，保证基于架构实现间的自主式系统具有最优的能力利用率。
一种自主交通系统架构能力利用率优化方法

[发明专利]基于规则推理的自主式交通系统架构诊断方法-CN202211464685.6在审
发明人： 程绍武;周爱民;高越 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及交通系统架构的诊断领域，更具体的说是基于规则推理的自主式交通系统架构诊断方法，该方法包括以下步骤：S1：基于属性图的自主式交通系统架构异常信息溯源；S2：基于S1得到的异常信息溯源结果，根据诊断规则对异常信息进行分类；S3：诊断流程结束；S21：自主式交通系统架构诊断模型根据诊断规则将自主式交通系统架构异常检测；S22：自主式交通系统架构诊断模型得到的异常信息溯源结果进行分类；本方法将诊断所需知识拆分成属性图和规则，首先通过基于图的自主式交通系统架构异常检测模型定位到架构中的异常信息，在此基础上通过规则推理得出异常信息分类结果，提高了诊断的效率。
基于规则推理自主交通系统架构诊断方法

[发明专利]一种融合惯导的动态视觉SLAM方法-CN202210588384.8在审
发明人： 程绍武;彭忠翠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及动态视觉定位与建图方案领域，更具体的说是一种融合惯导的动态视觉SLAM方法，利用惯导IMU与相机互补的提升SLAM方法的精度和鲁棒性，该方法包括以下步骤：S1：计算IMU位姿；S2：鲁棒性的相机位姿估计；S3：融合IMU的紧耦合优化；首先，根据IMU积分获得IMU坐标系下的位姿、速度；其次，在相机视觉条件不足，即车辆快速运动、物体遮挡、光线变化等，可使用IMU位姿数据提供车辆定位结果，增强动态视觉SLAM系统的鲁棒性；采用基于贝叶斯网络的因子图搭建融合优化算法，引入IMU预积分因子进行全局约束；通过在KITTI数据集上的实验结果对比，可知，本方法在精度上优于纯视觉动态SLAM。
一种融合动态视觉 slam 方法

[发明专利]一种基于本体的自主式交通系统架构诊断方法-CN202210107759.4在审
发明人： 程绍武;周爱民 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于本体的自主式交通系统架构诊断方法，涉及自主式交通系统架构诊断技术领域，用以解决现有系统架构诊断方法由于依赖于具体场景而无法对架构设计的正确性和完整性进行自主式诊断的问题。本发明将架构中概念表示为类，添加类的从属关系并创建类的属性，建立自主式交通系统架构的先验本体和待诊断架构本体；所述类包括需求相关类、功能相关类、物理对象相关类；基于先验本体检验待诊断架构本体中类及其层级结构是否正确，需求相关类、功能相关类、物理对象相关类是否正确和完整，并输出待诊断架构本体中存在的错误，从而完成对待诊断架构设计正确性和完整性的诊断。本发明可以在自主式交通系统架构设计过程中帮助设计者避免可能发生的错误。
一种基于本体自主交通系统架构诊断方法

[发明专利]一种基于潜分类Logit模型的旅游景点吸引力评估方法-CN202110601464.8在审
发明人： 程绍武;隋孟霖 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06Q50/14 文献下载
摘要：本发明涉及旅游景点吸引力评估领域，更具体的说是一种基于潜分类Logit模型的旅游景点吸引力评估方法，步骤二：比较不同分类数的赤池信息准则和贝叶斯信息准则，选取以上两种指标均最小的类别数作为最佳分类数n；步骤三：利用最佳分类数n和似然函数，使用最大似然估计算法计算游客属性影响参数和景点属性影响参数；步骤四：将游客属性影响参数和景点属性影响参数代入潜分类Logit模型计算得到游客选择备选景点的条件概率和游客属于某潜在类的概率，对以上概率求积得到游客选择不同景点的概率；根据赤池信息准则和贝叶斯信息准则对游客进行分类，克服了人为分类的随意性；可以反映游客的人口统计学属性对景点吸引力评估的影响。
一种基于分类 logit 模型旅游景点吸引力评估方法

[发明专利]一种基于四维航迹运行的航班计划安全性判断预警方法-CN201810828534.1有效
发明人： 程绍武;张亚平;郝斯琪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：一种基于四维航迹运行的航班计划安全性判断预警方法，涉及空中交通技术领域。本发明为了解决目前还没有一种面向基于四维航迹运行的航班计划安全性的量化方法。本发明为每个航空器计算出在计划的每两个航路点之间的时空可达域，通过识别航空器潜在时空冲突区确定冲突发生的位置和时间，将各种不确定因素影响下的航空器运动视作无规则的布朗运动，计算出该航班计划下航空器的冲突概率，作为评估航班计划安全性的量化依据。通过对航班计划进行优化，可有效提高空中交通安全性、平衡高速增长的空中交通需求与有限的空域资源之间的矛盾。本发明用于航班计划安全性的判断预警。
一种基于航迹运行航班计划安全性判断预警方法

[发明专利]一种考虑网络连通性时变特征的公交系统时空可达性建模方法-CN201511029722.0有效
发明人： 程绍武;王成;谢兵;张琎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种考虑网络连通性时变特征的公交系统时空可达性建模方法，涉及对公交系统的时空可达性进行建模的技术领域。本发明充分考虑公交系统各公交线路的首末车在线路首末站及沿途各站的到发时间对公交网络连通性的影响，利用网络弧权值在一天中不同时段的变化来反映相邻站点之间连通状态的改变，在此基础上构建的公交网络的时变加权有向图模型更加符合公交网络的实际；本发明在建立公交网络时变加权有向图模型的基础上设计的潜在路径区域算法，将公交网络连通性建模作为公交系统时空可达性建模的一部分，使公交出行个体利用公交系统参与社会活动的潜在路径的计算更具现实性。
一种考虑网络连通性特征公交系统时空可达性建模方法

[发明专利]一种公交线路车辆调度中的时间控制点设置方法-CN201710305436.5有效
发明人： 程绍武;别一鸣;贺具成;姜楠;曲文良;宋琪凯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种公交线路车辆调度中的时间控制点设置方法，属于公交线路车辆调度领域，本发明为了解决现有的时间控制点设置未考虑时间控制点对公交车辆准点率以及公交车在线路上的总运行时间的影响，严重降低公交车辆准点率与运行效率的缺点，而提出一种公交线路车辆调度中的时间控制点设置方法，包括：确定公交线路的时间控制点总数量；将始发站与终点站设置为时间控制点；生成I种时间控制点备选方案；针对第i种时间备选方案，计算最近连续10个工作日给定运营时段内所有公交车在相邻时间控制点之间的行程时间方差的平均值之和；寻找数值最小的评价指标，并将其对应的时间控制点选为给定运营时段内的时间控制点。本发明适用于公交线路调度策略。
一种公交线路车辆调度中的时间控制设置方法

[发明专利]电力工程项目投资管理系统-CN201811608179.3在审
发明人：王洪玲;吴凤洁;聂永;喻涛;陈正浩;孟金林;程绍武;姜东红;武玉;刘端媚;李进学;王建平 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力工程项目投资管理系统，属于信息化技术领域，所述系统由DMS框架平台层、基础数据层、业务应用层、统计分析层组成。系统包括管理系统标准模块，存储与项目投资相关的专业文件，提供基本信息支持；项目投资管理模块，存储项目信息、项目各阶段数据信息及相关文件，对工程建设进行全方位、全要素跟踪控制；报表中心模块，涵盖工程项目投资各类报表；系统管理模块，用于系统的基础设置及日常维护。系统对工程建设全过程数据信息进行控制分析、跟踪指导，实现资源共享，促进工程项目标准化建设、精细化管理、规模化发展，提高工作效率和质量，为实现项目全生命期效益最大化、增强企业核心竞争力提供有效的技术支撑。
项目投资管理系统电力工程工程建设工程项目企业核心竞争力存储项目信息系统管理模块标准化建设基础数据层精细化管理全过程数据效益最大化信息化技术业务应用层报表中心标准模块跟踪控制工作效率管理模块基本信息基础设置技术支撑阶段数据控制分析框架平台日常维护相关文件专业文件资源共享统计分析规模化全要素生命期存储涵盖跟踪投资

[发明专利]一种基于出口剩余容量约束的交叉口信号控制方法-CN201610867275.4有效
发明人：蒋贤才;程国柱;于晨;张亚平;程绍武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：一种基于出口剩余容量约束的交叉口信号控制方法，采用的设备包括多个交通流检测器、数据传输子系统、数据处理及控制模块、车道信号灯，首先，交通流检测器实时采集交叉口各出口车道的排队信息；其次，交通流检测器将采集到的排队信息经数据传输子系统传送给数据处理及控制模块；最后，数据处理及控制模块对接收到的排队信息进行逻辑判断，当判断得出某个出口车道即将发生排队溢出时，数据处理及控制模块采取绿灯缩短、相位跳跃等策略立即发出控制命令经数据传输子系统改变车道信号灯灯色，中断驶入该出口车道的车流，以确保交叉口的运行通畅。本方法一则通过信号控制技术消除交叉口出口排队溢出情况的出现，避免交叉口发生阻塞；二则提高拥挤区域交叉口的通行能力，缩短交通拥堵的疏散时间。
交叉口控制模块数据处理数据传输子系统交通流检测器出口车道排队信息车道信号灯交叉口信号剩余容量溢出信号控制技术出口排队控制命令逻辑判断实时采集相位跳跃拥挤区域灯色拥堵阻塞车流疏散绿灯通畅采集中断通行交通

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