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[发明专利]一种基于星敏感器的MEMS陀螺零偏在轨简化工程计算方法-CN202011370019.7有效
发明人：陈勤;王洪涛;石凯宇;闫捷;黄兴宏;张鹏飞 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于星敏感器的MEMS陀螺零偏在轨简化工程计算方法，包括：S10：记录所述计算方法开始时刻；S30：判断控制周期时刻是否到来，控制周期时刻到达，数据采集模块对数据信息进行采集，数据信息为每个计算周期采集MEMS陀螺的角度增量，每个星敏感器数据采集周期采集星敏感器输出的姿态四元数；S50：根据第一条件判断是否需要将星敏感器姿态进行外推，如果符合第一条件，先进入到星敏姿态外推模块，然后进入纯MEMS陀螺定姿模块，不符合第一条件，则直接进入纯MEMS陀螺定姿模块；S70：根据第二条件判断是否进入更新MEMS陀螺零偏模块，符合第二条件，进入更新MEMS陀螺零偏模块，不符合第二条件，跳到步骤S30；S90：更新MEMS陀螺零偏模块之后，重复步骤S30～S90。
一种基于敏感 mems 陀螺简化工程计算方法

[发明专利]一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法-CN202011298667.6有效
发明人：王洪涛;陈勤;石凯宇;张鹏飞;黄兴宏;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法，所述方法包括：S101：建立所述H个姿控发动机的所有工作组合力矩表并存储在存储器中；S102：根据预设的指令力矩，从存储的所有工作组合力矩表中选择姿控发动机工作组合。本发明提供的一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法，能够根据控制指令实时动态分配姿控发动机，推进剂消耗少，控制精度高，通用性强，鲁棒性好。
一种空间飞行器发动机控制指令动态分配方法

[发明专利]支付通道接入方法、系统、计算机设备及可读存储介质-CN202210176687.9在审
发明人： 石凯宇 -专利权人：平安普惠企业管理有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06Q20/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种支付通道接入方法、系统、计算机设备及可读存储介质，该方法包括：接收支付请求；基于支付请求筛选出可用支付通道；当可用支付通道存在多个时，根据支付请求判断是否存在优先级规则；当存在优先级规则时，则按照优先级规则选择并调用最优支付通道进行支付；当不存在优先级规则时，则计算各个可用支付通道的服务质量评分，选择并调用服务质量评分最高的可用支付通道进行支付。本发明在存有多个支付通道的情况下能够选择合适的支付通道进行支付，同时针对不同的支付场景只需要接入一下，即可支付平台中所有的第三方支付方式的支付功能，运行成本低，且风险也有所降低。同时，本发明还涉及区块链技术。
支付通道接入方法系统计算机设备可读存储介质

[发明专利]大规模数据的分布式作业调度方法及相关设备-CN202210209698.2在审
发明人： 石凯宇 -专利权人：平安普惠企业管理有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种大规模数据的分布式作业调度方法及相关设备，涉及分布式任务调度框架下的作业编排技术领域。它包括：根据预设的选举算法从多台从服务器中推选出主服务器；将待处理的作业任务中的每行任务数据均进行标记，得到待处理的当前任务；根据从服务器的数量对当前任务进行分片，得到多个分片任务，将多个分片任务一一对应地下发至每台从服务器中；获取每台从服务器在处理对应的分片任务时所产生的服务器过程数据以及分片任务中每行任务数据的数据处理状态；通过预设的监控器实时显示每台从服务器的当前服务器过程数据和当前数据处理状态，直至完成作业调度。本发明可以让运维人员准确、及时地维护故障服务器。
大规模数据分布式作业调度方法相关设备

[发明专利]一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-CN201910276877.6有效
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的指令滚转角速度；预估飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；基于导航姿态角和指令姿态角计算误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；按照姿控推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使飞行器指向指令姿态，以满足控制精度要求；及获取飞行器变形前的启旋指令力矩。本发明中通过预估飞行器形变前的转动惯量，并计算误差姿态角和形变前的调姿指令力矩，按照姿态控制推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使得形变再入飞行器指向指令姿态达到预设的控制精度要求，能够满足形变再入飞行器形变后角速度的要求。
一种形变再入飞行器变形指令力矩确定方法

[发明专利]一种基于中心天体矢量观测的自主定轨方法及其系统-CN201810568065.4有效
发明人：张鹏飞;黄兴宏;姚雨晗;王洪涛;陈勤;宋峰;石凯宇;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于中心天体矢量观测的自主定轨方法及其系统，所述方法包括以下步骤：S1、获取不同时刻的航天器对中心天体的位置方向矢量；S2、根据所述位置方向矢量得到真近点角的角速度以及角加速度；S3、根据所述真近点角的角速度以及角加速度确定航天器的轨道根数；其中，tn时刻时航天器对中心天体的位置方向矢量为Pn，n表示时刻的数目。本发明解决了航天器的在轨飞行自主定轨问题。
一种基于中心天体矢量观测自主方法及其系统

[发明专利]一种轨控发动机在轨故障检测系统和方法-CN202011276954.7在审
发明人：王洪涛;陈勤;石凯宇;张鹏飞;黄兴宏;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种轨控发动机在轨故障检测系统和方法,所述系统包括：加速度计模块、数据采集累加模块、轨控开机指令时长累加模块和轨控在轨故障检测模块；其中，加速度计模块用于生成周期内的速度增量信息；数据采集累加模块按周期向加速度计模块发送数据采集命令，接收并累加预定时间内加速度计模块发送来的各个周期内的速度增量信息；轨控开机指令时长累加模块用于累加预定时间内系统向轨控发动机发送的各个周期内的开机指令时长；轨控在轨故障检测模块根据接收到的累加速度增量信息和累加轨控开机指令时长对轨控发动机进行实时故障判断。
一种发动机故障检测系统方法

[发明专利]多执行机构飞行器分配控制方法及系统-CN201810469531.3有效
发明人：张鹏飞;陈勤;姚雨晗;黄兴宏;王洪涛;宋峰;闫捷;石凯宇 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多执行机构飞行器分配控制方法，运行于计算周期为T的飞行器上，飞行器的执行机构包含飞轮和推力器，该方法包括：获取飞行器所需的角动量p；如果p/T的范数小于力矩阈值F，选择飞轮作为执行机构，否则选择推力器作为执行机构；根据飞轮T时间内输出的角动量，进行角动量p分配；根据推力器的输出力矩矢量，进行角动量p分配。本发明还公开了一种多执行机构飞行器分配控制系统，包括角动量指令模块、执行机构选择模块和控制指令输出模块。本发明提出的技术方案解决了航天器的多执行机构连续分配控制的优化问题；针对飞轮控制能够节省电量消耗、平衡总角动量；针对喷气控制能够增加控制效率、降低燃料消耗。
执行机构飞行器分配控制方法系统

[发明专利]一种基于预测离轨点精度的自主允许离轨判断方法-CN201910276876.1有效
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于预测离轨点精度的自主允许离轨判断方法，包括：确定预测离轨时空点和离轨点精度位置门限，并上注给返回式飞行器；确定自主允许离轨判断的时机；在允许离轨判断时刻，获取返回式飞行器的赤惯系位置和赤惯系速度；计算允许离轨判断时刻瞬时轨道根数；计算预测离轨时刻的赤惯系位置；及基于所述预测离轨时刻的赤惯系位置和理论赤惯系位置自主进行判断。本发明中通过计算预测离轨时刻的赤惯系位置，及对预测离轨时刻的赤惯系位置和理论赤惯系位置误差值与离轨点精度位置门限的比较，实现自主允许离轨判断，能够满足测控资源有限的货运飞船允许离轨判断的不足，降低对地面测控资源和中继资源的依赖性。
一种基于预测离轨点精度自主允许判断方法

[发明专利]一种返回式飞行器离轨制动期间的轨控容错控制方法-CN201710500774.4有效
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;李海滨;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种返回式飞行器离轨制动期间的轨控容错控制方法，所述方法包括：S1：在离轨制动期间，实时计算指令速度；S2：根据所述指令速度和导航速度，计算飞行器的需要速度；S3：根据需要速度变化进行主发动机故障判断；S4：在主发动机故障情况下进行应急处理，本发明利用需要速度持续增大来判断轨控故障，算法可行，可靠性强，具有明显的优势。
一种返回飞行器制动期间容错控制方法

[发明专利]飞行器自主允许离轨判断方法-CN201911338782.9在审
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;李海滨;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器自主允许离轨判断方法，包括：确定飞行器离轨时刻TLG、理论位置及离轨点精度位置门限ΔL，并将TLG、及ΔL上注给飞行器；确定飞行器自主允许离轨判断的时刻TCHK；获取飞行器TCHK时刻位置速度计算飞行器TCHK时刻瞬时轨道根数a,e,Ω,i,ω,M；计算飞行器TLG时刻的位置计算飞行器自主允许离轨判断结果。相比于现有技术，本发明提出的技术方案，通过对飞行器的离轨时刻和位置进行目标设定，飞行器通过计算理论离轨位置与实际离轨位置的误差，从而自主完成允许离轨的判断，缓解了现有技术在飞行器离轨判断上的不足。
飞行器自主允许判断方法

[发明专利]形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-CN201911164887.7在审
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的最佳滚转角速度，并将最佳滚转角速度上注给飞行器；估计飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；根据飞行器导航姿态角和指令姿态角，计算飞行器误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；飞行器的姿控推力器进行姿态控制，以使飞行器指向指令姿态；计算飞行器启旋指令力矩。相比于现有技术，本发明提出的技术方案，通过确定对飞行器形变前后转动惯量的计算和形变后最佳滚转角速度的分析，得到形变前的指令力矩，弥补了现有技术在形变再入飞行器领域的不足。
形变飞行器指令计算飞行器姿态角滚转再入飞行器转动惯量姿态控制推力器调姿变形指向分析

[发明专利]一种基于双阈值的飞行器离轨制动速度修正方法-CN201710511770.6有效
发明人： 石凯宇;陈勤;王洪涛;李海滨;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双阈值的飞行器离轨制动速度修正方法，所述方法包括：S1：在离轨制动期间，实时计算指令速度；S2：根据所述指令速度和导航速度，计算飞行器的需要速度；S3：确定需要速度修正的最小阈值和最大阈值；S4：根据速度滞环原则对飞行器速度进行修正，本发明基于双阈值以及速度滞环原则对飞行器进行离轨制动的速度修正，使能够采用低等级的惯性导航设备配以GPS导航，进行准确的速度修正，并减少开机进行速度调节的次数，节省能源消耗，降低成本。
速度修正飞行器离轨制动速度滞环指令惯性导航设备计算飞行器能源消耗实时计算速度调节开机修正

[发明专利]一种空间飞行器的时间漂移计算方法和系统-CN201910743369.4在审
发明人：王洪涛;陈勤;石凯宇;张鹏飞;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S19/05 文献下载
摘要：本发明公开一种空间飞行器的时间漂移计算方法和系统，包括：建立空间飞行器时间基准；接收导航卫星发射的导航信号并处理后输出脉冲信号；根据接收所述脉冲信号时的GPS时间或北斗时间与飞行器时间差计算飞行器的时间漂移。本发明解决了空间飞行器时间漂移无法在轨实时计算的问题。随着空间飞行器在轨任务越来越复杂，对时间基准的准确度要求越来越高，时间漂移的在轨实时计算具有较高的工程应用价值。本发明给出的计算方法，可在轨实时计算，易于工程实现，极大地方便了监视并分析统计时间漂移的变化规律，为地面校时判断和校时量提供了依据。
时间漂移空间飞行器在轨实时计算时间基准飞行器校时时间差计算准确度要求变化规律导航卫星导航信号分析统计工程实现工程应用脉冲信号输出脉冲北斗监视发射

[发明专利]一种基于GNSS信息的冷启动航天器在轨导航初值建立方法-CN201710501331.7有效
发明人： 石凯宇;陈勤;李海滨;王洪涛;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GNSS信息的冷启动航天器在轨导航初值建立方法，所述方法包括：S1：获取连续多帧的航天器GNSS输出的时间、位置、速度；S2：判断时间有效性；S3：判断数据有效性；S4：轨道外推，建立在轨导航初值，本发明能够使航天器在冷启动状态下利用GNSS信息获取在轨导航初值，可以有效降低由于GNSS数据的不准确带来的风险，且本发明可以在准确获取在轨导航初值的前提下有效减少航天器与运载的接口，降低成本。
一种基于 gnss 信息冷启动航天器导航初值建立方法

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