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[发明专利]轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置-CN202210412266.1有效
发明人：杭鲁滨;康开东;林士森;李文涛;陈君荣;黄晓波;杨慧斌;迟永琳;赖磊捷;刘子玉;章鹏程;杨国彬;马超群;韦梁;沈惠平;刘安心;王明远;白乐乐;汪千升;陆九如;钟传磊;皇甫亚波;吴伯锐;曲志洋;彭继友;冷海龙;张佳乐;殷传硕 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。
轨道行走机器人嵌套运动线缆穿越排布拖车承载装置

[实用新型]一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统-CN202022931675.1有效
发明人： 皇甫亚波;刘培艺;蔺道深;朱晓鹏;蓝天宇;邱广宇;王爱国;黄慧洁;刘健;顾金凤 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院;上海电器设备检测所有限公司;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统，其特征在于，包括操作台、测控台、检测机器人、工控机及测力系统；测控台位于操作台的侧面，测控台上设有工控机；检测机器人、待测协作机器人及12个测力系统设于操作台上；检测机器人与待测协作机器人相对布置，检测机器人通过通讯线缆与工控机相连；12个测力系统分别通过通讯线缆与工控机相连，检测机器人的机械臂末端与相应的测力系统相结合。本实用新型提出的机器人自动切换检测装置的方式能够根据检测不同身体区域的需要自动更换测力系统，避免机械装夹定位等操作，采用机器人检测机器人的方式减少人的参与，提高检测效率和检测可靠性、安全性。
一种协作机器人安全碰撞自动化柔性检测系统

[发明专利]工业机器人性能测试的工作空间确定方法-CN201710347553.8有效
发明人：朱晓鹏;皇甫亚波;蔺道深;郑海峰;郑凯宇;沈文婷;何宇聪;王爱国 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：在六连杆机器人的各连杆上分别固接一个坐标系，确定机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；获取机器人连杆4末端的运动空间剖面图；将连杆4末端的运动空间剖面图沿着机器人基坐标系轴线偏移设定的距离，获得机器人工作空间剖面图，由此确定机器人的工作空间。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定机器人的工作空间的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。
工业机器人性能测试工作空间确定方法

[实用新型]一种自动导引车避障功能检测装置-CN201921305644.6有效
发明人：于守元;王爱国;郑海峰;朱晓鹏;郭颖;陈文皓;邱广宇;昌亚雄;皇甫亚波 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座，安装底座与二维力传感器的下端连接，二维力传感器的上端固定有碰撞承载件，碰撞承载件内设有二维力传感器，二维力传感器与数据采集仪连接，数据采集仪与计算机接通。本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置，检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力，通过对避障能力的检测，在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力，以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全，并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能；利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
一种自动导引车避障功能检测装置

[实用新型]工业机器人重复定位精度分析系统-CN201821107200.7有效
发明人：蔺道深;皇甫亚波;涂笔城;郑海峰;王爱国;刘健;易谦 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器设备检测所有限公司;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人重复定位精度分析系统，其特征在于，包括三个激光测距仪，三个激光测距仪分别固定在三个分支上，三个分支设于支架上，三个激光测距仪成两两正交的方向，三个激光测距仪均对准球形反射体，球形反射体固定在机器人上。本实用新型通过激光测距仪和球形反射体，实现工业机器人空间坐标的三维点检测，采取规避旋转误差分量的方法使测试系统具有更高的测试精度。
激光测距仪工业机器人反射体本实用新型精度分析重复定位测试系统空间坐标旋转误差点检测正交的支架机器人三维对准测试

[发明专利]一种防砂过滤件自动上料加工装置-CN201610826533.4有效
发明人：杭鲁滨;秦伟;黄晓波;潘颖;庄千胜;李伯仁;王君;皇甫亚波;沈铖玮;李文涛;杨国彬 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B23G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防砂过滤件自动上料加工装置，属于石油井下钻采工具加工领域。一种防砂过滤件自动上料加工装置，包括：丝杠传动平台；安装于丝杠传动平台上的摩擦轮传动系统，所述摩擦轮传动系统随丝杠传动平台沿丝杠轴向移动；垂直于丝杠传动平台丝杠轴线安装的U型夹具体；平行于丝杠传动平台丝杠轴线安装的定位夹紧结构；安装于丝杠传动平台上的车削传动系统，所述车削传动系统中的刀具随丝杠传动平台中的丝杠做轴向进给。使用本发明，可以对现有的防砂过滤件实现自动化上料、自动化定位夹紧以及过滤件外螺纹的一次车削成型。
一种过滤自动加工装置

[发明专利]一种用于机器人线束套管的自动上料装配流水线-CN201610991234.6有效
发明人：杭鲁滨;王君;黄晓波;潘颖;秦伟;皇甫亚波;沈铖玮;李文涛;杨国彬;王玉昭;陆九如 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种用于机器人线束套管的自动上料装配流水线，包括顺次布置的线束传送组件，柔性套管自动上料组件和自动装夹组件，设线束进料方向为X向，柔性套管进料方向为Y向，X向和Y向相互垂直。本装置实现了线束的传送、套管上料、线束与套管的完整自动化装配，快速高效；采用自动机械方式完成线束与套管的装配，减少了由于气动装配所带来的噪声；尤其夹头夹紧结构设计，简单灵活的实现了对导引头的夹紧放松，体积小，实用性强；通过柔性套管定位头和上料槽可根据套管外形变化进行更换，其他部件普遍适用于大多数外形的套管，适用面广，适用于多种外形的柔性套管自动上料及装夹工序，并且更换时方便快捷，整套装置占用空间小。
一种用于机器人套管自动装配流水线

[发明专利]基于摆线旋分的新型立式铣床-CN201610806676.9有效
发明人：杭鲁滨;皇甫亚波;陆九如;潘颖;黄晓波;沈铖玮;王君;秦伟;李文涛;杨国彬 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明涉及立式铣床，属于机械加工领域。基于摆线旋分的新型立式铣床，其特征在于包括床身机构、铣头机构和工作台机构，包含旋分加工及偏心铣刀铣削加工两种工作模式。旋分加工模式下，处于自转和公转复合运动下的铣刀，配合待加工工件的二维平移及铣头机构的竖直运动，形成铣刀相对于待加工工件的特定运动轨迹，进而完成特定复杂形状零件的加工。偏心铣刀铣削加工模式是将铣刀固定在相对于主轴箱回转中心的预期位置处形成偏心铣刀，偏心铣刀的自转运动结合待加工工件的二维平移及铣头机构的竖直运动。本发明保留了传统铣床的功能，增加了一种高效旋分摆线加工特定形状零件的模式，两种模式可自由切换，具备了一定的通用性。
铣刀偏心待加工工件立式铣床铣头机构摆线二维平移竖直运动铣削加工加工复杂形状零件机械加工领域工作台机构传统铣床床身机构复合运动工作模式回转中心加工模式形状零件预期位置运动轨迹自由切换自转运动主轴箱自转保留配合

[发明专利]基于并联绳牵引的分布式太阳能电池板的运维平台-CN201610330365.X有效
发明人：杭鲁滨;侯震宇;黄晓波;沈铖伟;秦伟;王君;皇甫亚波 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： H02S40/00 文献下载
摘要：本发明涉及太阳能板清洗领域，属于光伏电池领域。基于并联绳牵引的分布式太阳能电池板的运维平台，其特征在于在分布式设置的太阳能板的周边设置有多组牵引支架，从每组牵引支架上的绞绳机处伸出牵引绳固定在太阳能板运维机构上，由多组牵引支架伸出的多根牵引绳同时带动所述太阳能板运维机构在分布设置的太阳能板上进行移动。所述每组牵引支架上伸出一根牵引绳，牵引绳绕过牵引支架上的定滑轮固定在所述太阳能板运维机构上，通过改变每根牵引绳的长度来调整太阳能板运维机构的位置。本发明能使太阳能板运维机构自由在不同分布的太阳能电池板之间移动，实现各种设置情况下的太阳能板清洗或检测等运行维护，适用于多种场合。
基于并联牵引分布式太阳能电池板平台

[实用新型]一种工业机器人测量末端靶球快速定位装置-CN201720526966.8有效
发明人：郑海峰;朱晓鹏;皇甫亚波;蔺道深;郑凯宇;沈文婷;周海鹏;王爱国 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工业机器人测量末端靶球快速定位装置，其特征在于，包括标定板以及过渡盘，标定板的正面具有至少三个台阶面，在标定板的正面设有至少4个用于安装靶球基座的定位孔，所有定位孔中至少3个定位孔分别位于三个台阶面上；过渡盘包括连接部一及连接部二，连接部一通过装置连接固定件一与标定板连接固定，连接部二通过装置连接固定件二与机器人的法兰盘连接固定。本实用新型通过不同靶球基座定位孔的组合，可以采集多组数据，有效提高了采集数据的质量，有利于提高测试精度，避免了传统平面型标定板可能出现的奇异点问题。
一种工业机器人测量末端快速定位装置

[发明专利]基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器-CN201610513689.7有效
发明人：杭鲁滨;秦伟;皇甫亚波;程武山;张敏良 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： H01H69/02 文献下载
摘要：基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器，包括固定底座，动平台，主动支链I和被动支链II；主动支链I和被动支链II分别位于固定底座左、右两侧；主动支链I两端分别连接于固定底座上和动平台上；被动支链II两端均连接于固定底座，被动支链II通过旋转副R2连接于动平台；当在主动支链I上施加一个单驱动时，动平台能够同时进行垂向、偏摆、俯仰振动的三维振动形式，具有单输入多输出的特点，结构简单，制造维修方便，节能可靠；通过调节移动副上的位移驱动，可以改变振动平台的振动频率及振幅；结合灌砂工艺，提高了熔断器灌砂密实度，并提升了熔断器生产效率。
基于并联机构驱动平移旋转三维灌砂振实器

[发明专利]工业机器人性能测试的最大立方体选取及计算方法-CN201710350199.4在审
发明人：蔺道深;朱晓鹏;皇甫亚波;郑海峰;陈文皓;孙雨;周海鹏;王爱国 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人性能测试的最大立方体选取及计算方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤确定工业机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；基于所述连杆几何参数及各关节运动范围分析计算工业机器人的工作空间；根据所述机器人工作空间确定最大立方体；计算最大立方体的棱长及其在机器人基坐标系下的空间位姿。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定最大立方体的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。
工业机器人性能测试最大立方体选取计算方法

[发明专利]一种太阳能电池板的安装调节装置-CN201510268589.8有效
发明人：杭鲁滨;王玉昭;丁红汉;陆九如;黄晓波;卞怀强;李畅;王君;秦伟;皇甫亚波;沈铖玮 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种太阳能电池板安装调节装置，属于太阳能发电运行维护领域。一种太阳能电池板的安装调节装置，所述太阳能电池板采用电池板安装框架安装，其特征在于所述太阳能电池板放置在电池板安装框架上，电池板安装框架设置在分立于两端的两个升降机构上，所述升降机构采用平面双摇杆机构，包括固定在底部安装架上的机架，由电动推杆推动的第一摇杆，带动两端朝两侧摆动的第二摇杆和顶部的连杆，连杆末端点向上下和两侧运动，连杆末端点铰接在电池板安装框架背面上；所述第一摇杆、第二摇杆和连杆的长度近似相等。本发明通过分别设置在太阳能电池板两端的两个平面双摇杆机构构成安装调节装置，能最大限度的利用转化太阳能。
一种太阳能电池板安装调节装置

[实用新型]基于摆线旋分的新型立式铣床-CN201621041001.1有效
发明人：杭鲁滨;皇甫亚波;陆九如;潘颖;黄晓波;沈铖玮;王君;秦伟;李文涛;杨国彬 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及立式铣床，属于机械加工领域。基于摆线旋分的新型立式铣床，其特征在于包括床身机构、铣头机构和工作台机构，包含旋分加工及偏心铣刀铣削加工两种工作模式。旋分加工模式下，处于自转和公转复合运动下的铣刀，配合待加工工件的二维平移及铣头机构的竖直运动，形成铣刀相对于待加工工件的特定运动轨迹，进而完成特定复杂形状零件的加工。偏心铣刀铣削加工模式是将铣刀固定在相对于主轴箱回转中心的预期位置处形成偏心铣刀，偏心铣刀的自转运动结合待加工工件的二维平移及铣头机构的竖直运动。本实用新型保留了传统铣床的功能，增加了一种高效旋分摆线加工特定形状零件的模式，两种模式可自由切换，具备了一定的通用性。
基于摆线新型立式铣床

[实用新型]基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器-CN201620688130.3有效
发明人：杭鲁滨;秦伟;皇甫亚波;程武山;张敏良 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： H01H69/02 文献下载
摘要：基于并联机构的单驱动一平移二旋转三维灌砂振实器，包括固定底座，动平台，主动支链I和被动支链II；主动支链I和被动支链II分别位于固定底座左、右两侧；主动支链I两端分别连接于固定底座上和动平台上；被动支链II两端均连接于固定底座，被动支链II通过旋转副R2连接于动平台；当在主动支链I上施加一个单驱动时，动平台能够同时进行垂向、偏摆、俯仰振动的三维振动形式，具有单输入多输出的特点，结构简单，制造维修方便，节能可靠；通过调节移动副上的位移驱动，可以改变振动平台的振动频率及振幅；结合灌砂工艺，提高了熔断器灌砂密实度，并提升了熔断器生产效率。
基于并联机构驱动平移旋转三维灌砂振实器

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