“王柯赛”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于图像处理的表面擦伤缺陷联通的算法-CN201810709718.6有效
发明人： 王柯赛;张洪;蒋梁中;林金燕;黄雄 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的表面擦伤缺陷联通的算法，首先识别出所有的缺陷，剔除掉擦伤缺陷中个别面积很小的缺陷，既没有对整个擦伤缺陷的造成很大的影响，同时也避免了小缺陷和线段生成的二次缺陷对整个擦伤缺陷带来的影响；然后对剩余的缺陷在一定的条件下进行相互的联通，通过计算相邻两缺陷轮廓间最短距离的两个点的连线，并对上述两个点用直线进行连接。由此，联通后的擦伤区域在尽可能不改变其本身的各种性质的条件下，成为一个独立的完整缺陷，且能代表其中的原有独立缺陷的特点；在后续的图像处理中，可对其二值图像进行求取相关特征描述，构建特征向量，由相关分类器进行识别判断缺陷的类型。
一种基于图像处理表面擦伤缺陷联通算法

[发明专利]一种通用型六自由度机械手逆解工程算法-CN201810037293.9有效
发明人： 王柯赛;蒋凯;蒋梁中;黎俊超 -专利权人：广东凯宝机器人科技有限公司;广州霞光技研有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，针对机器人逆解算法提出的一种用空间几何知识求解的逆解算法。与常规的逆矩阵求逆解算法相比，大大提高了逆解的计算效率，并且降低了逆矩阵算法的复杂性。在具体求解过程时，先求出机器人腰部的转角，在机器人手臂上添加平面坐标系，进而将空间几何问题转化为平面几何问题来求解，降低了计算复杂程度，提高了计算效率。
一种通用型自由度机械手工程算法

[发明专利]一种机器人连续轨迹实现方法-CN201810037292.4有效
发明人：黎俊超;蒋凯;蒋梁中;王柯赛 -专利权人：广东凯宝机器人科技有限公司;广州霞光技研有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，在一种新的机器人逆解的算法基础上，针对机器人末端连续轨迹提出的一种实现方法,先进行遥操作寻找并确定规划点，根据一种机器人几何逆解的算法，算得后续过程中需要的关节角度，将规划点的相关信息保存到结构体中，以备末端在按轨迹运动时直接调用结构体中的变量、轨迹的再现，将规划好的各点之间按照直线插补运动，本发明可以有效解决运动时因机器人各轴到达目标点时间不同或各关节变化剧烈引起的震动、蛇形运动等问题，实现了末端连续匀速的完成所规划的轨迹。本发明流程清晰，计算量大大缩减，降低了机器人控制系统的复杂程度。
一种机器人连续轨迹实现方法

[实用新型]一种推车式医用气瓶固定架-CN202022039217.7有效
发明人：陈云芝;王柯赛;冯学琛 -专利权人：陈云芝
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推车式医用气瓶固定架，包括底座，所述底座的表面固定连接有限位块，所述限位块的内部活动连接有转轴，所述转轴的表面活动连接有固定座，所述固定座的表面固定连接有圆柱杆，所述圆柱杆的表面固定连接有圆形箍。该推车式医用气瓶固定架，通过转轴、固定座和圆形箍的设置，使用时，工作人员可以将气瓶放入底座，之后进行固定螺栓的调节进行气瓶的稳固与调节，达到了保护瓶的稳固的目的，通过底座、把手和万向轮的设置，使用时，可以通过万向轮直接进行移动加快了移动的效率，进而加快了工作效率，通过第一挡杆和第二挡杆的设置，可以保护气瓶处于移动过程中不使其倾倒，达到了使装置进行更加灵活的移动的目的。
一种推车医用固定

[发明专利]一种SCARA机器人连续轨迹控制实现方法-CN201911105124.5在审
发明人：蒋梁中;肖宇豪;王柯赛;赵伟杰 -专利权人：广州霞光技研有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计机器人控制技术领域，针对SCARA机器人连续轨迹提出了不同的实现方法，包括连续直线的画法、空间任意曲线的画法以及平面中圆的画法。其中针对画圆的过程中，利用平面坐标系转化为极坐标系的方法，极大的简化了圆轮廓上的点的计算复杂程度，提高了计算效率。
一种 scara 机器人连续轨迹控制实现方法

[发明专利]一种钢管端面缺陷提取识别的方法-CN201811294422.9在审
发明人： 王柯赛;黄雄;吴瀚镔;黎俊超;蒋梁中 -专利权人：广州霞光技研有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢管端面缺陷提取识别的方法，包括以下步骤：(1)采用合理的相机光源搭建方式，利用固定阈值先分割出钢管倒角部分的二值图；(2)运用最小二乘法拟合钢管端面的倒角内外径，以判断钢管端面的倒角是否倒偏；(3)根据步骤2中拟合的倒角内外径参数创建掩膜图像；(4)根据步骤3中获得的掩膜图像与原始图像进行与操作，获得仅含端平面不含倒角的图像；(5)根据步骤4中所得到的图像利用OTSU算法分割端平面图像，得到缺陷区域的二值图像。(6)通过计算缺陷区域的特征参数并利用支持向量机的方法达到训练识别缺陷类型的目的。本发明运行效率高，稳定性强，且试用性广，对于大多数钢管类型或环形产品的端面缺陷可采用本方法。
倒角钢管钢管端面缺陷区域缺陷提取掩膜图像端平面图像最小二乘法拟合支持向量机参数创建端面缺陷二值图像环形产品缺陷类型算法分割特征参数稳定性强相机光源原始图像运行效率二值图与操作拟合分割

[发明专利]一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法-CN201811294421.4在审
发明人：黄雄;王柯赛;黎俊超;吴瀚镔;蒋梁中 -专利权人：广州霞光技研有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1，机构从V₀＝0开始以恒定加速度a₁开始运动t₁秒，速度到达V_t时，位置到达S₁；步骤S2，当速度达到V_t，位置达到S₁时，机构开始以速度V_t作匀速运动t₂秒，直到位置到达S₂；步骤S3，当位置到达S₂时，机构从V_t开始以恒定减速度a₂开始运动t₃秒，速度到达0时，恰好位置到达S。本发明将速度位置曲线变成匀速上升、匀速运动、匀速下降三个部分，可以有效解决启动时因机械本体齿轮啮合不到位等机构缺陷和各轴速度突变引起的震动问题，实现了机械本体平稳启动，消除机构抖动，提高工作精度。
位置到达抖动速度控制算法恒定机械本体匀速运动机器人控制齿轮啮合速度位置消除机构有效解决匀速下降启动时突变震动

[发明专利]一种四轴SCARA机器人逆解方法-CN201811233506.1在审
发明人：黎俊超;吴瀚镔;王柯赛;黄雄;蒋梁中 -专利权人：广州霞光技研有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种四轴SCARA机器人逆解方法，包括步骤：确定目标点P的姿态；在机器人的俯视图方向建立平面坐标系，计算第一臂长L₁起点与第二臂长L₂终点之间的直线L_AB长度以及直线L_AB与Y轴的夹角α；根据所述第一臂长L₁、第二臂长L₂和直线L_AB长度、夹角α以及目标点P的姿态确定第一关节角度θ₁和第二关节角度θ₂；计算第三关节角度θ₃和第四关节角度θ₄。本发明实施例使用空间坐标系转平面坐标系的逆解方式，与常规的逆矩阵求逆解算法相比，提高了逆解的计算效率，并且降低了逆矩阵算法的复杂性，降低了四轴SCARA机器人控制器在频繁调用逆解算法计算点位的运算负担，可以满足实时计算的需求。
关节四轴机器人平面坐标系第二臂第一臂目标点逆矩阵算法机器人控制器俯视图方向计算效率实时计算使用空间算法计算运算负担姿态确定常规的点位求逆调用申请

[发明专利]一种环形金属端面相邻相似缺陷合并算法-CN201810709720.3在审
发明人： 王柯赛;张洪;蒋梁中;吴瀚镔;黎俊超 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种环形金属端面相邻相似缺陷合并算法，首先寻找图像中缺陷区域的连通域的轮廓，画出轮廓的最小正矩形，并对每个矩形进行贴标签操作；然后对相邻的两个矩形的相近程度判据，判断是否需要将两个矩形合并为新的矩形；具体的，采用“一对多”的遍历方式，逐一的比较两矩形，将符合合并条件的矩形进行合并后，更新矩形参数，并从新开始循环，且循环到标签为0的矩形直接跳过该矩形，直至每个标签为1的矩形相互之间不相交。本发明的优点在于，每个经过本发明处理的矩形均能包括大部分相邻相似的缺陷，使后续的缺陷类型判断能更准确，特征描述值更加符合真实情况。
合并算法环形金属标签缺陷类型判断遍历方式合并条件矩形合并缺陷区域特征描述不相交连通域贴标签一对多正矩形判据跳过图像合并更新

1
共 9 条