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[发明专利]一种基于多源图像模板匹配方法及系统-CN202310784560.X在审
发明人： 王怀野;张军;赵晓霞;梅立春;赵元富;朱大平 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源图像模板匹配方法及系统，包括：分割模板图像和参考图像为大小相等的图像块；纯化分割出的图像块和压缩图像的灰度级来滤除图像噪声和提高算法效率；处理过的图像块转化为与灰度无关的灰度级分布矩阵；根据经验给由模板图像和参考图像中的图像块对应的所有灰度级分布矩阵组合赋予相似度值；通过灰度级分布矩阵组合及其对应的数量计算整幅模板图像和参考图像中的候选窗口图像之间的相似度；相似度最高的候选窗口图像在参考图像中的位置即为要寻找的位置；本发明中的灰度级分布矩阵可以有效提取与灰度无关的复杂来源的多源图像特征，通过经验相似度值实现多源图像之间的模板匹配。
一种基于图像模板匹配方法系统

[发明专利]一种用于红外成像导引头地面跑车试验的测试系统和方法-CN202310464751.8在审
发明人：温阳;王冬;宋敏;叶林;霍明磊;王怀野 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于红外成像导引头地面跑车试验的测试系统，包括车辆、导引头工装、IMU、GPS模块、制导指令计算模块、组合导航定位模块、视频显示模块和导引头信息解析模块。本发明还公开了用于红外成像导引头地面跑车试验的测试方法，包括组合导航定位模块根据IMU和GPS模块输入的信息得到导航定位数据；测试人员对视频图像中的靶标进行点选；被测导引头对靶标进行跟踪，将导引头原始数据输出至导引头信息解析模块；导引头信息解析模块根据导航定位数据和导引头原始数据得到导引头的视线角速率和跟踪精度；制导指令计算模块根据导航定位数据和导引头视线角速率得到制导指令和制导指令精度。本发明具有灵活性高、可靠性高、效率高、成本低等优点。
一种用于红外成像导引地面跑车试验测试系统方法

[发明专利]基于弹载红外导引头的惯性视觉组合导航方法及装置-CN202011529457.3有效
发明人：孟健;王怀野;李少琛;张军;李敏;高延浩;李俊超;岳峥;孟斐 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹载红外导引头的惯性视觉组合导航方法及装置。包括：在采用制导武器进行作战任务时，获取攻击航线上的至少三个参考点，及至少三个参考点的参考点位置坐标；对导航系统获取的导航结果及参考点位置坐标进行坐标变换处理，得到视线角与导航姿态角误差和位置误差之间的非线性方程；根据制导武器上的红外导引头测量的参考点视线角建立组合导航滤波器量测方程；根据惯性导航原理得到组合导航滤波器状态方程；根据非线性方程、组合导航滤波器量测方程、组合导航滤波器状态方程和预设滤波算法，计算得到导航姿态角误差和位置误差，并根据导航姿态角误差和位置误差进行补偿。本发明可以红外末制导型制导武器的自主性和作战使用效能。
基于红外导引惯性视觉组合导航方法装置

[发明专利]一种红外导引头伺服指标测试系统-CN202011555849.7有效
发明人：翟庆胜;霍明磊;宫志文;曹彦虎;刘士鑫;洪铮;张子鑫;王冬;王怀野;郭晓星 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外导引头伺服指标测试系统，包括：导引头安装工装，用于引导待测试红外导引头安装至仿真测试台；仿真测试台，用于装载待测试红外导引头；根据接收到的测试指令，模拟红外导引头在炸弹上不同的工作环境，对待测试红外导引头进行测试；数据采集卡，用于在测试过程中，对待测试红外导引头进行数据采集；工控机，用于响应用户的测试项目选择操作，根据用户的测试项目选择操作生成相应的测试指令，将测试指令发送至仿真测试台；接收数据采集卡的采集数据，对采集数据进行处理，输出伺服指标测试结果，并显示。本发明可以全面测试红外导引头伺服系统的各项性能指标，同时可以智能处理试验数据，同时还可以自动给出判断结果。
一种红外导引伺服指标测试系统

[发明专利]一种激光武器光斑监测和跟踪系统-CN202011449366.9有效
发明人：任玮辰;郭慧敏;孟祥飞;王河成;宋敏;吴德龙;李天泽;王怀野;王冬;岳峥 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光武器光斑监测和跟踪系统，其中，该系统包括：显示激光光斑，计算光斑的大小，判断激光光斑是否满足照射要求；在确定光斑满足要求的情况下，点选照射目标，跟踪光斑位置；根据该光斑最后的位置，评估激光制导武器的精度。本发明解决了相关技术中激光制导炸弹精度评估的技术问题，实现了结构简单、成本低、便携性强的技术效果。
一种激光武器光斑监测跟踪系统

[发明专利]一种基于特征和灰度融合的红外目标跟踪实现方法-CN202210343922.7在审
发明人：彭明松;王怀野;王冬;陈俊伸;罗东浩;李天泽;刘小兵 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于特征和灰度融合的红外目标跟踪实现方法，通过目标中心点自动检测目标大小并建立灰度模板，提取模板特征，训练得到滤波器。对于之后的每一帧，首先全图搜索，以每个像素点为中心取出与灰度模板相等大小的区域块与灰度模板归一化相关运算，得到粗略预测的目标中心点位置，裁剪下预测的区域，进行特征提取与位置过滤器相关运算后，得到目标中心点的准确位置，再根据目标中心点的准确位置选取出多个尺度的区域块，提取特征与尺度滤波器相关运算后，得到目标尺度，同时基于目标位置和目标尺度更新得到新的滤波器，用于后续预测。本发明提高了模板匹配的匹配概率，可用于红外成像空地制导武器末段目标锁定跟踪，具有良好的应用前景。
一种基于特征灰度融合红外目标跟踪实现方法

[发明专利]半主动激光探测方法和系统-CN201811625166.7有效
发明人：杨倩;郭慧敏;王怀野;任玮辰;王冬;赵晓霞;宋敏;叶林;彭明松;王河成;李天泽 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半主动激光探测方法和系统，其中，该方法包括：收集制导武器攻击目标的激光反射信号，将激光反射信号转换为第一电压信号；通过自动增益控制放大电路的增益值，调整第一电压信号至第二电压信号；根据第二电压信号，确定收集到的激光反射信号是否有效；在确定有效的情况下，采用A/D转换将第二电压信号转换为数字信号；最后根据该数字信号，计算攻击目标的偏航角和俯仰角，并确定攻击目标的位置。本发明解决了相关技术中捷联激光导引头探测组件中元器件分立且成本高的技术问题，实现了结构简单、成本低、兼容性好的技术效果。
主动激光探测方法系统

[发明专利]空对地武器制导控制方法和装置-CN201811609114.0有效
发明人：张宇翔;金岳;刘新宇;王怀野;张军;高秀花;万军;焦福运 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种空对地武器制导控制方法和装置，其中，该方法包括：获取武器性能指标，其中，性能指标包括以下至少之一：气动外形特性、导引头平台结构、弹道特性、导引头噪声特性、导引头隔离度指标；根据气动外形特性和弹道特性，确定第一控制器和制导律；根据第一控制器和导引头隔离度指标，得到控制器修正项，再结合控制器修正项和第一控制器，确定第二控制器；根据导引头噪声特性和弹道特性，确定导引头滤波器；最后根据制导律、第二控制器和导引头滤波器，对空对地武器进行制导控制。本发明解决了相关技术中隔离度指标较差时，武器制导控制系统稳定性不佳、容易发散的技术问题。
空对地武器制导控制方法装置

[发明专利]一种红外-可见光异源图像匹配方法-CN202110348571.4在审
发明人： 王怀野;郭慧敏;王冬;赵晓霞;叶林;宋敏;龚美玲;彭明松 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司;中国航天时代电子有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种红外‑可见光异源图像匹配方法，该方法通过任务规划系统在可见光基准图像中选取原始目标模板图像，并对模板图像进行特征检测及特征描述，形成基准图特征文件，根据实时姿态信息对模板图像进行坐标变换，使各个弹道位置的目标模板图像与实际飞行时获得的红外实时图像具有相同的尺度和视角，将红外实时图像特征信息与模板图像特征信息进行匹配得到红外实时图像中的目标位置。本发明通过导航、弹道与图像处理一体化设计，解决了常用模板匹配目标识别方法不适用于尺度变化、视角变化的问题，简化了导引头的图像信息处理，提高了模板匹配的匹配概率，可用于红外成像空地制导武器末段自动识别目标，具有良好的应用前景。
一种红外可见光图像匹配方法

[发明专利]一种基于小波的陀螺滤波降噪方法-CN202011543195.6在审
发明人：霍明磊;宫志文;洪铮;张子鑫;翟庆胜;刘士鑫;王冬;王怀野 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于小波的陀螺滤波降噪方法，包括：当采集的陀螺数据的数量满足2的整数次幂2N时，利用离散小波变换对陀螺数据进行第一级小波分解，得到第一级小波分解的缩放系数和小波系数保持小波系数不变，对缩放系数继续进行相同的小波分解，再次得到缩放系数和小波系数，持续上述迭代过程，直到仅剩一个缩放系数，至此获得陀螺数据的一个完整小波分解；确定小波收缩阈值λ，利用小波收缩阈值λ和步骤(1)中得到的小波系数采用软阈值收缩法获得处理后的小波系数对缩放系数和经过软阈值收缩法获得的小波系数进行快速小波逆变换，得到滤波后的陀螺数据。本发明方法能够有效地抑制陀螺仪输出噪声，提高数据的精度。
一种基于陀螺滤波方法

[实用新型]一种基于红外探测的移动物体图像跟踪系统-CN201621187867.3有效
发明人：张格森;陈东生;令狐鼎;王怀野 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种基于红外探测的移动物体图像跟踪系统，实现摄像头的触发性开启，摄像头能跟踪物体移动进行无死角拍摄，仅对移动热源物体进行跟踪拍摄。光电发射器的输出端与模数转换器Ⅲ的输入端相连，模数转换器Ⅲ的输出端与现场可编程门阵列相连。模数转换器Ⅱ的输入端与光电接收器的输出端相连，模数转换器Ⅱ的输出端与现场可编程门阵列相连。红外探测器的输入端与数模转换器的输出端相连，数模转换器的输入端与现场可编程门阵列相连，红外探测器的输出端与模数转换器Ⅰ相连。驱动器的输入端与现场可编程门阵列相连，驱动器的输出端与电动机的输入端相连，电动机的输出端与云台相连，云台与摄像头相连。
一种基于红外探测移动物体图像跟踪系统

[发明专利]一种空对地制导武器捷联寻的视线重构方法-CN201410100244.7有效
发明人：金岳;谢竹峰;温阳;王怀野;张军;王毅;林任 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明为一种空对地制导武器捷联寻的视线重构方法，适用于捷联成像导引头视线角速率的提取。该发明设计基于伪距、伪距率的紧耦合组合导航，以获得弹体姿态信息，利用姿态信息提供惯性基准并设计解耦算法，提取惯性系下的视线角，然后对得到的视线角进行小波滤波，抑制背景噪声和热噪声，通过跟踪微分器（TD）得到惯性系下的视线角速率，抑制数字微分的噪声，最后坐标变换得弹体系下的视线角速率。本发明解决了捷联寻的制导工程应用中的几大难题：低精度的惯组捷联导航误差累积过快；弹体姿态运动对视线角的耦合影响；制导所需的视线角速率信号不能直接量测；测量噪声的影响。本发明在捷联式导引头制导武器领域有着广阔的应用前景。
一种空对地制导武器捷联寻视线方法

[发明专利]一种空地图像制导武器目标识别方法-CN201210595042.5有效
发明人：赵晓霞;王怀野;王冬;温阳;郭慧敏;宋敏;刘松博;张军;弥曼;邵爱东;牛盅凯 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空地图像制导武器目标识别方法，适用于地面固定目标的识别。该方法利用目标侦察获得基准图像及对应的位置和姿态信息，任务规划时在基准图像中选取原始目标模板图像，根据弹道信息对其进行图像变换生成目标模板图像序列，使各个弹道位置的目标模板图像与实际飞行时获得的实时图像具有相同的尺度和视角，导引头根据导航信息选取相应的目标模板图像与实时图像进行匹配得到目标在实时图像中的位置。本发明通过导航、弹道与图像处理一体化设计，解决了常用模板匹配目标识别方法不适用于尺度变化、视角变化的问题，简化了导引头的图像信息处理，提高了模板匹配的匹配概率，可用于空地图像制导武器末段自动识别目标，具有良好的应用前景。
一种空地图像制导武器目标识别方法

[发明专利]一种舵机测试仪及其测试方法-CN201310001298.3有效
发明人：王睿;徐贤琳;钱鹏;李方元;王毅;李世海;张军;王怀野;林任;于林友 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2013-01-05 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵机测试仪及其测试方法，属于制导炸弹技术领域。该测试仪包括控制机柜和模拟负载台；控制机柜包括舵机控制器、稳压电源、工业控制计算机、显示器、键盘、总电源开关；模拟负载台包括光电编码器、扭矩传感器和磁粉制动器。待测试的舵机的舵机轴与光电编码器的转动轴通过联轴器实现机械连接，待测试的舵机与舵机控制器通过数据线实现数据信号的通讯。工业控制计算机中安装有舵机测试软件。本发明的测试仪测试内容更丰富，测试设备更完善，测试软件更智能，软件界面提示操作信息，屏蔽不需要操作的按键，并根据选择的测试项变换参数输入项，不当操作下有信息提示，极大的避免了误操作的可能性。
一种舵机测试仪及其测试方法

[发明专利]一种复杂场景下自动目标识别跟踪方法及系统-CN201210595161.0有效
发明人：王冬;王怀野;赵晓霞;温阳;宋敏;郭慧敏;刘松博;张军;李世海;周英;刘华 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂场景下自动目标识别跟踪方法及系统，采用嵌入式图像处理器+高速FPGA处理器架构，用嵌入式图像处理器完成复杂场景下的目标自动识别功能，用高速FPGA处理器架构完成实时跟踪以及通信模块功能。本发明还公开了一种基于上述系统的复杂场景下自动目标识别跟踪方法，既保证了复杂场景下目标的快速识别，同时也保证了目标识别和跟踪的精度，从而解决了目前复杂场景下无法在嵌入式设备上完成目标的快速识别问题，在精确制导武器方面具有重大的应用价值和良好的应用前景。
一种复杂场景自动目标识别跟踪方法系统

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