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[发明专利]可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310737630.6在审
发明人：勾鹏琪;冉友廷;吴高强;徐鹏;陈广昊;潘铭星 -专利权人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取至少一个超声波雷达中各超声波雷达分别对应的超声波回波信息，超声波回波信息包括回波信号和时间信息；基于各超声波回波信息，确定各回波信号分别对应的回波距离；基于各回波信号分别对应的回波距离，确定当前障碍点集；基于当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；基于可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。本公开实施例提高了基于超声波雷达的可行驶区域检测的准确性和可靠性，且由于超声波雷达近距离范围内测距能力强，受光线、雨雾等环境影响小，从而可以有效提高近距离可行驶区域的检测精度，解决环视摄像头近距离检测精度较低等问题。
行驶区域确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面目标状态预测模型的训练方法、装置、介质及设备-CN202310459265.7在审
发明人：张笑铭;潘铭星;詹肇楷 -专利权人：成都地平线征程科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：公开了一种路面目标状态预测模型的训练方法、装置、介质及设备。该方法包括：基于预定类型的第一路面目标的历史轨迹，确定第一位置张量序列；基于第一位置张量序列，经由待训练状态预测模型，生成第一轨迹隐变量序列；基于第一轨迹隐变量序列，经由待训练状态预测模型，生成第一路面目标的未来状态预测结果；基于未来状态预测结果和预先针对第一路面目标标定的未来真实状态，对待训练状态预测模型进行训练；响应于训练后的待训练状态预测模型满足预设训练结束条件，将训练后的待训练状态预测模型确定为已训练状态预测模型。本公开的实施例中，利用已训练状态预测模型，能准确地对预定类型的路面目标的状态进行预测，有利于提升自动驾驶的可靠性。
路面目标状态预测模型训练方法装置介质设备

[发明专利]一种摄像头的外参数调整方法及装置-CN201910145211.7有效
发明人：敖焕轩;潘铭星 -专利权人：南京地平线机器人技术有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种摄像头的外参数调整方法，包括：在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取所述摄像头的当前外参数；基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。
一种摄像头参数调整方法装置

[发明专利]目标对象的轨迹确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310363276.5在审
发明人：张笑铭;潘铭星 -专利权人：成都地平线征程科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标对象的轨迹确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标对象的观测边界框信息序列，观测边界框信息序列包括目标对象在至少一个时间帧中的各时间帧分别应的观测图像中的边界框信息；基于观测边界框信息序列，利用预先训练获得的轨迹预测模型中的轨迹编码网络，确定目标对象对应的观测轨迹特征；基于观测轨迹特征，利用轨迹预测模型中的条件变分自编码器，确定目标对象对应的变分编码特征；基于变分编码特征，利用轨迹预测模型中的轨迹预测网络，确定目标对象对应的至少一个未来时间帧的运动轨迹。本公开实施例可以有效提高轨迹预测效率，降低轨迹预测延时，提高轨迹预测的实时性。
目标对象轨迹确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标对象存在概率的确定方法、装置、电子设备和介质-CN202310165967.4在审
发明人： 潘铭星;缪永志 -专利权人：南京地平线集成电路有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标对象存在概率的确定方法、装置、电子设备和介质，其中，方法包括：获取至少一个目标对象中各目标对象分别对应的第一观测数据，第一观测数据包括至少一种传感器中各传感器分别对应的至少一帧的观测结果；针对任一目标对象，基于目标对象对应的第一观测数据，确定目标对象对应的距离权重和观测次数权重；基于距离权重和观测次数权重，确定目标对象的存在概率。本公开实施例可以针对距离较远或时隐时现的对象，确定出更加准确的存在概率，有效提高存在概率的准确性，解决了相关技术对距离较远及时隐时现的对象确定的存在概率准确性较低等问题。
目标对象存在概率确定方法装置电子设备介质

[发明专利]车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310015767.0在审
发明人：袁贤哲;请求不公布姓名;潘铭星 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于当前帧图像，确定目标车辆的当前检测框信息；基于当前检测框信息，确定目标车辆的当前观测尺寸、当前观测纵向距离和当前观测横向距离；基于目标车辆的在前状态量、当前观测尺寸、当前观测纵向距离、当前观测横向距离，确定目标车辆的当前状态量，在前状态量包括在前获得的第一数量的历史帧分别对应的优化后的状态量；基于当前状态量，确定目标车辆的当前状态。本公开实施例实现了目标车辆位置、速度、加速等状态的同时确定，相对于现有的滤波方法，可以有效避免加速度对速度、速度对位置的依赖，大大提高获得的目标车辆状态的准确性和稳定性。
车辆状态确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像的重叠区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211618902.2在审
发明人：武斌;缪永志;吴高强;潘铭星 -专利权人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像的重叠区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一柱面图像坐标系下的第一柱面图像和第二柱面图像坐标系下的第二柱面图像；基于第一柱面图像，确定第一柱面图像坐标系下的第一边界像素点集；基于第二柱面图像，确定第二柱面图像坐标系下的目标图像边界；将第一边界像素点集中的各像素点转换到第二柱面图像坐标系下，获得第一边界像素点集对应的在第二柱面图像坐标系下的目标像素点集；基于目标像素点集和目标图像边界，确定第一柱面图像与第二柱面图像的重叠区域。本公开实施例实现了在柱面图像的重叠区域的确定，可以有效保留较大视场角区域的图像信息，解决大视场角区域信息缺失等问题。
图像重叠区域确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种目标对象的测距方法及装置-CN201911015688.X有效
发明人： 潘铭星 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明公开了目标对象的测距方法及装置，根据图像采集装置获取的图像，确定目标对象的第一实际宽度；然后获取目标对象在前一时刻的相关状态参数；并根据相关状态参数，获得第一相对距离，再根据第一相对距离，获得目标对象的第二实际宽度。然后根据第一实际宽度和第二实际宽度获得相对差值，并根据相对差值将第一相对距离调整为第二相对距离。由此可见，本申请采用不同方式得到目标对象的实际宽度，然后利用实际宽度的比较结果来约束调整两个可移动设备之间的相对距离，进而使两者的相对距离更为准确，能够提高测距的精准度，以保证驾驶的安全性。
一种目标对象测距方法装置

[发明专利]用于单目ADAS的防抖测距方法、装置和电子设备-CN201810929374.X有效
发明人： 潘铭星;储刘火 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于单目ADAS的防抖测距方法、装置和电子设备。根据一实施例，提供一种用于确定车辆的抖动量的方法，包括：利用车载相机获得车辆周边环境的多帧图像；基于所述多帧图像确定车辆的第一抖动；利用惯性测量单元(IMU)确定车辆的第二抖动；以及将所述第一抖动和所述第二抖动进行融合以确定所述车辆的抖动。通过确定车辆的抖动量，可以在单目视觉测距期间补偿因抖动而产生的误差，从而实现更准确的测距。
用于 adas 测距方法装置电子设备

[发明专利]一种基于sparse-slam的实时建图方法-CN201711045213.6有效
发明人： 潘铭星;冯向文;孙健;杨佩星;付俊国;雷青 -专利权人：南京维睛视空信息科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于sparse‑slam的实时建图方法，包括如下两个并列运行的线程：线程1，跟踪并提取关键帧；线程2，创建并插入点云MAP。本发明的实时建图方法采用两个并列线程，能保证两个线程的实时性，既节省了时间，又尽可能的保留了图像的特征，在保证了算法高效实时的前提下，保留更多的场景信息。
一种基于 sparse slam 实时方法

[发明专利]一种基于SLAM的室内定位方法-CN201711050186.1有效
发明人： 潘铭星;冯向文;孙健;杨佩星;付俊国;雷青 -专利权人：南京维睛视空信息科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SLAM的室内定位方法，包括如下步骤：加载SLAM地图得到关键帧集合KFS与3D点云，下采样关键帧集合KFS得到sKFS；提取输入图像的特征点，并对图像进行下采样得到缩略图；求出sKFS中每一个关键帧与输入图像之间的变化矩阵H；对齐每个sKFS与输入图像，算出最小误差ei，若最小误差ei小于阈值T，则认为输入图像与KFS中第i个关键帧Ki匹配；根据Ki的位姿Ei将3D点云映射到Ki中；根据变化矩阵H将Ki中的点映射到输入图像中，并在输入图像中查找与之匹配的特征点；根据匹配上的特征点，利用对极几何原理计算出输入图像的位姿E。本发明的室内定位方法在SLAM对室内已经建图的基础上，对设备进行定位，通过匹配特征点，优化相机位姿，得到更准确的结果。
一种基于 slam 室内定位方法

[发明专利]动态选取感兴趣区域的方法及装置-CN201910310535.1在审
发明人： 潘铭星 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种动态选取感兴趣区域的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：根据图像采集装置的参数及预设的车辆高度，计算至少一个预设的成像距离分别对应的感兴趣区域高度；以及将所述图像采集装置采集的图像转换得到路面区域图像，并根据所述路面区域图像及预设的检测宽度，确定各个所述成像距离分别对应的感兴趣区域宽度；计算所述图像采集装置采集的图像的消失点；根据距离参数确定目标成像距离；根据所述消失点、所述目标成像距离对应的感兴趣区域宽度、所述目标成像距离对应的感兴趣区域高度，确定所述目标成像距离对应的感兴趣区域的位置及尺寸。根据本公开的技术方案，有利于更为快速的检测到图像中的关键信息。
动态选取感兴趣区域方法装置

[发明专利]识别车道线的方法及装置-CN201910146685.3在审
发明人： 潘铭星 -专利权人：湖南湘江地平线人工智能研发有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种识别车道线的方法及装置，该识别车道线的方法包括：利用相机获取包含车道线的图像；利用车道线识别模型分析图像，确定多个第一感知点；基于预设规则，从多个第一感知点中确定出多个第二感知点；根据多个第二感知点拟合车道线，并确定车道线的位置信息。本申请的技术方案通过利用车道线识别模型分析包含车道线的图像以确定多个第一感知点，并基于预设规则从多个第一感知点中确定多个第二感知点，进而拟合出车道线，从而可以提高车道线识别的准确率，提高驾驶的安全性。
识别车道方法装置

[发明专利]一种测量目标对象距离的方法及装置-CN201911015686.0在审
发明人： 潘铭星 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量目标对象距离的方法，根据图像采集装置获取的图像，获得目标对象在图像中的第一宽度；再获取目标对象在前一时刻的相关状态参数；然后根据目标对象的相关状态参数，获得第一相对距离，由于相关状态参数能够真实反映目标对象的状态，故而能够获得两个可移动设备之间的真实距离。另外，再根据第一相对距离，获得目标对象的第二宽度。然后根据第一宽度和第二宽度获得相对差值，并根据相对差值将第一相对距离更新为第二相对距离。由此可见，本申请采用不同方式得到目标对象的宽度，利用宽度的比较结果来约束两个移动设备之间的相对距离，使得相对距离更为准确，以实现测距的精准性。
目标对象状态参数测距图像测量目标对象图像采集装置可移动设备获取目标距离更新前一时刻移动设备申请

[发明专利]一种基于文本索引的实时图像检索方法-CN201610584562.4有效
发明人： 潘铭星;冯向文;孙健;杨佩星;赵金辉;付俊国 -专利权人：南京维睛视空信息科技有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于文本索引的实时图像检索方法，步骤包括：构建字典树并获得各个特征向量v_q组成图像查询库、提取输入图像的图像特征点并生成特征描述子、将输入图像的特征描述子序列化为用特征字典表示的特征向量v_d、计算图库中的特征向量与输入图像序列化后的特征向量间的相似度sim(v_q,v_d)以及验证检索出来的M张图片并检索结果等步骤。该图像检索方法将图像特征换成文本向量，特征检索变成文本检索的方法，使得检索速度能达到实时，同时在识别结果上做了更深层次的验证，使得方法更具鲁棒性。
一种基于文本索引实时图像检索方法

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