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[发明专利]一种应用于小型无人机载平台的小样本目标检测方法及系统-CN202210492442.7在审
发明人：黄健;潘崇煜;王凤杰;刘权;张中杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于小型无人机载平台的小样本目标检测方法及系统，本发明应用于小型无人机载平台的小样本目标检测方法包括获取由小型无人机载平台采集得到的待识别样本图像xq并通过进行候选目标区域生成，得到候选目标区域图像集合,分别对任意第j个候选目标区域图像提取图像特征并输入支持向量机模型参数ΩSVM得到对应的类别检测结果，输出N个候选目标区域图像的检测结果。本发明在计算资源受限条件下，能够基于在少量标签样本条件下实现在线目标检测，且具有对硬件计算资源依赖小，兼具实效性与实时性好的优点。
一种应用于小型无人机载平台样本目标检测方法系统

[发明专利]融合图像及其文本描述的零-小样本机器学习方法及系统-CN202110083109.6有效
发明人：黄健;潘崇煜;刘权;郝建国;张中杰;龚建兴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合图像及其文本描述的零‑小样本机器学习方法及系统，包含图像卷积编码器，文本映射编码器以及关系度量网络，首先通过图像卷积编码器和文本映射编码器分别将图像及其对应文本描述编码到图像特征空间，形成图像特征及其映射特征，之后将而这两种特征融合，形成各类别中心点，最后基于关系度量模块开展零‑小样本条件下的图像学习分类。本发明面向融合图像及其文本描述的零‑小样本机器学习，从图像和文本的映射特征融合入手，在仅具备少量标签样本或者类别文本描述条件下，能够对新类别数据进行快速识别分类在零‑小样本学习实验中表现出了较好性能，识别准确率高，且具备较好的学习能力和泛化能力。
融合图像及其文本描述样本机器学习方法系统

[发明专利]一种轻量化的小样本视频分类识别方法及系统-CN202210284085.5在审
发明人：黄健;潘崇煜;张中杰;刘权;龚建兴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化的小样本视频分类识别方法及系统，本发明包括对输入的目标视频进行帧提取，对得到的各幅关键帧图像进行帧图像特征编码，将得到的具有时序信息的多个关键帧特征向量进行池化归纳得到固定维度的特征表征向量并通过预先完成训练的支持向量机分类模型得到目标视频所对应的分类识别结果。本发明针对视频可获得优秀的分类识别性能，无需大量基类标签样本训练，可实现小样本条件下的新类别视频分类识别；在用户实际应用部署时无需采集大量标签数据进行模型参数再训练，仅需要采用该领域内较好的图像特征提取器即可快速部署、在线应用，且支持用户自定义新类别支持样本集，具备对于新类别视频的小样本学习以及可持续学习能力。
一种量化样本视频分类识别方法系统

[发明专利]具备可持续学习能力的多符号手绘草图识别方法及装置-CN201810523245.0有效
发明人：黄健;潘崇煜;龚建兴;袁兴生;陈程;张中杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备可持续学习能力的多符号手绘草图识别方法及装置，本发明将多符号草图的每个图形符号看作是由多个单笔画基元构成的图形，用户预先绘制单符号草图，系统会基于长短时记忆网络识别每个笔画基元，并对符号的空间构成关系建模，将用户绘制的笔画构成及其空间关系存入符号库中；当用户绘制多符号草图时，基于长短时记忆网络在线识别每个笔画基元类型并对笔画之间的空间位置关系进行建模，根据用户输入的笔画序列和关系序列构建一个隐马尔可夫链，并结合之前构建的符号库进行多符号草图在线推断和识别。本方法支持用户自定义符号库并随时进行符号库增加和删除等更新操作，具备多符号草图在线识别和可持续学习能力。
具备可持续学习能力符号手绘草图识别方法装置

[发明专利]一种面向多模态数据的小样本机器学习方法、系统和介质-CN201910600332.6有效
发明人：黄健;潘崇煜;龚建兴;刘权;张中杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多模态数据的小样本机器学习方法、系统和介质，本发明学习方法包括利用多模态数据表征，层级池化以及关系网络3个功能模块进行训练和测试，首先通过编码器将多模态数据特征向量化，然后采用先最大池化再平均池化的层级池化将时间/空间连续的向量序列降维归纳为类别特征向量，最后基于关系网络开展小样本条件下的学习分类。本发明针对多模态数据在小样本条件下的识别分类典型应用，采用多模态数据编码、层级池化以及关系网络学习的方式，在少量标签样本支持条件下，能够对新类别数据进行快速识别分类，取得了优于当前几种典型算法的识别准确率，具备较好的表征能力和泛化能力。
一种面向多模态数据样本机器学习方法系统介质

[发明专利]一种无信息条件下的多UAV协同搜索方法-CN201610898192.1有效
发明人：胡天江;潘崇煜;宋勐潇;曹正江;张代兵;唐邓清;王树源;赵框;马兆伟 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无信息条件下的多无人机协同搜索方法，涉及人工智能和机器学习领域，包括区域分散布局和机动巡逻围捕，区域分散布局是将搜索区域内随机位置处可供调动的若干架搜索UAV以近似相等的分散距离均布在预先设定的巡逻位置处，保证各UAV具有较小初始分散距离差，各UAV在搜索区域内分散运动，探测范围不断变化，各向均布的分散布局减小分散过程中的搜索重叠区域。机动巡逻围捕是在各UAV到达初始巡逻位置后，按照预先设定的巡逻路线向搜索区域中心近心螺旋运动。本发明在少量先验信息甚至无信息条件下实现目标搜索，在有限的时间内尽可能多获取整个搜索区域的信息，搜索到给定区域内的来犯目标。
一种信息条件下 uav 协同搜索方法

[发明专利]基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法-CN201410840799.5有效
发明人：胡天江;潘崇煜;马兆伟;沈林成;朱华勇;赵搏欣;陈超;王祥科;尹栋;王勋 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法，其步骤为：(1)输入：无人机飞行序列图I；(2)生成BRISK尺度空间；根据无人机飞行序列图I中的图像，生成尺度空间图；(3)图像特征点检测；通过对BRISK尺度空间的每一层进行FAST角点检测，确定视觉图像中的特征点；(4)目标稳定特征点提取；在图像特征点中提取目标的稳定特征点，即，对于所有特征点，筛选出响应值最大的特征点，该响应值最大的特征点的图像坐标为无人机目标图像检测位置。本发明具有稳定性好，准确性高、实时性强、适用性好等优点。
基于 brisk 检测器最大值响应无人机自主着陆目标检测方法

[发明专利]推力式倾转旋翼飞机-CN201610549764.5有效
发明人：张代兵;张纪阳;向绍华;吕飞;沈林成;方强;胡天江;胡豆;肖乃经;习业勋;李腾祥;赵树龙;安臣;潘崇煜;陈超 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种推力式倾转旋翼飞机，包括机身、旋翼、机翼、尾翼、尾桨系统、起落架以及动力系统，左旋翼以及右旋翼分别通过左旋翼倾转机构以及右旋翼倾转机构以机身轴线为中心线左右对称安装在机身两侧的机翼上，尾旋翼通过尾旋翼倾转机构安装在机身尾部，左旋翼倾转机构、右旋翼倾转机构以及尾旋翼倾转机构均包括倾转底座、舵机以及连接在倾转底座与舵机之间的连杆机构，左旋翼、右旋翼以及尾旋翼分别固定在左旋翼倾转机构、右旋翼倾转机构以及尾旋翼倾转机构的倾转底座上，舵机能够驱动连杆机构进而拉动倾转底座实现倾转底座上旋翼的倾转。该飞机稳定实现了多旋翼和固定翼之间的转化，减少了前飞时的阻力，提高了推进的效率。
推力式倾转旋翼飞机

[发明专利]可隐藏于机翼的倾转机构-CN201610550104.9有效
发明人：张代兵;张纪阳;向绍华;吕飞;沈林成;方强;胡天江;胡豆;肖乃经;习业勋;李腾祥;赵树龙;安臣;潘崇煜;陈超 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种可隐藏于机翼的倾转机构，所述倾转机构设置在机翼上，所述机翼内预留有一个能够容纳倾转机构的回收空间，所述倾转机构包括舵机、倾转座、电机以及折叠桨，电机以及折叠桨固定在倾转座上，所述舵机与倾转座之间通过连杆机构连接。该机构可以作为无人倾转旋翼飞机的旋翼倾转机构使用，其能够使飞机稳定实现多旋翼和固定翼之间的转化，减少了前飞时的阻力，提高了推进的效率。
倾转机构机翼倾转可隐藏折叠舵机旋翼电机倾转旋翼飞机回收空间连杆机构固定翼预留容纳飞机转化

[实用新型]推力式倾转旋翼飞机-CN201620736090.5有效
发明人：张代兵;张纪阳;向绍华;吕飞;沈林成;方强;胡天江;胡豆;肖乃经;习业勋;李腾祥;赵树龙;安臣;潘崇煜;陈超 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种推力式倾转旋翼飞机，包括机身、旋翼、机翼、尾翼、尾桨系统、起落架以及动力系统，左旋翼以及右旋翼分别通过左旋翼倾转机构以及右旋翼倾转机构以机身轴线为中心线左右对称安装在机身两侧的机翼上，尾旋翼通过尾旋翼倾转机构安装在机身尾部，左旋翼倾转机构、右旋翼倾转机构以及尾旋翼倾转机构均包括倾转底座、舵机以及连接在倾转底座与舵机之间的连杆机构，左旋翼、右旋翼以及尾旋翼分别固定在左旋翼倾转机构、右旋翼倾转机构以及尾旋翼倾转机构的倾转底座上，舵机能够驱动连杆机构进而拉动倾转底座实现倾转底座上旋翼的倾转。该飞机稳定实现了多旋翼和固定翼之间的转化，减少了前飞时的阻力，提高了推进的效率。
推力式倾转旋翼飞机

[实用新型]可隐藏于机翼的倾转机构-CN201620736608.5有效
发明人：张代兵;张纪阳;向绍华;吕飞;沈林成;方强;胡天江;胡豆;肖乃经;习业勋;李腾祥;赵树龙;安臣;潘崇煜;陈超 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：一种可隐藏于机翼的倾转机构，所述倾转机构设置在机翼上，所述机翼内预留有一个能够容纳倾转机构的回收空间，所述倾转机构包括舵机、倾转座、电机以及折叠桨，电机以及折叠桨固定在倾转座上，所述舵机与倾转座之间通过连杆机构连接。该机构可以作为无人倾转旋翼飞机的旋翼倾转机构使用，其能够使飞机稳定实现多旋翼和固定翼之间的转化，减少了前飞时的阻力，提高了推进的效率。
隐藏机翼转机

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