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[发明专利]车辆控制方法及车辆控制装置-CN202111367446.4有效
发明人：赤松湧太;小林雅裕;平靖久;深田修;佐藤行 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。
车辆控制方法装置

[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置-CN201780041581.5有效
发明人：佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种行驶控制方法，以本车辆的横向位置相对于本车辆行驶的车道的划分线或前行车辆为规定的位置的方式控制本车辆的行驶，使从开始控制本车辆的行驶起直至经过规定时间为止的行驶的控制量比经过了规定时间后的行驶的控制量小。
行驶控制方法装置

[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置-CN201780042745.6有效
发明人：佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种行驶控制装置，在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线的位置，推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。
行驶控制方法装置

[发明专利]车辆控制方法及车辆控制装置-CN201780089604.X有效
发明人：赤松湧太;小林雅裕;平靖久;深田修;佐藤行 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。
车辆控制方法装置

[发明专利]驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置-CN201780093974.0有效
发明人：赤松湧太;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。
驾驶辅助车辆行驶控制方法以及装置

[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置-CN201780040221.3有效
发明人：佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：一种行驶控制方法，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶控制量，使本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的行驶的控制量比车道线双方的横向位置向相同方向移动时的行驶的控制量小。
行驶控制方法装置

[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置-CN201780040216.2有效
发明人：佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种行驶控制方法及行驶控制装置，在本发明的行驶控制方法中，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于车道的车道线处于规定位置，若检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。
行驶控制车道车道线行驶控制装置车辆行驶行驶宽幅检测

[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置-CN201780042898.0有效
发明人：佐藤行;小林雅裕;平靖久;深田修 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种行驶控制装置，具有：识别处理部(110)，对本车辆行驶的车道的车道线进行识别；车辆控制部(120)，进行车道保持控制，使本车辆的横向位置相对于车道线处于规定位置；雷达(15)，其检测在本车辆前方行驶的前行车辆；解除部(130)，在由识别处理部(110)未识别到车道线的情况下，从未识别到车道线起经过规定时间后将车道保持控制解除。在本车辆与前行车辆的车间距离比规定值长的情况下，规定时间比本车辆与前行车辆的车间距离为规定值以下时的规定时间短。
车道线前行行驶控制装置车道保持车间距离车辆控制部车辆前方车辆行驶横向位置行驶控制时间比车道雷达行驶检测

[发明专利]水滴检测装置以及使用水滴检测装置的三维物体检测装置-CN201380040045.5有效
发明人：早川泰久;深田修;竹村雅幸;宇田川玲;村松彰二;入江耕太 -专利权人：日产自动车株式会社;歌乐株式会社
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。
水滴检测装置以及使用三维物体

[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法-CN201380040061.4有效
发明人：早川泰久;深田修;竹村雅幸;宇田川玲;村松彰二;入江耕太 -专利权人：歌乐株式会社;日产自动车株式会社
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。
三维物体检测装置以及方法

[发明专利]立体物检测装置-CN201380009071.1有效
发明人： 深田修;早川泰久 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-02-13 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆的后方；检测区域设定单元(34)，其在本车辆的后方的左右侧方设定规定的检测区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其在使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像上，对表示规定的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，基于该差分波形信息，在检测区域中对立体物进行检测；以及相对移动速度计算单元(33)，其基于差分波形信息，对立体物相对于本车辆的相对移动速度进行计算，检测区域设定单元(34)在检测区域内检测到立体物，且立体物的相对移动速度大于或等于规定值的情况下，将检测区域向本车辆的行进方向的后方扩宽。
立体检测装置

[发明专利]车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法-CN201380060709.4有效
发明人： 深田修;早川泰久;森本明;田中大介;笈木大介 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，其能够抑制停车时的驾驶性降低、并且能够对加速器的误操作时的加速进行抑制。基于表示在本车辆的行进方向上存在停车框的可信程度的停车框可信度、以及表示本车辆向停车框进入的可信程度的停车框进入可信度，对表示停车框可信度和停车框进入可信度的综合的可信程度的综合可信度进行设定，综合可信度越高，使本车辆的加速的抑制程度越高，其中，本车辆的加速是与由驾驶者操作而指示驱动力的加速器踏板的操作量相对应而进行控制的。并且，在检测出多个停车框的候补的状况下，基于一个停车框可信度对其他停车框可信度进行校正。
车辆加速抑制装置以及方法

[发明专利]三维物体检测装置和异物检测装置-CN201380040050.6有效
发明人： 深田修;早川泰久;竹村雅幸;宇田川玲;清原将裕;村松彰二;入江耕太 -专利权人：日产自动车株式会社;歌乐株式会社
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：具备摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33、37)，其基于图像信息检测三维物体；三维物体判断部(34)，其判断检测出的三维物体是否为其它车辆(VX)；异物检测部(38)，其基于上述摄像元件的每个规定像素的亮度值的经时变化以及评价对象值与基准值的差分的经时变化，检测上述镜头上是否附着有异物；以及控制部(39)，其在检测出异物的情况下，向各单元输出控制命令以抑制该异物被判断为是其它车辆(VX)。
三维物体检测装置和异物检测装置

[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法-CN201380040049.3有效
发明人：早川泰久;深田修;竹村雅幸;宇田川玲;村松彰二;入江耕太 -专利权人：日产自动车株式会社;歌乐株式会社
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。
三维物体检测装置方法

[发明专利]车载装置-CN201380035355.8有效
发明人：清原将裕;入江耕太;中村克行;村松彰二;竹村雅幸;深田修;早川泰久 -专利权人：歌乐株式会社;日产自动车株式会社
申请日： 2013-07-03 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明的车载装置向清洗控制部输出控制信号，该清洗控制部控制除去附着在车载用照相机的摄影镜头上的附着物的多个方法的附着物除去部，该车载装置具备附着物检测部，其在输入的车速是预先确定的车速以上时，从车载用照相机输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物；选择部，其从多个方法的附着物除去部中选择第一方法的附着物除去部；除去判定部，其使用摄影图像，判定通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物，选择部在由除去判定部判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用第一方法的附着物除去部进行的除去动作的次数，选择与第一方法的附着物除去部不同的第二方法的附着物除去部。
车载装置

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