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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]连接机构及足式机器人-CN202310097027.6在审
发明人：何俊培;高松;丁云鹏;陈相羽 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种连接机构及足式机器人。连接机构包括：第一连接架，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部用于与机器人头部连接，第二连接部固定连接于第一连接部的一侧，第一连接部开设有第一通孔；第二连接架，用于与机器人身体连接，第二连接架开设有第二通孔，第二通孔与第一通孔连通，第一连接架可相对第二连接架转动；首部驱动装置，包括第一电机机体和第一输出端，第一电机机体安装于第二连接部背离第一连接部的一侧，第一输出端设置于第一电机机体上，第一输出端与第二连接架通过第一配合组件连接，首部驱动装置用于驱动第一连接架相对第二连接架转动；其中，第一通孔和第二通孔用于供机器人的线束走线。
连接机构机器人

[发明专利]驱动设备及足式机器人-CN202310145369.0在审
发明人：何俊培;高松;徐良威;丁云鹏;陈相羽 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种驱动设备及足式机器人，驱动设备包括第一架体、第二架体和第一驱动机构；第一架体包括第一主体、第一延伸件和第二延伸件，第一延伸件和第二延伸件均凸设于第一主体，第一架体用于连接机器人的头部或身体；第二架体与第一延伸件转动连接，第二架体的第一端与第二延伸件间隔设置，第二架体的第二端与第二延伸件之间通过第一转动轴连接；第一驱动机构包括第一驱动件和第一传动组件，第一驱动件安装于第二架体一侧，第一驱动件为具有驱动轴的转动驱动件，第一传动组件包括第一传动带、第一传动轮和第二传动轮；第一传动轮固定在第一驱动件的驱动轴上，第二传动轮位与第一转动轴固定连接，第一传动带绕设于第一传动轮和第二传动轮。
驱动设备机器人

[发明专利]动作识别方法、系统、机器人及存储介质-CN202211728910.2在审
发明人：蒋永俊 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供一种动作识别方法、系统、机器人及存储介质，动作识别方法包括：获取关联对象对应的当前检测长度；获取关联对象对应的对象长度；根据关联对象对应的对象长度和当前检测长度计算得到关联距离，响应于关联距离满足关联距离条件，确定关联对象执行一触发动作。通过关联对象的当前检测长度和对象长度计算的到的关联距离确定关联对象是否执行触发动作，可提高动作识别的准确性。
动作识别方法系统机器人存储介质

[发明专利]三维关键点生成方法、装置、机器人及存储介质-CN202211455433.7在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰;肖志光 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维关键点生成方法、装置、机器人及存储介质，用于提升生成的三维关键点的稳定性和合理性。本申请方法包括：获取待检测图像，对所述待检测图像进行关键点检测，得到所述待检测图像对应的多个二维初始关键点，以及所述多个二维初始关键点各自对应的置信度；根据所述多个二维初始关键点和所述多个二维初始关键点各自对应的置信度确定目标矩阵；将所述目标矩阵输入至补全模型中，根据所述目标矩阵对所述二维初始关键点进行关键点补全，得到二维补全关键点；将所述二维补全关键点输入至转换模型中，调用所述转换模型将所述二维补全关键点转换为三维关键点。
三维关键生成方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备-CN202211644467.0在审
发明人：高松;刘旭东;姜琳;尹富珑;何俊培 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人头部动作的拟人程度的技术问题。机器人头部姿态三自由度控制方法包括：响应于头部姿态控制指令，计算至少一个电机的期望旋转角度和至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离；根据至少一个电机的期望旋转角度获取电机驱动指令；根据至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离获取升降机构驱动指令；响应于电机驱动指令，驱动至少一个电机；以及响应于升降机构驱动指令，驱动至少两个升降机构，以控制机器人的头部从当前姿态向期望姿态运动。
机器人头部姿态自由度控制方法相关设备

[发明专利]图像编辑方法、训练方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310014626.7在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰;肖志光 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本申请提供一种图像编辑方法、训练方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取待处理的源图像、源文本和目标文本；通过预先训练好的图像编辑模型对源文本和目标文本进行编码，得到源文本对应的源文本向量和目标文本对应的目标文本向量；基于目标文本向量和源文本向量，计算得到编辑方向向量；将源图像输入图像编辑模型，得到源图像对应的源图像向量；基于编辑方向向量和源图像向量，得到目标图像向量；通过图像编辑模型处理目标图像向量，得到目标文本对应的目标图像。本申请可提高图像编辑效率，减少图像编辑时长。
图像编辑方法训练装置电子设备以及存储介质

[发明专利]机器人控制方法以及机器人-CN202310271547.4在审
发明人：凡福飞;王鸿舸;熊志林;达兴烨 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法以及机器人。该方法通过若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。通过在机器人触地后逐渐改变机器人至少一条第一腿和至少一条腿所受到的地面支撑力，避免机器人触地时由于力的突变产生较大噪声，使机器人平稳运动。
机器人控制方法以及

[发明专利]地图生成方法、装置、机器人以及存储介质-CN202211575911.8有效
发明人：刘洪剑;肖志光;古明辉 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图生成方法、装置、机器人以及存储介质，可生成支持机器人执行定位、导航以及路径规划等多种任务的地图，不需要来回切换不同的地图，有效的提高地图的复用性和应用效率。本申请实施例方法包括：获取待处理的初始地图，所述初始地图包括目标环境对应的环境语义信息；根据所述环境语义信息确定所述初始地图中的目标区域；生成所述目标区域中的多个拓扑节点；根据所述多个拓扑节点之间的连接关系，得到所述目标区域对应的拓扑数据；基于所述拓扑数据和所述初始地图生成所述目标环境对应的语义拓扑地图，所述语义拓扑地图包括所述环境语义信息。
地图生成方法装置机器人以及存储介质

[发明专利]三维关键点的生成方法、装置、机器人及存储介质-CN202211415093.5在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰;肖志光 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维关键点的生成方法、装置、机器人及存储介质，用于提高基于二维关键点生成三维关键点的准确性。本申请方法包括：获取待处理的二维关键点数据；调用目标生成模型，所述目标生成模型包括全连接输入模块、特征提取模块和全连接输出模块；将所述二维关键点数据输入至所述目标生成模型中，通过所述全连接输入模块对所述二维关键点数据进行特征映射处理，得到第一特征；将所述第一特征输入所述特征提取模块，生成第二特征，所述特征提取模块包括有向图卷积层和自注意力层；通过所述全连接输出模块对所述第二特征进行关键点映射处理，得到所述目标生成模型输出的三维关键点。
三维关键生成方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、机器人及控制终端-CN202211400794.1有效
发明人：李震 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的控制方法、机器人及控制终端，涉及机器人技术领域，旨在解决机器人的期望位姿和实际位姿产生偏差时如何提升机器人的稳定性的技术问题。机器人的控制方法包括：计算机器人的当前位姿和期望位姿之间的第一偏差；根据第一偏差更新动力学参数；根据选择的动力学参数获取至少一个关节模组的驱动指令，以控制机器人的位姿达到或接近期望位姿。
机器人控制方法终端

[发明专利]操作动作识别方法、装置及计算机存储介质-CN202211515588.5在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种操作动作识别方法、装置及计算机存储介质，该操作动作识别方法包括：获取投影区域对应的图像数据及深度数据，所述投影区域中包括投影得到的投影平面；根据所述投影区域对应的所述图像数据以及所述深度数据，确定触控端于所述投影区域的目标空间坐标；基于所述深度数据计算得到所述投影平面对应的平面方程；根据所述目标空间坐标以及所述平面方程，识别所述触控端在所述投影平面上的操作动作。本申请可提高操作动作识别过程的鲁棒性，以及提高识别得到的操作动作的准确度。
操作动作识别方法装置计算机存储介质

[外观设计]四足机器人-CN202230464657.9有效
发明人：黎璇;邓海杰;孙兆治 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人。2.本外观设计产品的用途：本产品用于家庭陪伴、运输、巡检、科研等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人

[发明专利]标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202211305769.5在审
发明人：都业贵;陈昊 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，该标定方法包括：通过相机获取标定区域对应的待标定图像，标定区域中包括多个标定物；确定各个标定物在空间坐标系下的空间坐标，以及在待标定图像所对应的像素坐标；根据空间坐标和像素坐标建立相机对应的投影矩阵；通过雷达采集标定区域对应的雷达数据，得到标定物各自对应的雷达坐标；根据投影矩阵、空间坐标以及雷达坐标，标定相机与雷达之间的目标位姿关系，目标位姿关系包括横滚维度的位姿关系。本申请的标定方法，可同时标定相机与雷达两者之间包括横滚维度的目标位姿关系，该目标位姿关系可作为高精度的测量初始参数，从而提高相机和雷达协同进行测量的精度。
标定方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机械手-CN202211362848.X在审
发明人：吴泽宇;石云悦;胡奔;陈相羽 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手，包括：掌座；多个手指，多个手指设置在掌座上，且每个手指包括基座、第一指段、第二指段和绳索，基座与掌座连接且设有第一驱动件，第一指段的一端可转动地连接于基座，第二指段与第一指段的另一端可转动地连接，绳索的一端固定在第二指段，绳索与第一指段配合后与第一驱动件的输出端连接，第一驱动件用于控制绳索活动以带动手指弯折。根据申请实施方式的机械手，通过将每个手指设置为通过第一驱动件带动多个指段活动，实现每个手指的弯折，可以缩短绳索的长度，减少了绳索磨损的风险，保证了机械手长期使用的可靠性；且可便于进行模块化设计，便于实现手指的批量生产和维修等。
机械手

[发明专利]机器人足部和具有其的机器人-CN202110963255.8有效
发明人：潘志远;薛震 -专利权人： 深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种机器人足部和具有其的机器人，包括：脚踝单元、安装单元和脚垫，脚踝单元与安装单元固定连接，安装单元上设有多个传感器和多个过孔，传感器可选择性的设置在对应的过孔位置处，用于检测足部的受力数据。脚垫为中空结构且包括：固定部和接触部，脚垫通过固定部连接于安装单元和/或脚踝单元，接触部为弹性件，接触部的内侧和安装单元的支撑件的外侧正对设置并保持一定间隙。通过使用传感器对应的设置在安装单元的过孔处，可对机器人足部的受力数据进行检测，从而机器人可对接触面的情况进行实时检测判断，可为机器人步态精准、姿态预判、预警、避障和路径规划等提供优化，从而可提升机器人在复杂环境的接触面上的运动能力。
机器人足部具有

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