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[发明专利]一种移动机器人路径规划方法和系统-CN201611271317.4有效
发明人：曹立冬;李超;焦小亮;刘文泽;夏舸 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人路径规划方法和系统，通过启动单元启动移动机器人，读取并加载具有坐标信息的电子地图后，再通过文件读取单元读取预先设置的轨道配置文件，和通过虚拟轨道生成单元根据轨道配置文件生成在预设距离内并行的虚拟轨道，再由路径确定单元根据移动机器人的当前位置和目标位置与所生成的虚拟轨道确定移动机器人的路径；通过人为预先设置的轨道配置文件在具有坐标信息的电子地图上生成在预设距离内并行的虚拟轨道后，再根据移动机器人的当前位置和目标位置与所生成的虚拟轨道确定移动机器人从当前位置经由虚拟轨道到达目标位置的路径，避免移动机器人紧贴墙面或者障碍物移动，并提高移动机器人的移动效率。
一种移动机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人-CN201611270881.4有效
发明人：刘文泽;李超;曹立冬;焦小亮;夏舸 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人领域，提供了一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人，所述方法获取第一传感器组探测到的第一平面上的第一检测数据；获取第二传感器组探测到的第二平面上的第二检测数据；对所述第一检测数据和所述第二检测数据进行处理分析，得到立体空间障碍物信息；控制所述移动机器人依据所述立体空间障碍物信息进行避障。通过本发明实施例，融合了各个传感器组的检测数据，通过各个传感器组特定的位置部署实现了对三维立体空间范围内的障碍物的有效检测，具有较强的实用性。
一种移动机器人障碍物检测方法装置

[发明专利]一种机器人互相检测方法及装置-CN201710029024.3有效
发明人：焦小亮;李超;曹立冬;刘文泽;夏舸;顾震江 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人互相检测方法及装置，其中，所述机器人互相检测方法包括：第一机器人获取第二机器人在全局地图下的中心坐标；获取所述第二机器人的轮廓信息；根据所述第二机器人的轮廓信息及所述第二机器人在全局地图下的中心坐标，计算得到所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标；将所述第二机器人在全局地图下的轮廓坐标转换为在第一局部地图下的轮廓坐标，其中，所述第一局部地图为所述第一机器人的局部地图；在所述第一局部地图下，根据所述第二机器人在第一局部地图下的轮廓坐标，标记所述第二机器人。本发明方案能够使得在同一建筑物内运作的多个单线激光雷达机器人互相之间能够快速准确的检测出对方的位置，保障多个机器人的正常运行。
一种机器人互相检测方法装置

[外观设计]机器人（BIG）-CN201830766316.0有效
发明人：黄春;李锦川 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人（BIG）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计机器人图片

[外观设计]酒店机器人(K1-03)-CN201930004404.1有效
发明人：吴强;李锦川 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： 25-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：酒店机器人(K1‑03)。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于酒店、餐厅、办公大厦等室内区域的物品配送和服务。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人办公大厦室内区域物品配送餐厅服务图片

[发明专利]自动充电方法、装置及终端设备-CN201811054852.3在审
发明人：王宁;夏舸;刘文泽;赖馨钻;周唐恺;李超 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动充电技术领域，提供了一种自动充电方法、装置及终端设备。所述方法包括：获取机器人当前的地理位置；获取目标预设充电桩的地理位置及所述目标预设充电桩的几何信息；根据所述目标预设充电桩的地理位置，将机器人导航至所述目标预设充电桩的对位点，所述对位点用于表示将所述机器人进行位姿调整的位置；在所述对位点处获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度；对机器人进行位姿调整，完成机器人与所述目标预设充电桩的位置对准操作；指示所述机器人按照位置对准后的角度直线移动至所述目标预设充电桩，以使得所述机器人的充电接口与所述目标预设充电桩的电源接口连接，对所述机器人进行充电。
充电桩预设机器人自动充电对位点地理位置位置对准位姿调整终端设备机器人导航相对机器人充电接口电源接口获取目标几何信息角度直线充电移动

[外观设计]充电桩-CN201830490033.8有效
发明人：李锦川;吴强 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：充电桩。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于充电。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计充电桩充电图片

[实用新型]一种调校轮式机器人的调校系统及其初始位置的定位装置-CN201720587752.1有效
发明人：罗沛;张其;白刚;刘怀民;刘强;顾震江;刘大志 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种调校轮式机器人初始位置的定位装置包括用于放置所述轮式机器人的活动平台，设置在所述活动平台下且与所述活动平台相连的平移组件，设置在所述活动平台上方且与预设的定位点对应的摄像机，所述摄像机可与控制器相连，所述控制器可对所述摄像机的图像进行分析处理，并向所述摄像机发送控制指令。当机器人位于所述活动平台上时，可控制所述平衡组件移动所述活动平台，使所述活动平台上的轮式机器人移动，由摄像头获取到位于定位点时的轮式机器人的图像，可以有效的对轮式机器人进行精确定位，从而可以提高轮机机器人调校的精度。
一种调校轮式机器人系统及其初始位置定位装置

[发明专利]一种轮式机器人的误差调校方法和装置-CN201710374343.8在审
发明人：罗沛;张其;白刚;刘怀民;顾震江;刘大志 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式机器人的误差调校方法包括通过往返测试的方式，获取轮式机器人往返的实际距离、在拐点顺时针拐弯时的往返路线的第一夹角，以及在拐点逆时针拐弯时的往返路线的第二夹角；根据述述往返的实际距离与轮式机器人的理论距离值，获得理想平均轮径与实际轮径之间的偏差的调校参数；根据所述第一偏差角，以及第一偏差角与第二偏差角之和，确定理论轮距与实际轮距的调校参数，根据所述第三偏差角、所述往返的实际距离以及实际轴距离，确定左右轮直径不等调校参数。该方法通过往返测试的方式，占用测试场地小，可以简单方便的对轮式机器人的各个调校参数进行准确的计算，有利于提高调校参数的精度。
一种轮式机器人误差调校方法装置

[发明专利]一种轮式机器人参数调校的优化方法、装置和系统-CN201710374943.4在审
发明人：罗沛;张其;白刚;刘怀民;顾震江;刘大志 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式机器人参数调校的优化方法包括通过固定的第一摄像头和第二摄像头获取包括所述轮式机器人的第一图像、第二图像和第三图像。根据所述第一摄像头、第二摄像头的位置以及获取的图像中的轮式机器人的位置，确定所述轮式机器人在拐点位置顺时针旋转的往返路径的第一夹角及在拐点位置逆时针旋转的往返路径的第二夹角，以及单程实际直线距离，根据所述第一夹角及在第二夹角，以及单程实际直线距离进行误差轮式机器人的调校参数的计算。由于只需要进行往返测试，对测试场地的面积要求较小，并且每次测试对起点位置的要求不高，不需要对偏差进行忽略，有利于提高调校参数的计算精度。
一种轮式机器人参数调校优化方法装置系统

[实用新型]轮式机器人的模块化架构-CN201621129515.2有效
发明人：罗沛;庄勇斌 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮式机器人的模块化架构，涉及轮式机器人架构技术领域。该架构包括机械部，以及用于控制机械部实施机械动作的电子部，其中机械部包括主体支架以及车轮；电子部包括电源系统、驱动系统和控制系统；车轮包括主动轮模块以及从动轮模块；电源系统包括动力舱模块以及电源管理模块；驱动系统包括电机驱动模块以及驱动控制模块；控制系统包括主控模块、交互模块以及通讯模块。本实用新型通过将轮式机器人分解为多个模块，以便于对机器人的主体进行变形、更换及维护各个零部件，安装拆卸更加简便快捷，使得整体机器人的架构干净整洁，便于排查各种模块以及模块内部件出现的故障。
轮式机器人模块化架构

[实用新型]一种用于轮式机器人的电源安全控制系统-CN201621127083.1有效
发明人：罗沛;李京泽 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轮式机器人的电源安全控制系统,包括电源调控模块、CPU、LCD显示屏、温度传感器，并且，在供电模块与电源调控模块之间的线路上依次安装有总路应急开关、总路MOS管、总路电流计，在电源调控模块与用电模块之间的线路上依次安装有分路MOS管、分路电流计和分路应急开关；总路MOS管、分路MOS管、总路电流计、分路电流计均与CPU相连，电源调控模块上有单独一路常供电电源,给CPU供电；LCD显示屏通过SPI接口接入到CPU上，温度传感器通过I2C总线与CPU连接，CPU通过CAN总线与用电模块连接；CPU还设置有一I2C总线，与供电模块相连，用来读取供电模块的实时电量。
一种用于轮式机器人电源安全控制系统

[实用新型]一种可扩展模块化动力电池系统-CN201621128986.1有效
发明人：罗沛;李京泽 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可扩展模块化动力电池系统,其特征在于，包含N个电池组，每个电池组对应的配置有一个MOS管和一个电量计；还包含有一个CPU、一个开关、一个充电电路、一个充电接口、一个过流保护电路和一个放电接口。本实用新型电池系统可以制定一个以42V/24A.H电池组为一个标准容量级，针对不同的产品搭配不同数量的电池组来解决容量问题，同时对这些电池组进行整体的充放电和电量管理,通过插入数量来改变等效容量。另外，针对不同种类和数量的电池组硬件上可以无缝对接，只需要修改固件即可，具有较强的兼容性，适用范围较广。
一种扩展模块化动力电池系统

[外观设计]机器人-CN201630507063.6有效
发明人：顾震江;罗沛;庄勇斌 -专利权人： 深圳优地科技有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于用于酒店及KTV迎宾送餐及送酒水服务，医院送餐送药送检服务；3．本外观设计产品的设计要点机器人的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
机器人

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