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[发明专利]一种巡检机器人工作点位的同构定位方法-CN201910848469.3有效
发明人：刘游龙;王瑞;陈跃伟;付陈庄;宗情礼 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人工作点位的同构定位方法，包括以下步骤：A）设定参考点；B）人工标定第一个设备区域内的工作点位；C）巡检机器人移动到下一个设备区域的参考点；D）根据步骤B获得的工作点位，使巡检机器人执行工作点位，在工作点位上拍摄目标图片，并根据目标图片，对工作点位进行微调，遍历每个工作点位；E）重复步骤C至D，直到完成全部设备区域。本发明的实质性效果是：通过设置参考点，使多个相似设备区域中，仅需要由人工标定其中一个设备区域的工作点位即可，减少了人工工作时长，通过自动微调，减少了后续人工进行微调的工作量，从而加快变电站巡查工作点位的快速部署。
一种巡检机器人工作同构定位方法

[发明专利]一种基于3D激光的障碍物检测及避障控制方法和系统-CN201810306723.2有效
发明人：刘杰;陶熠昆;黄鸿;金律君 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D激光的障碍物检测及避障控制方法和系统，包括：对同一平面的激光束进行聚类；对多个平面进行融合，从而得到边界距离大于阈值距离的障碍物的位置信息和范围信息；筛选出最靠近原有规划路径的边界点；预留车辆能够通过的宽度得到参考点；确定车辆控制的目标点；触发车辆的避障措施，控制车辆向目标点移动。本发明提供的避障控制措施是基于障碍物的边缘信息和原有规划路径的，不会因为场所狭窄导致车子来回摆动，而且会一直以最接近于原有规划的路径行驶，不会偏离路径。并且本发明可以复用定位使用的3D激光雷达，获得的障碍物的信息精确切丰富。
一种基于激光障碍物检测控制方法系统

[发明专利]一种货物检测装置及方法-CN201810040024.8有效
发明人：吴伟峰;束鹏飞;冯康;金律君 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物检测装置及方法，涉及仓储物流领域。该装置包括驱动单元、侧翻板、翻盖，侧翻板位于驱动单元侧面，一端与驱动单元铰接、另一端与翻盖固结，使得侧翻板可以带动翻盖，绕铰接轴转动，翻盖包括检测模块、翻盖上板、翻盖下板，检测模块设置于翻盖上板和翻盖下板之间，包括检测电路板、探头以及防尘片。通过合理设置探头之间的间距，检测探头的触发情况，反馈翻盖上是否有货物。本发明在分拣机器人翻盖上增加货物检测装置，当货物在机器人上时，能够实时检测货物是否还在翻盖上，甚至可以检测到货物在翻盖上的具体位置，出现货物掉落的情况时检测装置将反馈掉落信息给调度系统，使得调度系统可以做进一步处理。
一种货物检测装置方法

[发明专利]用于紫外光和可见光成像的图像融合方法-CN201810298722.8有效
发明人：杨从赞;徐继要;潘震宇;吴尊飞;王俊;吴晓军;王建;宋建浩;谷艺林;赵小博;李白娥;黄绵绵;黄瑞特 -专利权人：国网浙江省电力有限公司温州供电公司;浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供了用于紫外光和可见光成像的图像融合方法，属于成像技术领域，包括获取紫外光成像的第一光窗视场图像与可见光成像的第二光窗视场图像；提取两个图像的重合区域，对重合区域进行拉伸分别得到第一拉伸光窗视场图像和第二拉伸光窗视场图像；在第一拉伸光窗视场图像进行着色处理后与第二拉伸光窗视场图像进行叠加，得到融合后的图像。通过图像融合过程中基于几乎占据两个图像全部面积的重合区域进行拉伸和叠加操作，能够在损失极少量图像信息的基础上完成图像的叠加，最终得到全部成像范围内同时包含可见光、紫外光两种成像方式的图像，尽可能消除因仪器制造精度导致成像区域无法完全重合带来的成像误差，提升了成像仪的成像效果。
用于紫外光和可见光成像图像融合方法

[发明专利]一种清洗设备-CN201910683303.0有效
发明人：张翼;周国成;祁伟建;赵思波;马尧;方聪聪 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗设备，用于清洗光伏组件，包括主车、副车和清洗组件，主车和副车分别位于光伏组件的两侧，清洗组件的两端分别与主车和副车相连，当主车和副车移动时，拖动清洗组件清洗光伏组件。清洗光伏组件的过程中，主车和副车同步移动，拖动清洗组件对光伏组件进行清理。主车和副车分别对清洗组件的两端进行支撑，在大风天气下或凹凸不平的路面上清洗组件不会产生过大的摇晃，因而不会将光伏组件压坏，提高了清洗作业的安全性。
一种清洗设备

[发明专利]一种移动机器人系统的交通管制方法-CN201610878432.1有效
发明人：韦磊;陶熠昆;朱玲芬;杜鑫峰;王霞;郑洪波;沈继中;宓旭东 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人系统的交通管制方法，包括：步骤一，定义移动机器人的物理尺寸和运行路线上的点的位置；步骤二，针对所述运行路线上的每一个点，结合所述移动机器人的物理尺寸，获得该点上移动机器人的轮廓信息，进而获得整条运行路线的移动机器人的轮廓信息；步骤三，针对第一路线，计算第一路线和第二路线的移动机器人的轮廓是否相交，如果相交，则所述第一路线和所述第二路线互斥；步骤四，计算第一路线与所有其它路线的移动机器人的轮廓是否相交，进而得到所有路线的互斥集合。本发明的方法实现了路线间互斥集合完全自动化，配置结果不易出现死锁，解决了人工配置互斥集合容易出错、工作量大的问题。
一种移动机器人系统交通管制方法

[发明专利]一种适用于轨道机器人的定位系统和方法-CN201810595492.1有效
发明人：张国亮 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，轨道触头设置于轨道上、机身触头设置于轨道机器人上，当机身触头与轨道触头贴合时，机身触头可以获取轨道触头输出的电压值。轨道机器人中的处理器分别与增量式编码器以及机身触头连接，用于当机身触头与轨道触头贴合时，获取相对应的里程值和电压值；依据该里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，依据该电压值可以得到轨道机器人的实际移动距离，因此，处理器依据该里程值和该电压值，可以计算出相应的偏差值；里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。
一种适用于轨道机器人定位系统方法

[发明专利]巡检机器人工作点位的一框标定方法-CN201910849419.7有效
发明人：兰曦晟;匡昭云;贾金钟;秦雪佩;韩晓欢 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及巡检机器人工作点位的一框标定方法，包括以下步骤：A）手动控制停靠位置和云台位置；B）手动点击目标设备，预算相机放大倍数；C）手动框选目标设备区域，自动判断是否等价，若是，则按照预算的相机放大倍数执行，若否，则按照手动框选区域执行；D）等待相机自动聚焦完成，记录此刻巡检机器人的停靠位置、云台位置、相机倍数以及相机焦距，作为对应目标设备的工作点位标记。本发明的实质性效果是：在巡检机器人回传的高清图片中，通过点击和框选目标设备，通过自动预算辅助，快速的进行半自动化的巡检机器人工作点位标定，加快单个标记巡查工作点位的标定的速度和统一性。
巡检机器人工作标定方法

[发明专利]一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构-CN201810039560.6有效
发明人：成俊军;吴王东;金律君 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，该方法包括确定、绘制N种安全扫描平面，据此确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；机器人电脑主机对其行驶路径情况作出判断、根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域以及根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置的步骤。本发明还公开了利用该安全防护方法进行机器人安全防护的结构设计。本发明通过安全保护装置合理布局及确定防护区域，具有安全防护区域覆盖范围广，安全防护区域可调、可适应不同路径的优点。
一种 agv 机器人安全防护方法结构

[外观设计]巡检机器人-CN202030177898.6有效
发明人：冯亮;赖华敏;沈振华 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：数据中心信息监测、数据采集的巡检机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
巡检机器人

[发明专利]新型智能安防机器人及其自动巡检方法-CN201711202252.2有效
发明人：亓岳涛;陈杨;兰曦晟;黎长林;宓旭东;陶熠昆 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型智能安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：新型智能安防机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与新型智能安防机器人服务器连接，新型智能安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。
新型智能机器人及其自动巡检方法

[发明专利]一种分体机器人的操作方法-CN201711183672.0有效
发明人：张翼;朱玲芬;周国成 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分体机器人的操作方法，包括：运输设备移动至待操作区域的目标区域，运输设备上至少放置有一台操作设备；将运输设备上的操作设备依次放置到待操作区域上，操作设备独立执行操作；将位于待操作区域上的操作设备取回至运输设备上。本发明所提供的操作方法通过在一台运输设备上放置至少一台操作设备，操作设备可与运输设备分离后单独操作设备独立执行工作，避免了运输设备对操作设备的影响，操作效果可靠、均匀；当运输设备同时运输多个操作设备时，通过一对多的方式，提高对待操作区域的操作效率，多台操作设备在运输设备的协助下可以实现在待操作区域行间、串间等不能依靠操作设备直接移动达到的目标区域间转移，适用性提高。
一种分体机器人操作方法

[实用新型]一种线缆清洁机器人的往复式清洁头和线缆清洁机器人-CN201921841994.4有效
发明人：赖华敏;张淑兰;何高飞 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线缆清洁机器人的往复式清洁头，属于高空线缆清洁设备领域，包括基座、用于挂装到高空线缆上的导向轮，所述基座上设置有清扫线缆的清扫单元，所述基座上安装有驱动装置，所述驱动装置与清扫单元之间连接有传动机构，所述传动机构在驱动装置的驱动下带动所述清扫单元沿所述线缆轴向往复移动。本实用新型还公开了一种采用上述往复式清洁头的线缆清洁机器人。本实用新型的优点在于可以提高清扫效率，同时清扫的清洁度也更高。
一种线缆清洁机器人往复

[发明专利]一种光伏清洗机器人的清洗方法-CN201711183699.X有效
发明人：朱玲芬;张翼;周国成 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏清洗机器人的清洗方法，包括：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。本发明所提供的清洗方法通过在一台运输设备上放置至少一台清洗机，并且，通过清洗机可与运输设备分离后单独所述清洗机独立执行清洗工作，避免了运输设备对清洗机的影响，清洗效果可靠、均匀；同时，当运输设备同时运输多个清洗机时，通过一对多的方式，有效提高对光伏板的清洗效率，并且，多台清洗机在运输设备的协助下可以实现在光伏板行间、串间等不能依靠清洗机直接移动达到的目标位置间转移，适用性提高。
一种清洗机器人方法

[发明专利]一种飞行清洗设备及飞行清洗方法-CN201910163877.5有效
发明人：祁伟建;周国成;张翼;胡从洋;马尧 -专利权人： 浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行清洗设备及飞行清洗方法，包括：清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。可见，本申请利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。
一种飞行清洗设备方法

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